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[发明专利]一种运动设备的运行路径控制方法、系统及装置-CN202111064339.4有效
发明人： 王嫣涵;尚波 -专利权人：深圳市英威腾电气股份有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动设备的运行路径控制方法、系统及装置，获取第一、第二圆弧路径在极坐标系下的参数信息；基于参数信息求取第一圆弧路径上第一过渡点的第一极坐标，及第一圆弧路径在第一过渡点对应的第一切线与第二圆弧路径在第二过渡点对应的第二切线的交点的第二极坐标；将第一极坐标和第二极坐标均转换为直角坐标，并基于转换的直角坐标求取第二过渡点的直角坐标、过渡圆弧路径的圆心的直角坐标及其半径；基于上述求解的过渡圆弧路径控制运动设备在第一、第二圆弧路径之间平滑过渡运行。可见，本申请利用圆弧本身的特性，借助极坐标系一次性快速求解两段圆弧路径之间添加的过渡圆弧路径，从而提高了加工质量及加工效率。
一种运动设备运行路径控制方法系统装置

[发明专利]一种运动设备的运动控制方法、系统及装置-CN202110452632.1有效
发明人： 王嫣涵;尚波;徐铁柱 -专利权人：深圳市英威腾电气股份有限公司
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动设备的运动控制方法、系统及装置，确定用于过渡直线路径和圆弧路径的过渡圆弧路径在直线路径上的第一过渡点，及其在圆弧路径上的第二过渡点；以过渡圆弧路径在目标路径上的过渡点处与目标路径相切为约束，确定过渡圆弧路径的圆心；获取过渡圆弧路径的旋转方向，并基于过渡圆弧路径对应的第一过渡点、第二过渡点、圆心及旋转方向，控制运动设备在直线路径和圆弧路径之间平滑过渡运行。可见，本申请可在相连的直线路径和圆弧路径之间添加一段过渡圆弧路径，使得运动设备按照过渡圆弧路径运行可实现直线路径与圆弧路径间的平滑过渡，从而在加工控制系统的应用场景下可提高加工质量及加工效率。
一种运动设备控制方法系统装置