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[发明专利]喷涂刮抹装置-CN202211552381.5在审
发明人：冯正东;许安鹏;马兆彬;王奇;熊会平;易礼周 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本发明公开一种喷涂刮抹装置，喷涂刮抹装置包括：末端安装结构、喷涂机构以及刮抹机构，末端安装结构用于将喷涂刮抹装置与外部可活动装置连接，喷涂机构与末端安装结构固定连接，喷涂机构包括能够对墙面喷涂物料的喷枪，刮抹机构与末端安装结构固定连接，刮抹机构包括刮刀驱动件以及至少一个刮刀，刮刀驱动件用于驱动刮刀刮抹墙面上的喷涂物料，其中，喷枪的喷料口位于全部刮刀相对末端安装结构可活动的活动范围之外。本发明技术方案中的刮抹机构不会影响正在喷涂物料的喷涂机构的工作，也不会影响已喷物料和后续刮抹物料的效果，做到一机多用，有利于降低设备成本以及施工成本，提高设备运行效率。
喷涂装置

[发明专利]一种驱动轮组、小车底盘及小车-CN202011148081.1有效
发明人：殷奇;许庆顺;熊会平;阳凯;许安鹏 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本申请提供一种驱动轮组、小车底盘及小车，驱动轮组包括动力机构、行走驱动机构、转向驱动机构、安装支架及车轮，所述动力机构与所述行走驱动机构相连接；所述行走驱动机构与所述转向驱动机构相连接，所述转向驱动机构设置于所述安装支架上；所述车轮设置于所述安装支架上；所述行走驱动机构与所述车轮驱动连接，用于驱动所述车轮行走；所述转向驱动机构用于通过所述安装支架带动所述车轮转向。本申请驱动轮组、小车底盘及小车，驱动轮组可通过单个动力机构提供的动力实现车轮的行走及转向，其结构相对较为简单，可降低制作成本，同时，也可使得应用驱动轮组的小车底盘及小车的成本降低。
一种驱动小车底盘

[发明专利]喷涂装置及喷涂机器人-CN201911182379.1有效
发明人：修德敏;许安鹏;殷奇;阳凯;熊会平 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种喷涂装置及喷涂机器人。本发明喷涂机器人包括：可移动平台；执行装置，执行装置安装在可移动平台上；以及上述的喷涂装置，喷涂装置连接在执行装置上，执行装置能带动喷涂装置移动以调整喷涂装置的位置。本发明喷涂装置包括：支架；多个喷嘴，用于喷涂涂料，多个喷嘴设置在支架上；以及翻折驱动机构，翻折驱动机构与支架连接，并能驱动支架折叠。本发明喷涂装置通过在支架上设计多个喷嘴，且支架能在翻折驱动机构的驱动下折叠，从而在遇到狭小作业空间的情况下，可以将支架折叠以缩小支架的外形尺寸以便进入狭小作业空间，满足狭小空间的喷涂需求，达到灵活喷涂的效果。
喷涂装置机器人

[发明专利]一种喷嘴装置及喷涂设备-CN202010636194.X有效
发明人： 熊会平;修德敏;阳凯;许安鹏 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种喷嘴装置及喷涂设备。所述喷嘴装置包括安装架、喷嘴组件和驱动机构，喷嘴组件包括固定架、第一喷嘴和第二喷嘴，固定架可活动地设置在安装架上，第一喷嘴和第二喷嘴均设置在固定架上；驱动机构设置在安装架上，驱动机构的输出端与固定架传动连接，驱动机构能够驱动固定架与安装架叠合和展开，并使当固定架和安装架处于叠合状态时，第一喷嘴的喷涂方向与第二喷嘴的喷涂方向相交；当固定架和安装架处于展开状态时，第一喷嘴的喷涂方向与第二喷嘴的喷涂方向相同。该喷嘴装置，提高喷涂效率的同时，提高该喷嘴装置的墙面适应性，使喷涂作业更加灵活。
一种喷嘴装置喷涂设备

[外观设计]喷涂机器人-CN202130387605.1有效
发明人： 熊会平;汪路涛;许庆顺;许安鹏;翟峰;申楚烈;易礼周;吉阳 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：喷涂机器人。2.本外观设计产品的用途：用于地下车库或地下室、商场、学校、车站等大空间、大层高的平面墙、天花板、梁、立柱底漆和面漆的全自动喷涂。3.本外观设计产品的设计要点：在于设计1的形状；设计2的形状与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图1。5.指定设计1为基本设计。6.请求保护的外观设计产品中设计2包含色彩。
喷涂机器人

[发明专利]全向移动底盘及AGV小车-CN202010344250.2在审
发明人：修德敏;许安鹏;阳凯;熊会平 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：一种全向移动底盘及AGV小车，涉及建筑机器人领域。全向移动底盘包括框架、至少两组轮组、安装件及转向机构。轮组具有两个可转动地安装于安装件的驱动轮，驱动轮的转动轴心线横向设置。安装件与驱动轮一一对应设置，安装件轴向不动、周向可转动地设置于框架，安装件的转动轴心线竖向设置。每个转向机构包括：固定于框架的驱动系统及与驱动轮对应的传动系统，传动系统传动连接驱动系统及对应的安装件，以使驱动系统驱动传动系统转动时，两个驱动轮能够被对应的安装件带动并同向在原地偏转。其能够原地双向偏转且全向行驶及差速移动，达到提高场地适应性、提高结构可靠性、提高运动灵活性、提高设备经济性和降低结构复杂性的效果。
全向移动底盘 agv 小车

[发明专利]底盘组件及具有其的建筑机器人-CN202010391168.5在审
发明人：修德敏;许安鹏;阳凯;熊会平 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B62D7/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种底盘组件及具有其的建筑机器人，一种底盘组件，包括：底盘；运动轮组，运动轮组设在底盘下方且可带动底盘移动，运动轮组包括多个围绕底盘中心周向间隔开的运动轮，多个运动轮绕相应的竖直转动轴线可转动，其中多个运动轮组具有第一运动位姿、第二运动位姿以及位于第一运动位姿和第二运动位姿之间的过渡位姿。驱动模组，驱动模组设于底盘上；多个传动模组，传动模组传动连接在驱动模组和对应的运动轮之间、带动每个运动轮绕对应的竖直转动轴线转动，以改变运动轮的行进方向。根据本发明实施例的底盘组件可以实现对运动轮的运动方向的快速调节，实现底盘组件的全向移动。
底盘组件具有建筑机器人

[发明专利]底盘组件-CN202010391358.7在审
发明人：修德敏;许安鹏;阳凯;熊会平 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B60K17/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种底盘组件，包括：底盘；全向运动结构，所述全向运动结构包括：运动轮组，所述运动轮组设在所述底盘下方且可带动所述底盘移动，所述运动轮组包括多个运动轮；转向模组，所述转向模组设于所述底盘上且可驱动所述运动轮组中的多个所述运动轮同步转向，所述转向模组包括：驱动模组和多个传动模组，所述驱动模组设于所述底盘上，所述传动模组传动连接在所述驱动模组和对应的所述运动轮之间、以带动每个所述运动轮绕对应的竖直转动轴线转动，所述传动模组包括带传动模组。根据本发明实施例的底盘组件可以实现对运动轮的运动方向的快速调节，实现底盘组件的全向移动。
底盘组件

[发明专利]一种自清洁导航仪、移动底盘及喷涂机器人-CN201911182392.7有效
发明人：阳凯;许辉芳;许安鹏;熊会平;修德敏 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B08B5/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自清洁导航仪、移动底盘及喷涂机器人，涉及建筑机械领域。自清洁导航仪包括防尘罩和导航仪本体，防尘罩上设置有进风口和出风口；导航仪本体安装于防尘罩内并能够透过出风口识别位于防尘罩外的导航信息；防尘罩的内部气压大于外部气压。本发明提供的自清洁导航仪能够使得粉尘或涂料等异物难以从防尘罩外部进入防尘罩的内部，从而解决现有的导航仪被大量异物粘在导航仪本体的视窗处而造成导航仪无法对工作环境进行识别的问题，保证导航仪的导航精度。本发明提供的移动底盘和喷涂机器人均包括上述的自清洁导航仪，本发明提供的移动底盘和喷涂机器人均能够在粉尘或涂料等异物造成的恶劣环境中实现精确定位。
一种清洁导航移动底盘喷涂机器人

[发明专利]一种角度定位机构及喷涂机器人-CN201911181270.6在审
发明人：阳凯;许安鹏;丁兆瑞;修德敏;熊会平 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种角度定位机构及喷涂机器人，涉及建筑机械技术领域。角度定位机构包括第一旋转组件、第二旋转组件和第三旋转组件。第二旋转组件安装在第一旋转组件的输出端，第一旋转组件能够驱动第二旋转组件旋转；第三旋转组件安装在第二旋转组件的输出端，第二旋转组件能够驱动第三旋转组件旋转；执行机构安装在第三旋转组件的输出端，第三旋转组件能够驱动执行机构旋转。第二旋转组件的旋转平面、第三旋转组件的旋转平面以及执行机构的旋转平面非平行设置。本发明提供的角度定位机构能够调整执行机构在三维空间上的角度，以提高执行机构的作业精度。本发明提供的喷涂机器人包括上述的角度定位机构，能够提高喷涂作业精度。
一种角度定位机构喷涂机器人

[发明专利]一种蓄电池更换装置-CN201911140409.2在审
发明人：阳凯;许安鹏;修德敏;熊会平;李略 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： B66F19/00 文献下载
摘要：本发明涉及建筑机械领域，公开一种蓄电池更换装置。其中蓄电池更换装置包括本体，包括能够容纳蓄电池的电池腔室；导向组件，用于为电池腔室对准并靠近放置于电池固定框架上的蓄电池提供导向，包括导向轮组和导向盒，导向轮组和导向盒中的一个与电池固定框架固定连接，另一个设于本体上，导向轮组能够伸入导向盒并与导向盒中的两个内侧壁抵接；以及拉钩组件，设置在本体上，并能够与电池固定框架固定连接，使本体与电池固定框架相互固定。本发明提供的蓄电池更换装置能够便捷、安全地更换建筑机器人中的蓄电池。
一种蓄电池更换装置

[发明专利]喷涂机器人-CN201911181248.1在审
发明人：修德敏;许安鹏;阳凯;熊会平 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本发明公开一种喷涂机器人，包括：机架；喷涂机构，设置在机架上，喷涂机构包括用于喷涂涂料的喷嘴组件；位置调整机构，用于调整喷嘴组件的位置，喷嘴组件设置在位置调整机构上；翻转机构，翻转机构分别连接位置调整机构和机架，且翻转机构能够带动位置调整机构上下翻转。本发明通过将翻转机构分别连接机架和位置调整机构，并将翻转机构设计成能带动位置调整机构上下翻转，从而在机器人进出场空间限制的情况下可以通过翻转机构带动位置调整机构向下翻转降低整机高度，以适应进出场空间高度，提高了机器人进出场空间适应能力；在进行喷涂作业时又可通过翻转机构带动位置调整机构向上翻转以达到较高的喷涂范围，满足同机型多场合应用需求。
位置调整机构翻转机构喷嘴组件喷涂机构上下翻转机器人喷涂机器人调整机构空间适应空间限制连接机架连接位置喷涂涂料喷涂作业向上翻转向下翻转应用需求喷涂整机机型

[发明专利]喷涂机器人-CN201910975183.1在审
发明人：阳凯;修德敏;熊会平;许安鹏;汪路涛 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-10-14 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种喷涂机器人，包括行走机构，行走机构设有导航器；机械臂，机械臂的一端设于行走机构，机械臂具有至少两个运动自由度；及涂料机构，涂料机构包括涂料器、输料管和料箱，涂料器设于机械臂的另一端，料箱设于行走机构，输料管的两端分别与涂料器和料箱连接。该喷涂机器人，导航器进行空间导航，以指引行走机构行走，机械臂移动、并带动涂料器进行喷涂操作，从而实现全自动化喷涂操作，无需人工手动喷涂，大大提升了喷涂效率；同时，相比依赖人工技能把控喷涂质量，自动化喷涂的喷涂质量更加均衡，喷涂质量更好。
喷涂行走机构机械臂涂料器喷涂机器人涂料机构导航器输料管和料运动自由度自动化喷涂喷涂效率全自动化人工手动料箱均衡技能移动

[发明专利]喷涂机器人-CN201910975184.6在审
发明人：修德敏;阳凯;熊会平;许安鹏;汪路涛 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-10-14 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种喷涂机器人，包括喷涂机构，喷涂机构用于喷涂物料；升降机构，升降机构包括支撑架、第一升降架和第一驱动器，第一驱动器设于支撑架、并用于驱动第一升降架进行升降，喷涂机构设于第一升降架；及控制机构，控制机构包括控制器，第一驱动器与控制器电性连接。该喷涂机器人，喷涂机构能够在控制机构的控制下自动喷涂，升降机构能够在控制器的控制下进行升降操作，以实现喷涂机构的位置升降，从而能够使喷涂机构对更高的区域进行喷涂操作，不仅代替了人工喷涂操作，而且机械化操作，提高了喷涂效率。
喷涂机构驱动器升降机构升降架喷涂机器人控制器支撑架机械化操作控制器电性喷涂物料喷涂效率人工喷涂升降操作位置升降自动喷涂喷涂升降驱动

[实用新型]油驱替水岩样盒-CN200920066358.9有效
发明人： 熊会平;黎沐林;武育荣 -专利权人：湖南湘仪实验室仪器开发有限公司
申请日： 2009-10-22 - 公布日： 2010-07-28 - 主分类号： E21B49/00 文献下载
摘要：本实用新型属于一种油驱替水岩样盒；现有的岩心分析离心机离心能产生的油水驱替压力只能达到0.1MPa左右，无法满足离心机需要不停机测量从岩样排出的流体体积功能。本实用新型的目的是设计一种油驱替水岩样盒，它能具有离心机不停机从测量孔内测量从岩样排出流体体积，该盒体(1)内设置有岩样室(9)岩样室(9)上设有刻度区(8)用于对不停机的测量，在岩样室(9)内腔是用于放置岩样以及驱替用的油，盒体(1)与盒盖(3)之间用螺纹联结，盒体(1)一端的盒盖(3)上设置有通气孔(6)，以及专用的2个拧紧孔(7)，通气孔(6)与密封螺钉(5)是靠螺纹联结，它设计合理，结构简单，成本低，效率高，使用效果好。
油驱替水岩样盒

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