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[实用新型]一种四旋翼飞行器控制系统-CN202020304864.3有效
发明人：宋清昆;田宇寰 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B64D27/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四旋翼飞行器控制系统，涉及飞行器控制技术领域；安装外壳的底板距离底部2‑5cm，安装外壳的底板以及四侧壁上均开设有透气孔槽，底板的上端通过螺栓安装有电池安装架，安装外壳的内上端通过支架安装有主控制器，安装外壳的底板底部通过螺栓安装有飞行姿态检测器，主控制器的输出端分别与数个电子调速器电连接，电子调速器通过导线与电机电连接，电机的转轴上套接有转速检测传感器，支撑柱的底部固定安装有减震支脚，减震支脚的底部安装有固定板；本实用新型能够实现四个电机的转速的反馈，当出现故障时能够及时知晓，便于电池的散热，不易出现高温，使用方便，同时电池安装后稳定性高；能够实现快速安装，提高了效率。
一种四旋翼飞行器控制系统

[发明专利]一种基于粒子群优化算法的四旋翼自抗扰控制器-CN202010422014.8在审
发明人：宋清昆;田宇寰 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-05-18 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于粒子群优化算法的四旋翼自抗扰控制器，涉及四旋翼无人机技术领域；它包括如下步骤：步骤一：四旋翼飞行器数学模型的建立；步骤二：自抗扰控制器设计：将四旋翼飞行器系统分为四个通道控制，分别是高度、俯仰、横滚和偏航控制，每个通道拥有单独的各个通道都有单独的ADRC进行控制；对总扰动进行实时估计，并在被控系统控制量输出的同时对其进行补偿；步骤三：粒子群算法的改进及控制器参数整定；步骤四：搭建Simulink仿真和四旋翼飞行器；本发明以提高飞行控制性能。对于自抗扰控制器的参数使用粒子群算法进行寻优，从而提高设计效率；同时对于粒子群算法易陷入局部最优的问题对粒子群进行改进。
一种基于粒子优化算法四旋翼控制器