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[发明专利]一种针对雷达阵面旋转的捷联惯导全姿态表示方法-CN202111079664.8有效
发明人： 熊定方;赵圆;庞松 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种针对雷达阵面旋转的捷联惯导全姿态表示方法，步骤为：1、建立初始条件：惯导固定于雷达车的雷达阵面上，设定不存在安装误差，将雷达阵面转动至直立位，设定该位置为雷达阵面俯仰角真值0°附近；2、惯导上电后开始对准，对准完成后，得到雷达阵面在俯仰角0°附近的惯导姿态对应的系统四元数、系统方向余弦矩阵、系统姿态角；3、绕阵面旋转中心点转动雷达阵面，在转动的过程中利用捷联惯导数值递推姿态更新算法，进行系统四元数和系统方向余弦矩阵的迭代更新，同时更新过程量系统姿态角；并实时将系统俯仰角与45°阈值进行比较，以确定用直立坐标系还是倒伏坐标系作为惯导载体坐标系，然后计算输出姿态角。本发明保证了输出姿态角的连续性和准确性。
一种针对雷达旋转捷联惯导全姿态表示方法

[发明专利]一种跨板多程序串口烧录系统及方法-CN202310103812.8在审
发明人：钱红;庞松;熊定方;张若维 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06F8/61 文献下载
摘要：本发明涉及一种跨板多程序串口烧录系统及方法，基于数据发送接收专用上位机和命令处理模块、数据接收模块、SPI读写控制模块和并行总线读写控制模块构建了串口烧录系统，本发明通过利用惯导外部通讯串口，不仅烧录该串口所在线路板上的FPGA和DSP程序，还可以跨板烧录与该线路板有串口通讯的任意线路板的FPGA、DSP程序，本发明减少了专用下载器的使用和设备的拆装，为设备更新升级带来了极大地便利。
一种跨板多程序串口系统方法

[发明专利]一种惯导启动情况的全自动测试及控制方法-CN202310040454.0在审
发明人：赵云旭;熊定方;庞松;钱红 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种惯导启动情况的全自动测试及控制方法，包括以下步骤：步骤1、设置可编程电源工作模式为被测惯导供电；步骤2、制定被测惯导和监控惯导间启动状态监控协议，并开发被测惯导软件，由被测惯导向监控惯导发送协议；步骤3、开发监控惯导软件，由监控惯导持续开机，并根据被测设备发送的协议从而确定被测惯导的启动情况，并将该被测惯导的启动情况发送至显控软件；步骤4、开发显控软件，接收监控惯导监控的被测惯导启动情况。本发明能够全自动不断重复的测试惯导是否启动成功的同时，还能够利用软件通讯逻辑控制和芯片的复位技术实现芯片的外部启动救援，实现捷联惯导用DSP和FPGA芯片的成功启动。
一种启动情况全自动测试控制方法

[发明专利]一种捷联式光纤陀螺惯导系统内部时序和对外同步设计方法-CN201911145635.X有效
发明人：吴国强;刘娜;熊定方;宋超;宋魁 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种捷联式光纤陀螺惯导系统及内部时序和对外同步设计方法，系统解算板包括FPGA模块及DSP模块，光纤陀螺仪、用户设备及加速度计采集板均连接至系统解算板，光纤陀螺仪及加速度计采集板分别采集加速度信号及角速度信号并通过串口发送至系统解算板，系统解算板将信号通过DPS输出至用户设备的姿态信息接收模块。本发明设计了数据采集、锁存和转发的同步触发方法，确保陀螺仪和加速度计信息的同步性，提高系统的导航解算精度；同时，针对用户对特定时刻解算量的需求，采用FPGA及DSP设计对外同步信号的捕获、记录和处理方法，确保对外输出解算量的同步性，消除惯导系统动态运动时因对外不同步引起的导航解算输出误差。
一种捷联式光纤陀螺系统内部时序对外同步设计方法

[发明专利]基于TMS320C674X处理器二级BootLoader串行加载自启动方法-CN201811339005.1有效
发明人：赵政;邰洋;王桂如;张君;吴国强;熊定方 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2018-11-12 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G06F8/61 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于TMS320C674X处理器二级BootLoader串行加载自启动方法，在不必拆卸捷联惯导系统条件下，兼顾通过串行通信更新、维护软件程序优点的同时，可以容忍烧录过程中意外中断对系统造成的影响，同时FLASH烧录完成后采用UBL(User BootLoader)二级BootLoader方式，不通过芯片自身而通过串行烧录程序代替芯片将应用程序代码搬运至SDRAM中并直接驱动运行，这样既可省去了系统重新上电操作过程，实际使用过程中具有一定的灵活性与实用性。
基于 tms320c674x 处理器二级 bootloader 串行加载启动方法

[发明专利]一种基于光纤陀螺的转台非正交度测试方法-CN201911145605.9有效
发明人：张君;张海滨;熊定方;赵帅;吴国强 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于光纤陀螺的转台非正交度测试方法，其特征在于：包括1)转台结构与陀螺组件建模；2)转台旋转次序与模型；3)转台非正交度计算。本发明设计科学合理，在不使用光电自准直仪的条件下，使用三只光纤陀螺相互正交安装构建陀螺组件，基于陀螺组件实现转台转轴之间非正交度的测试，该技术通用性强，可以简单方便实现测试，而且不需拆装转台。
一种基于光纤陀螺转台正交测试方法

[发明专利]一种基于串口的TMS320C6748程序加载方法-CN201711395946.2有效
发明人：来琦;刘宇;熊定方;屈建龙 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： G06F8/654 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于串口的TMS320C6748程序加载方法，其技术特点在于：包括以下步骤：步骤1、上电启动C6748；步骤2、执行用户引导程序；步骤3、用户引导程序读取NOR Flash中固定地址中的标志，根据标志判断是执行加载功能还是跳转到用户APP执行；步骤4、执行加载功能，C6748先配置串口，等待5ms中断到来之后，通过串口发出是否需要烧写的询问；步骤5、把flash中的原用户引导程序进行备份后进行flash段擦除，通过串口接收.bin文件并校验；步骤6、如果数据校验正确，完成烧写flash和置跳转标志后结束。本发明能够在脱离仿真器的条件下，基于串口实现C6748程序加载。
一种基于串口 tms320c6748 程序加载方法

[发明专利]兼容网口和串口的TMS320C6748程序加载方法-CN201910793852.3在审
发明人： 熊定方;张君;吴国强;肖永刚 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： G06F8/61 文献下载
摘要：本发明涉及一种兼容网口和串口的TMS320C6748程序加载方法，包括以下步骤：步骤1、编写用户引导程序UBL；步骤2、编写用户程序APP；步骤3、将步骤1的UBL程序和步骤2的用户程序APP进行文件的合成bin文件后烧入NOR Flash中；步骤4、使用步骤3中合并生成的bin文件进行网络或者串口烧写。本发明无需对产品进行拆装即可快速完成DSP程序更新，从而节省了大量时间。
串口用户程序用户引导程序程序加载拆装烧入烧写网口兼容合成合并更新网络

[发明专利]一种多路高速光纤陀螺数据采集及测试系统-CN201910215653.4在审
发明人：左文龙;颜苗;刘伯晗;熊定方;邰洋;张书颖 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多路高速光纤陀螺数据采集及测试系统，包括同时采集多个光纤陀螺的数据的多路高速数据采集系统、分别对多路光纤陀螺供电的可控独立电源系统、搭载光纤陀螺性能测试软件并且控制温箱、转台的上位机。本发明可以同时对多支光纤陀螺进行性能测试，提高光纤陀螺测试能力，有效的解决了目前光纤陀螺测试能力滞后影响陀螺生产交付的瓶颈。
多路光纤陀螺测试测试系统高速光纤光纤陀螺陀螺数据采集陀螺高速数据采集系统独立电源系统光纤陀螺性能测试软件多路光纤性能测试转台上位机可控温箱交付瓶颈供电滞后生产

[发明专利]基于陆用捷联惯导产品SDCard存储装置的数据解析方法-CN201711390289.2在审
发明人： 熊定方;来琦;宋超;颜苗;赵政 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： G06F17/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于陆用捷联惯导产品SDCard存储装置的数据解析方法，其技术特点是：SDCard存储装置通过串口接收数据，并以二进制数据的形式进行文件存储；将SDCard存储装置与安装有数据解析软件的电脑相连接，将SDCard内的数据文件传输给电脑；数据解析软件对读取的SDCard内的数据文件进行解析。本发明设计合理，能够对SDCard存储装置内的二进制数据文件实现准确无误的读取并解析，在处理过程中，能够一次性读取文件夹内所有二进制文件，在保证数据的有序性和完整性的前提下，快速进行二进制文件至ASCII码文件的转换，为后续的数据仿真等工作做好数据储备，本发明具有快速准确、操作简单、可用性强等特点。
存储装置数据解析读取二进制文件解析二进制数据文件数据文件传输二进制数据一次性读取可用性文件夹串口接收技术特点数据储备数据仿真数据文件文件存储电脑转换保证

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