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[发明专利]车辆转向控制方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202111660563.X在审
发明人： 王颜丽;童云春;廖银生;刘鹏 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B62D6/02 文献下载
摘要：本发明涉及车辆控制领域，公开了一种车辆转向控制方法、装置、计算机设备及存储介质，其方法包括：根据转向控制信息生成第一车轮转向指令，以通过第一车辆转向指令控制车轮进行第一次转向；获取进行第一次转向后车辆的行驶速度和侧向加速度，以及车轮的实际偏转信号；根据行驶速度和侧向加速度计算车辆的转弯半径；根据行驶速度确定阿克曼系数；根据转弯半径及阿克曼系数确定车辆的目标偏转信号；若目标偏转信号与实际偏转信号之间的差值的绝对值大于预设阈值，根据差值生成第二车轮转向指令，以通过第二车辆转向指令控制车轮进行第二次转向。本发明可以解决汽车转弯时出现车轮转向与行驶方向不一致的问题，减少轮胎磨损。
车辆转向控制方法装置计算机设备存储介质

[实用新型]一种环境保护用河道拦截杂物网-CN202023079997.4有效
发明人：李克昂;王颜丽;刁心耀;陈朝阳 -专利权人：陈朝阳
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： E02B15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及环境保护技术领域，尤其是一种环境保护用河道拦截杂物网，包括两个底板，两个所述底板呈平行设置，所述底板底部四角处均固定有地桩，所述底板上方固定有套管，所述套管内插设有插杆，所述插杆一端穿过套管并向上延伸，所述插杆与套管之间设置有限位机构，所述插杆上一侧固定有侧板，所述侧板一侧开设有凸形滑槽，所述凸形滑槽内插设有凸形滑板，两个所述凸形滑板之间固定有拦截网。该河道拦截杂物网通过将地桩固定在河道两侧，将拦截网设置在河道的水面位置。
一种环境保护河道拦截杂物