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[发明专利]微小型动态载体姿态测量装置及其测量方法-CN200510011763.7无效
发明人： 熊沈蜀;周兆英;王立代;魏强 -专利权人：清华大学
申请日： 2005-05-23 - 公布日： 2006-03-01 - 主分类号： G01C21/10 文献下载
摘要：一种微小型动态载体姿态测量装置，属于信号测量、导航技术领域，其特点在于体积小、重量轻、适用于高动态环境，可用在飞行器、车辆、船舶或其他载体的姿态测量；该装置包括3轴速率陀螺、3轴磁场计、单轴加速度计、温度传感器、模数转换电路、微处理器和存储器、串行通讯接口，以及相应软件测量方法；3轴速率陀螺等输出连接模数转换电路的输入端，模数转换电路的控制信号、数据信号分别与微处理器和存储器对应端相连；微处理器、存储器输出端与串口通讯单元相连。将该测量装置与飞行器固连，初始化，采集传感器信号，补偿、标定、更新状态变量，计算并输出当前姿态角。该发明对传感器性能要求不高，姿态测量精度较高，特别是适用动态姿态测量。
微小动态载体姿态测量装置及其测量方法

[发明专利]基于视频图像测量飞行器飞行高度的方法-CN200410003450.2无效
发明人： 熊沈蜀;周兆英;包桂秋;肖箫 -专利权人：清华大学
申请日： 2004-03-15 - 公布日： 2005-09-21 - 主分类号： G01C11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视频图像测量飞行器飞行高度的方法，包括步骤：1)在飞行器上设置一摄像装置，该摄像装置布置成当所述飞行器水平飞行时所述摄像装置可垂直拍摄地面；该摄像装置包括一成像透镜；2)飞行器飞行时，摄像装置在第一时刻拍摄地面的第一图像，在第一时刻之后的第二时刻拍摄地面的第二图像；3)设定一地面上的参考点，第一图像和第二图像包含该参考点；4)分别测量所述参考点在所述第一图像和第二图像的位置，计算其位移变化量；5)最后计算计算飞行器的飞行高度。本发明利用视频图像获取飞行高度的方法不需要额外的传感器，可以有效减少负载的重量和体积，通过所获得的飞行参数有利于飞行器进行自主控制飞行。
基于视频图像测量飞行器飞行高度方法

[发明专利]一种用于微型飞行器的微型低速空速计-CN200410003447.0无效
发明人： 熊沈蜀;周兆英;王晓浩;王立代;祝志晨 -专利权人：清华大学
申请日： 2004-03-15 - 公布日： 2005-09-21 - 主分类号： G01P5/14 文献下载
摘要：本发明涉及的用于微型飞行器的微型低速空速计，包括依次相连的微型空速管、微差压测量单元、数据采集模块、微处理器和显示存储单元；空速管进行微型化设计：包括管头、外管、总压管、静压管四部分，外管上设静压孔，总压管插入管头，外管另一端密封，总压和静压分别由总压管和静压管导出；简化了加工、装配难度；在微差压测量单元的设计中，对低空速下微差压传感器输出信号进行处理，有效地消除了死区，使最小量程范围最小接近于零，提高了空速计的线性度；数据采集模块与微差压测量单元的信号调理电路输出端相连，数据采集模块为A/D转换电路模块，对接受的信号进行AD转换，之后输入至与之相连的微处理器；微处理器与显示存储单元相连。
一种用于微型飞行器低速空速

[发明专利]一种基于视频图像测量飞行器姿态参数的方法-CN200410003446.6无效
发明人： 熊沈蜀;周兆英;包桂秋;肖箫 -专利权人：清华大学
申请日： 2004-03-15 - 公布日： 2005-09-21 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视频图像测量飞行器姿态参数的方法，包括步骤：1)在所述飞行器上设置一摄像装置；2)在飞行器飞行时，所述摄像装置拍摄一目标图像，该目标图像中包括一预先设定的目标物；3)提取所述目标物在所述目标图像上的位置信息；4)根据所述位置信息计算飞行器的俯仰角和/或横滚角。本发明利用视频图像获取飞行参数的方法不需要额外的传感器，可以有效减少负载的重量和体积，通过所获得的飞行参数有利于飞行器进行自主控制飞行。
一种基于视频图像测量飞行器姿态参数方法

[发明专利]一种用于飞行器的自动驾驶仪-CN200410008744.4无效
发明人：周兆英;朱荣;王晓浩;宋宇宁;熊沈蜀;魏强;王劲东;祝志晨;范娜 -专利权人：清华大学
申请日： 2004-03-16 - 公布日： 2005-09-21 - 主分类号： B64C19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于飞行器的自动驾驶仪，包括第一和第二微处理器、多个传感器组成的姿态传感器组、GPS接收机、大气传感器、上、下行通讯接口。第一微处理器带有飞行控制模块，第二微处理器带有计算飞行器的姿态信息的姿态解算模块，第二微处理器与第一微处理器通过驾驶仪内部数据总线连接。姿态传感器组的测量信号经传感器外围电路处理后，经第二A/D转换器转换为数字信号后输入到所述第二微处理器。本发明的自动驾驶仪提高了自动驾驶仪的数据处理速度和控制响应速度，采用内置传感器进行姿态测量有利于多传感器数据的融合和优化，并可测得飞行器的全姿态信息。本发明的自动驾驶仪具有固态结构、体积小、重量轻和成本低等优点。
一种用于飞行器自动驾驶仪

[发明专利]一种用于微型飞行器的摄像与图像传输系统-CN200410003448.5无效
发明人：周兆英;叶雄英;熊沈蜀;金敏;朱荣;魏强 -专利权人：清华大学
申请日： 2004-03-15 - 公布日： 2005-09-21 - 主分类号： H04B7/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于微型飞行器的微功耗图像传输系统，首先采用微型摄像单元拍摄地面图像，对图像信号进行预处理；对处理后的信号进行放大并加入亮度调制；放大后的信号进行模拟调制，采用窄带、低电平直接调制方式，在保证调制线性度和图像失真度的情况下，实现高的能量转换效率；然后再经过功率放大后以电磁波的形式辐射；使用高增益天线接受飞行器发射的视频信号；然后对微弱信号进行低噪声放大；对放大后的信号进行解调；再将最后的视频信号送入地面处理软件进行显示、存储和处理。本发明可实现微型飞行器侦察任务，具有质量低、体积小、性能稳定可靠、成本低廉、图像基本无延迟等优点。
一种用于微型飞行器摄像图像传输系统

[发明专利]一种微型飞行器-CN200410008742.5无效
发明人：周兆英;王晓浩;王劲东;熊沈蜀;朱荣;宋宇宁;魏强 -专利权人：清华大学
申请日： 2004-03-16 - 公布日： 2005-09-21 - 主分类号： B64C39/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种微型飞行器，包括机身、机翼、垂直安定面、舵面和螺旋桨。机身和机翼一体成形为一个扁平状的机体，机体沿一与飞行方向平行的中轴线对称。机体的平面形状沿所述中轴线对称，中轴线两侧的半个机体的平面形状为梯形。舵面包括两个对称设置在所述机体后缘的升降副翼，升降副翼可沿机体后缘偏转。本发明的微型飞行器将传统飞机的机身和机翼融为一体，形成一个整体成形的机体，机体不仅产生升力，同时提供任务载荷空间。这种设计不仅在允许的外形尺寸限制下得到了尽量大的机翼面积，保证能够有效的产生足够的升力，而且体积容量积也较大，有利于安排各种机载设备。
一种微型飞行器

[发明专利]微型飞行器机载微型高度计-CN200410068914.8无效
发明人：周兆英;熊沈蜀;王晓浩;祝志晨;王立代 -专利权人：清华大学
申请日： 2004-07-13 - 公布日： 2005-03-02 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：微型飞行器机载微型高度计，涉及用于微型飞行器的微型高度计。本发明包括依次相连的微型绝压传感器信号调理单元、后续放大和滤波单元、数据采集模块、微处理器、显示存储单元以及给上述模块提供系统电源和基准电压的电源模块；微型绝压传感器信号条理单元中采用精密恒流源驱动MEMS微型绝压传感器；传感器输出通过精密仪表放大器差动放大后，又经过一后续放大和滤波电路，将高度计有效量程内的信号进行二次放大，并采取低通滤波，有效提高了灵敏度和信噪比；后续放大和滤波电路输出到数据采集模块，进行AD转换之后输出至与之相连的微处理器；微处理器输出到显示存储单元。
微型飞行器机载高度计

[实用新型]一种具有双处理器的飞行器自动驾驶仪-CN200420007039.8无效
发明人：周兆英;朱荣;王晓浩;宋宇宁;熊沈蜀;魏强;王劲东;祝志晨;范娜 -专利权人：清华大学
申请日： 2004-03-16 - 公布日： 2005-03-02 - 主分类号： B64C19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有双处理器的飞行器自动驾驶仪，包括第一和第二微处理器、多个传感器组成的姿态传感器组、GPS接收机、大气传感器、上、下行通讯接口。第一微处理器带有飞行控制模块，第二微处理器带有计算飞行器姿态信息的姿态解算模块，第二微处理器与第一微处理器通过驾驶仪内部数据总线连接。姿态传感器组的测量信号经传感器外围电路处理后，经第二A/D转换器转换为数字信号后输入到第二微处理器。本实用新型的自动驾驶仪提高了自动驾驶仪的数据处理速度和控制响应速度，采用内置传感器进行姿态测量有利于多传感器数据的融合和优化，并可测得飞行器的全姿态信息。本实用新型的自动驾驶仪具有固态结构、体积小、重量轻和成本低等优点。
一种具有处理器飞行器自动驾驶仪

[实用新型]翼身融合体微型飞行器-CN200420007038.3无效
发明人：周兆英;王晓浩;王劲东;熊沈蜀;朱荣;宋宇宁;魏强 -专利权人：清华大学
申请日： 2004-03-16 - 公布日： 2005-03-02 - 主分类号： B64C39/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种翼身融合体微型飞行器，包括机身、机翼、垂直安定面、舵面和螺旋桨。机身和机翼一体成形为一个扁平状的机体，机体沿一与飞行方向平行的中轴线对称。机体的平面形状沿所述中轴线对称，中轴线两侧的半个机体的平面形状为梯形。舵面包括两个对称设置在所述机体后缘的升降副翼，升降副翼可沿机体后缘偏转。本实用新型的翼身融合体微型飞行器将传统飞机的机身和机翼融为一体，形成一个整体成形的机体，机体不仅产生升力，同时提供任务载荷空间。这种设计不仅在允许的外形尺寸限制下得到了尽量大的机翼面积，保证能够有效的产生足够的升力，而且体积容量积也较大，有利于安排各种机载设备。
融合微型飞行器

[发明专利]一种应用于微型飞行器的多址数字通信方法及其系统-CN200410004523.X无效
发明人：周兆英;王晓浩;魏强;熊沈蜀;金敏;肖萧;索利洋 -专利权人：清华大学
申请日： 2004-02-20 - 公布日： 2005-01-05 - 主分类号： H04L9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用于微型飞行器的多址数字通信方法及其系统，属于微型飞行器技术领域。首先对第一微型飞行器发送的数据信息进行加密和协议转换；对转换后的数据信息进行信道编码；对编码后的数据信息进行数字调制；对于调制后的数据信号进行放大；将放大后的数据信息经声表滤波器进行滤波，并发送到第一地面站或其他的微型飞行器；第一微型飞行器接收第一地面站或其它微型飞行器的数据信息，使用声表滤波器进行滤波；对滤波后的数据信息进行低噪声放大；对放大后的数据信息进行数字解调；对解调后的数据信息进行信道解码；对数据信息进行解密和协议转换。本发明方法和系统，重量低、集成度高、可靠性高、传输速率高，适用于不同的带宽应用。
一种应用于微型飞行器数字通信方法及其系统

[发明专利]功能性神经肌肉电信号识别和刺激仪-CN98125084.X无效
发明人：周兆英;王福根;张毓笠;鄢达来;熊沈蜀;朱俊华;毕胜;章刚华 -专利权人：清华大学
申请日： 1998-12-04 - 公布日： 2002-08-14 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本发明涉及功能性神经肌肉电信号识别和刺激仪，属于医疗器械技术领域，包括FNS模块，EMG、力和角度信号测量模块，由计算机及控制软件组成的计算机分析控制部件，以及连于上下肢运动辅助训练器械的多组力和角度信号传感器。本仪器可广泛用于瘫痪病人治疗和功能重建，运动员训练，肌电信号分析诊断及相关的测量控制应用中，具有功能完善、测控精度高、操作简便、治疗效果好的优点。
功能神经肌肉电信号识别刺激

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