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[发明专利]载体系下考虑温度模型的惯性和里程计组合导航方法-CN201911329826.1有效
发明人：李旦;刘明;穆杰;牟方佳;胡华峰;施丽娟;王安迪 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种载体系下考虑温度模型的惯性和里程计组合导航方法，涉及航空航天捷联惯性导航技术领域中的惯性组合导航领域，该方法包括按照预设的采样周期实时采集惯组脉冲数与里程计脉冲数，进行惯性导航解算，得到惯导算法输出的导航参数，同时求解载体系下惯导位移矢量累计值和载体系下里程计位移矢量累计值，并完成里程计当量温度效应误差补偿计算；根据状态向量建立状态微分方程；根据里程计位移增量和惯组位移增量建立量测方程；进行卡尔曼滤波以实时修正惯性导航系统参数误差、里程计参数误差和器件参数误差，实现导航数据输出。本发明能够极大地提高惯性和里程计组合导航精度。
载体考虑温度模型惯性里程计组合导航方法

[发明专利]转轴自动锁紧机构-CN201610416761.4有效
发明人：李海峰;牟方佳;杨道安;王亚军;刘群昌;马柯;张书文 -专利权人：湖北三江航天万峰科技发展有限公司
申请日： 2016-06-15 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： F16D49/00 文献下载
摘要：本发明设计的转轴自动锁紧机构，其锁紧支架设有圆柱孔，齿形圆柱滑块通过直线轴承设在圆柱孔内，齿形圆柱滑块的前端设有缺口，缺口上设电位器感应片，齿形圆柱滑块的后端设有滑槽，限位螺母设在滑槽内，推杆座的底座固定在齿形圆柱滑块后端，推杆座内设有导向通孔，导向螺柱的前端穿过导向通孔并与限位螺母螺纹连接，直线电机通过电机安装座与锁紧支架的后端固定连接，直线电机的动力输出轴在联轴孔内与导向螺柱固定连接，弹簧的一端与推杆座的底座连接，另一端与电机安装座的定位面连接；电位器固定在锁紧支架上，电位器感应片连接电位器的感应端，电位器的控制信号输出端连接直线电机的控制信号输入端。本发明环境适应性强、结构紧凑。
转轴自动机构

[发明专利]一种基于激光惯导的车载定位定向及自标定装置-CN201510037846.7有效
发明人： 牟方佳;高博;刘欢;杨道安;刘群昌;王亚军;于仁智;董金华;唐梦丽;陆俊清 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2015-01-26 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种车载定位定向及自标定装置，其结构为外框旋转机构安装于基座上，中框旋转机构安装于外框旋转机构内，内框旋转机构安装于中框旋转机构内；外框、中框及内框锁定机构分别用于外框旋转机构、中框旋转机构、内框旋转机构的方位锁定；激光惯导安装于内框锁定机构上，激光惯导包括台体、三个激光陀螺、三个加速度计和一个棱镜，三激光陀螺相互正交设置，三加速度计相互正交设置，棱镜斜向布置与三个激光陀螺均形成夹角。本发明基于激光惯导对载体车辆进行惯性定位及定向，实时提供载体车辆所在位置的经度、纬度和载体车辆行进中的航向角，并通过旋转调制实现对激光惯导的自标定，从而实现车载定位、定向及自标定三功能一体化集成。
一种基于激光车载定位定向标定装置

[发明专利]一种激光惯组与里程计组合导航方法及系统-CN201510408912.7有效
发明人：李旦;刘明;牟方佳;杨道安;胡华峰 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2015-07-13 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光惯组与里程计组合导航方法及系统，方法包括步骤S1、采集正常工作状态下N个采样周期内里程计脉冲数，求解惯组与里程计之间的俯仰安装偏角和航向安装偏角；S2、建立状态方程；S3、建立量测方程，其中量测量为惯组在第i个采样周期内导航系下的位移增量，为第i个采样周期内里程计增量在导航系下的位移投影；S4、利用状态方程和量测方程，进行卡尔曼滤波，以实时修正惯性导航系统参数误差和器件参数误差，完成组合导航。本发明还提供实现上述方法的系统。实施本发明能有效修正组合导航误差量，大幅度提高组合导航精度，尤其适用于惯组处于大角度斜置的情况。
一种激光里程计组合导航方法系统

[发明专利]基于挠性捷联惯组系统模型的陀螺标度因数在线补偿方法-CN201410285732.X有效
发明人： 牟方佳;刘欢;刘群昌;陆俊清;阳志勇;陈拿权 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2014-06-24 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于挠性捷联惯组系统模型的陀螺标度因数在线补偿方法，本发明将比力矢量过载影响从陀螺输出中剔除，然后再对挠性捷联惯组系统的陀螺仪滚动通道、偏航通道和俯仰通道单位时间内输出的脉冲个数进行非线性度补偿，得到经过非线性补偿及扣除零位和加速度过载项后的陀螺仪滚动通道、偏航通道和俯仰通道单位时间内输出的脉冲个数，从而提高挠性捷联惯组系统的陀螺仪滚动通道、偏航通道和俯仰通道感应输出脉冲个数的准确性，最终显著提高挠性惯组的性能。
基于挠性捷联惯组系统模型陀螺标度因数在线补偿方法

[发明专利]可自标定的惯性定位定向装置-CN201210070651.9有效
发明人：丁同瑞;丁仁智;牟方佳;沈小龙;陆俊清;李海峰 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2012-03-16 - 公布日： 2012-07-25 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种可自标定的惯性定位定向装置，包括底座、框架、滑动减振部件、安装在框架上的外轴系、安装在外轴系上的内轴系、安装在外轴系上的外轴锁紧部件和安装在底座上的整机锁紧部件，框架通过滑动减振部件安装在底座的底面上，框架与底座的侧面通过整机锁紧部件锁紧配合，外轴系与框架通过外轴锁紧部件锁紧配合，内轴系上安装有惯组，外轴系与内轴系之间设置有对惯组压紧固定的压紧部件。本发明的外轴系与内轴系组成惯组自标定系统；内轴系绕竖直轴转动可实现定向功能；锁紧内外轴系和框架使惯组与运载体捷联，可实现惯性定位和姿态传递的功能。本发明实现惯性定位定向和姿态基准的传递，并具有自动标定惯组参数的功能。
标定惯性定位定向装置