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[实用新型]一种水泵式上浮下潜机构和水下设备-CN201921999814.5有效
发明人： 熊明磊;都学辉 -专利权人：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： B63G8/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水泵式上浮下潜机构，包括前水箱和后水箱，前水箱连接有第一进排水管；后水箱连接有第二进排水管，还包括液位调节装置，第一进排水管和第二进排水管分别与液位调节装置连接并连通，且液位调节装置与外部连通；其中，通过液位调节装置调节前水箱和后水箱内的液位，本实用新型将水箱拆分为前后水箱，一来可以切合水下设备的内部形状，二来可以通过前后水箱内液体的相互流动，调节水下设备的纵向平衡，可以实现安装有本实用新型的水下设备的上浮、下潜或纵向平衡调节。
一种水泵上浮下潜机构水下设备

[发明专利]水面漂浮物收集装置-CN202010541672.9在审
发明人： 熊明磊;陈龙冬;王老虎 -专利权人：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： E02B15/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种水面漂浮物收集装置，涉及水体治理技术领域，主要目的是解决现有技术中存在的水面漂浮物收集不便的技术问题。该水面漂浮物收集装置，包括排水机构和收集桶，所述收集桶的上端位于液面上方且所述收集桶的下端设置有滤网，所述排水机构位于液面下方，当所述排水机构启动时能将位于所述收集桶内的液体向下排出；所述排水机构和所述收集桶通过运动机构相连，当排水机构启动并向下排水时，排水机构会因反作用力向上移动，此时运动机构受排水机构的作用工作并拉动所述收集桶向下移动至水面下方，此时水面漂浮物会随着水流流入所述收集桶内。本发明用于水体环境治理，能够方便的实现水面飘浮型垃圾的收集。
水面漂浮收集装置

[实用新型]一种折叠把手组件和水下推进装置-CN201922053230.5有效
发明人： 熊明磊;赵迎飞 -专利权人：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B63C11/02 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种折叠把手组件以及水下推进装置，折叠把手组件包括：固定部；以及把手主体，与固定部转动连接；第一转动部，转动设于把手主体上，把手主体展开后，第一转动部能相对于把手主体转动，以使水下推进装置的驱动电路导通；童锁构件，滑动设于把手主体上，把手主体展开后，童锁构件能滑动至与第一转动部抵靠的位置，并限制第一转动部的转动。本实用新型提供的折叠把手组件，把手主体能相对固定部折叠或展开，把手主体折叠后水下推进器占用空间小，运输方便。同时把手主体展开后，童锁构件能与第一转动部抵靠并限制第一转动部的转动，在儿童玩耍时能防止误触第一转动部，提高使用的安全性。
一种折叠把手组件水下推进装置

[发明专利]一种紧凑蛋形推进器-CN202010453848.5在审
发明人： 熊明磊;陈龙冬;赵迎飞 -专利权人：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B63H11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种紧凑蛋形推进器，包括外壳体和内壳体及设置在内壳体内部的驱动电机组，外壳体与内壳体为可拆卸连接，外壳体呈蛋形形状，外壳体在驱动电机组的顶部设有前罩，外壳体在驱动电机组的尾部设有喷射口，驱动电机组靠近前罩一侧的连接有桨叶，驱动电机组连接有主控制舱，主控制舱左右两侧分别连接有折叠把手，折叠把手活动连接在内壳体上。通过这种布局，重心居中且结构紧凑简单，外形简洁美观；桨叶和电机设计在前面，半圆型前罩防止杂物和人手进入；电量指示灯可以给用户显示当前电量；浮力块保证使用者在水中双手松开后，整个设备不会沉下去，方便寻找；设备不用时，把手可以折叠，方便存放和携带。
一种紧凑蛋形推进器

[发明专利]一种外框中置轴型的水下单桨推进器-CN202010453285.X在审
发明人： 熊明磊;陈龙冬;赵迎飞 -专利权人：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B63H21/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种外框中置轴型的水下单桨推进器，包括电磁环定子和转子桨叶，电磁环定子前方通过螺栓连接有半球形状的整流支架，整流支架中部设有安装管道，转子桨叶的叶片设置在电磁环定子的中部，转子桨叶的固定轴固定安装在安装管道内，电磁环定子后方设有流道。将传统中间挡水的电机机芯移到了外围，并且阻力在内转子的转子桨叶上产生，做功的力臂大于阻力的力臂，推进器整体体积变小，同时又增加了电机扭矩，提高了工作效率，降低了维修成本。
一种外框中置轴型水下推进器

[发明专利]一种螺旋桨性能测试系统-CN202010319713.X在审
发明人： 熊明磊;陈龙冬;李树强 -专利权人：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种螺旋桨性能测试系统，该系统包括：动力系统、动态扭矩测试仪、测试工装轴、螺旋桨工装、直线移动单元、固定支撑组件、拉力测试仪、力转换支架系统。通过该系统，实现了原理简单，结构可靠，可以实现不同螺直径、不同类型的螺旋桨的工作效率点，对于提升水下设备的效率有很大的帮助。
一种螺旋桨性能测试系统

[实用新型]半开放式水下电机-CN202020298504.7有效
发明人： 熊明磊;陈龙冬;李树强 -专利权人：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2020-03-11 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： H02K5/132 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种半开放式水下电机，涉及水下电机技术领域，主要目的是为了解决现有技术中存在的开放式电机适应性差的技术问题。该半开放式水下电机包括转子组件和定子组件，所述转子组件包括转轴、永磁体和保护套，所述保护套固定设置在所述转轴的外周侧与所述永磁体之间并与所述永磁体相贴合；所述定子组件位于所述转子组件内部，包括绕阻和泛塞封，所述绕阻经轴承与所述转轴相连并位于所述转轴和所述保护套之间，所述泛塞封套设在所述转轴上以实现对所述绕阻一侧的密封。通过在永磁体外侧设置一保护套，该保护套可以有效保护永磁体结构不被磨损，从而提高该半开放式电机结构的可靠性和对环境的适应性。
半开水下电机

[实用新型]一种折叠把手组件以及水下推进装置-CN201922054435.5有效
发明人： 熊明磊;金沙;赵迎飞 -专利权人：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： B63C11/02 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种折叠把手组件以及水下推进装置，折叠把手组件包括：固定部；以及第一把手部，通过连接结构与固定部连接，第一把手部具有嵌入固定部的折叠位置以及从固定部内伸出的展开位置；第二把手部，与第一把手部的后端通过转动结构连接，第二把手部能通过转动结构相对第一把手部转动预设角度，并固定在转动后的位置。本实用新型提供的折叠把手组件，第一把手部展开后，第二把手部能相对第一把手部转动，便于用户调整第二把手部的角度，这样，在水下推进装置工作时，用户直接握持第二把手部，能够提高用户使用的便捷性，同时能够提高用户操作的舒适性。
一种折叠把手组件以及水下推进装置

[实用新型]一种折叠把手组件和水下推进装置-CN201922053538.X有效
发明人： 熊明磊;赵迎飞 -专利权人：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B63C11/02 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种折叠把手组件和水下推进装置，折叠把手组件包括：固定部；把手主体，与固定部转动连接；第一转动部，转动设于把手主体上，第一转动部上设有永磁体；第一弹性件，设于把手主体与第一转动部之间；第二转动部，转动设于把手主体靠近固定部的一侧，第二转动部上设有霍尔开关，霍尔开关串联在水下推进装置的驱动电路上，把手主体展开后，霍尔开关位于第一预设位置，第一转动部能向把手主体一侧转动，使霍尔开关导通；把手主体折叠过程中，第二转动部转动，霍尔开关运动至第二预设位置，使第一转动部转动时霍尔开关保持断开状态。本实用新型的折叠把手组件，把手主体能折叠或展开，把手主体折叠后水下推进器占用空间小，运输方便。
一种折叠把手组件水下推进装置

[发明专利]机械臂位移检测装置-CN202010395829.1在审
发明人： 熊明磊;陈龙冬;刘海斌 -专利权人：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2020-05-12 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械臂位移检测装置，涉及检测技术领域，主要目的是提供一种适应性更好、精度更高的检测设备。该机械臂位移检测装置，包括底座以及固定在所述底座上的机械臂，机械臂前端设置有爪手，所述机械臂内部设置有编码器和与所述编码器相互配合的位移记录装置，所述位移记录装置与所述爪手相连；当所述位移记录装置与所述编码器两者受外力作用发生相对位移时，所述编码器能得到所述爪手的位移情况。当机械臂内部组件产生位移并导致爪手产生位移的时候，位移记录装置会随着爪手同步转动并将其转动结果实时反馈到编码器处，编码器可以根据该结果精确、快速的得到爪手的位移数据。本发明用于水下机器人机械臂上。
机械位移检测装置

[实用新型]一种折叠把手组件和水下推进装置-CN201922069067.1有效
发明人： 熊明磊;赵迎飞 -专利权人：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B63C11/02 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种折叠把手组件以及于水下推进装置，折叠把手组件包括：固定部；以及把手主体，与固定部转动连接；第二转动部，第二转动部的第一端与固定部滑动连接，第二转动部的第二端与把手主体靠近固定部的一侧转动连接，把手主体由折叠状态切换至展开状态时，第二转动部转动，第一端向后滑动至把手主体与固定部连接位置的后侧。本实用新型提供的折叠把手组件，把手主体能相对固定部折叠或展开，把手主体折叠后水下推进器占用空间小，运输方便。把手主体展开时，第二转动部相对于把手主体转动，第二转动部的第一端沿固定部向后转动，把手主体与固定部的前半段转动连接，这样，在固定部上形成两个受力点，用户操控把手更加便捷。
一种折叠把手组件水下推进装置

[实用新型]一种水下抛载装置及水下设备-CN201922020351.X有效
发明人： 熊明磊;都学辉 -专利权人：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水下抛载装置及水下设备,包括驱动机构、第一连接件和用于与负载固定连接的第二连接件，驱动机构与第一连接件连接并驱动第一连接件转动；第一连接件转动到第一位置时，第一连接件与第二连接件卡接；第一连接件转动到第二位置时，第二连接件与第一连接件分离；本实用新型可以实现小驱动带动大负载，将大重量转换为第一连接件和第二连接件之间的小摩擦力，电机只需要克服摩擦转矩就能实现抛载的目的。摩擦力的大小通过减少两个接触表面的摩擦系数即可，实现四两拨千斤，即节能又可靠。
一种水下装置设备

[发明专利]内转子水下电机-CN202010353679.8在审
发明人： 熊明磊;陈龙冬;李树强 -专利权人：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： H02K5/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种内转子水下电机，涉及水下电机技术领域，主要目的是为了解决现有技术中存在的开放式电机适应性差的技术问题。该内转子水下电机，包括定子组件、转子组件和封盖，所述定子组件位于所述转子组件外侧，包括绕阻、紧固螺栓、外壳和内壳，所述外壳和所述内壳的两端分别通过所述紧固螺栓和所述封盖形成一密封腔室，所述绕阻位于该密封腔室内，此时外壳和内壳分别位于绕阻的内外两侧且与绕阻相互贴合。通过对该水下电机的定子组件进行合理的设计实现绕阻部分密封在腔室内，从而实现了与电机的转子组件和工作介质液体之间的隔离，另外也能显著增强电机定子的刚性，使其具有更好的耐压性。
转子水下电机

[发明专利]水下机器人非隔离电源漏电消除电路及设备-CN202010353909.0在审
发明人： 熊明磊;陈龙冬 -专利权人：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： H02M1/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下机器人非隔离电源漏电消除电路及设备，属于漏电消除技术领域，该电路通过在水下电源模块设置漏电去除单元，使得负载端直流低压端中参杂的交流高压电得到消除，解决了漏电的技术问题。同时，在地面电源模块采用非隔离电源，使得电源体积小、重量轻，解决了现有技术中隔离电源使得电源体积大、重量大，操作不便的技术问题。
水下机器人隔离电源漏电消除电路设备

[实用新型]一种活塞式上浮下潜机构和水下设备-CN201922000548.7有效
发明人： 熊明磊;王戋;都学辉 -专利权人：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： B63G8/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种活塞式上浮下潜机构和水下设备，包括驱动机构、丝杆、活塞和活塞缸，活塞设置在活塞缸内；丝杆的一端插入活塞缸内并与活塞固定连接；丝杆的另一端伸出活塞缸外并与驱动机构连接，丝杆在驱动机构的驱动下做直线往复运动；其中，活塞在丝杆的带动下在活塞缸内来回移动，实现活塞缸的进水或出水，驱动机构提供驱动力，驱动丝杆作直线往复运动，丝杆带动活塞在活塞缸内来回运动，活塞缸进水或出水；进水时，活塞缸的重量增加，安装有本实用新型的水下设备实现下潜；出水时，活塞缸的重量减少，安装有本实用新型的水下设备上浮。本实用新型采用丝杠传动，传动效率高，结构简单紧凑。
一种活塞上浮下潜机构水下设备