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[发明专利]一种半球谐振陀螺的工作模式切换控制方法及系统-CN202110009141.X有效
发明人： 王灵草;汪立新;方海斌;卜继军;张挺;罗华 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十六研究所;中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01C19/5691 文献下载
摘要：本发明涉及半球谐振陀螺控制技术领域，具体是一种半球谐振陀螺的工作模式切换控制方法及系统；所述控制方法包括计算出当前半球谐振陀螺的角加速度并进行滤波；若角加速度＞0且角速度绝对值＜第一判断阈值，或者角加速度≤0且角速度绝对值＜第二判断阈值，则进入力平衡模式；按照力平衡PID控制器施加控制力Cp，使谐振子的驻波位置不动，计算和输出角速度；若角加速度≤0且角速度绝对值≥第二判断阈值，或者角加速度＞0且角速度绝对值≥第一判断阈值，则进入全角模式；按照力平衡PID控制器切断力平衡回路所施加的控制力使得Cp＝0，计算和输出角速度增量；本发明依据载体输入角速度的大小实现了力平衡模式和全角模式的混合控制。
一种半球谐振陀螺工作模式切换控制方法系统

[发明专利]一种单轴旋转惯导系统的姿态输出补偿方法-CN201510041161.X有效
发明人：李魁;高鹏宇;王玮;王灵草;陈刚 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2015-01-27 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种单轴旋转惯导系统的姿态输出补偿方法，步骤如下在z陀螺输出的角速度中扣除地球自转角速度分量和陀螺漂移，经积分后得到角度；将z陀螺积分的角度与码盘输出的转角作差，对该差值进行拟合可构造航向角的补偿量；利用x、y加速度计的输出和初始对准得到的俯仰角、横滚角，扣除重力加速度投影，进而构造俯仰角和横滚角的补偿量；根据姿态输出补偿算法补偿单轴旋转惯导系统的姿态输出。该姿态输出补偿算法易于实现，不仅可以满足工程应用的实时性要求，而且可大幅提升单轴旋转惯导系统的姿态输出精度，对提高单轴旋转惯导系统的导航性能具有重要意义。
一种旋转系统姿态输出补偿方法