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[发明专利]一种清洁机器人的状态判断方法及装置-CN202111677232.7有效
发明人：王磊;牛延生 -专利权人：北京石头创新科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种清洁机器人的状态判断方法及装置，其中方法包括：实时获取清洁机器人的工作模式；基于所述工作模式获取与所述工作模式对应的目标累计阈值；基于所述目标累计阈值对预设时长内检测到的各角度变化值进行筛选累计，获得累计变化值；基于所述累计变化值判断所述清洁机器人的状态。本申请中通过实时根据清洁机器人的工作模式来调整目标累计阈值，然后基于目标累计阈值来对符合条件的角度变化值进行累计，由此能够使得累计获得的累计变化值更加精准、可靠，为后续基于累计变化值对清洁机器人的状态进行精准的判断提供了保障。
一种清洁机器人状态判断方法装置

[发明专利]一种清洁机器人及其控制方法-CN201910837572.8在审
发明人： 牛延生;丛一鸣 -专利权人：北京石头世纪科技股份有限公司
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种清洁机器人及其控制方法，包括：底盘；流体施加器，承载于底盘上，用于在清洁宽度的至少一部分上分配清洁流体；流体存储装置，可拆卸的连接于底盘；其中，流体存储装置与流体施加器连通，布置成向地面施加由流体施加器分配的清洁流体；在位传感器，设置于底盘的安装流体存储装置的凹槽中，用于检测流体存储装置是否在位，并把流体存储装置在位状态信号上报至控制系统；控制系统，承载于底盘上，控制系统根据流体存储装置在位状态信号规划清扫路径，并根据清扫路径控制流体施加器分配清洁流体。本公开提供的清扫机器人能够根据预设的禁止区域工作，防止二次污染，提升了用户体验。
流体存储装置底盘流体施加控制系统清洁流体在位状态在位清扫分配防止二次污染承载清洁机器人清扫机器人禁止区域可拆卸的路径控制信号上报用户体验传感器预设连通施加清洁检测规划