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[发明专利]软体机器人模型预测控制方法、装置、电子设备及介质-CN202310412700.0在审
发明人：刘兆冰;关胜闯;王雄壮 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种软体机器人模型预测控制方法、装置、电子设备及介质，所述方法包括：获取软体机器人的软体控制器的历史控制量，根据所述历史控制量构建软体控制器的软体控制模型；获取所述软体控制器的实时控制量，根据所述实时控制量确定所述软体控制模型的总干扰误差，根据所述总干扰误差确定所述软体控制模型的补偿控制量；根据软体控制模型和所述补偿控制量对所述软体控制器进行模型预测控制。本发明通过获取实时控制量确定总干扰误差，根据总干扰误差确定软体控制模型的补偿控制量，以实现在软体机器人模型预测控制过程中，对于控制策略的误差进行补偿矫正，提升软体机器人模型预测控制的精度。
软体机器人模型预测控制方法装置电子设备介质

[实用新型]一种混凝土加工用搅拌器-CN202123092543.5有效
发明人： 王雄壮;钟学;刘倩 -专利权人：杭州西联物流有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B28C5/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种混凝土加工用搅拌器，包括底座、横板和连接板，所述底座的上表面固定安装有定位板，所述定位板、横板和连接板的前后表面位置之间均开设有凹槽，且定位板上凹槽的数量为两组，所述定位板通过凹槽固定安装有内螺套，所述内螺套的内部活动安装有螺杆，所述螺杆的前表面固定安装有定位杆，所述底座的上表面设置有四组竖板，四组所述竖板的上表面设置有安装架，所述安装架的上表面活动安装有筒体。本实用新型为一种混凝土加工用搅拌器，可有效的简化其拆卸步骤，使其在后期的维护操作时更加便捷，同时可有效的对其自身的角度进行自主调节，使其可快速的完成下料操作。
一种混凝土工用搅拌器