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[发明专利]机器人的动力传递机构以及使用该动力传递机构的机器人-CN202110477912.8有效
发明人： 照沼智明;中村亮介;关根英则 -专利权人：株式会社日立大厦系统
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： F16D43/206 文献下载
摘要：本发明提供具备适于减少在机器人的电动马达与可动连杆机构之间的动力传递机构所产生的过大的负荷的小型的转矩限制机构的机器人的动力传递机构、以及使用该动力传递机构的机器人。转矩限制机构(15)具备：球塞(17)，其与电动马达(12)的旋转部(13)连结，具备被压缩弹簧(20)施力后的球主体(19)；以及卡合凹部(18)，其与可动连杆机构(11)的被旋转部连结，供球塞(17)的球主体(19)嵌入而成为卡合状态，并且具有若对球主体(19)作用预定的限制转矩则解除卡合状态的倾斜度。由此，能够得到适于减少机器人的电动马达(12)与可动连杆机构(11)之间的动力传递机构所产生的过大的负荷的小型的转矩限制机构。
机器人动力传递机构以及使用

[发明专利]电梯系统-CN202111332391.3在审
发明人： 照沼智明;松信公一;关根英则 -专利权人：株式会社日立大厦系统
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B66B1/24 文献下载
摘要：本发明提供一种电梯系统，能够在使乘客优先使用的同时高效地输送机器人。在机器人(106)与电梯控制装置(102)之间配置电梯网关服务器(103)。电梯网关服务器(103)具备：运行状态信息取得功能，取得用于机器人(106)选择电梯的预定的单梯的运行状态信息；联动功能，在基于运行状态信息求出了机器人(106)能够搭乘的单梯时，将该单梯分配给机器人(106)使其联动；登记控制功能，当求出了机器人能够搭乘的单梯时，据此对电梯控制装置(102)进行所选择的单梯的层站呼叫登记和目的层登记；门控制功能，在所选择的单梯的轿厢到达进行了层站呼叫登记的楼层时，为了使机器人搭乘已到达的轿厢，向电梯控制装置请求将轿厢门打开。
电梯系统

[发明专利]电梯的门控制装置以及电梯的门驱动系统-CN201880047343.X有效
发明人：井上真辅;照沼智明;大沼直人 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2018-05-11 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B66B13/14 文献下载
摘要：提供一种兼顾速度追随性能与振动抑制性能并且能够确保安全性的电梯的门控制装置以及使用该电梯的门控制装置的电梯的门驱动系统。电梯的门控制装置根据门动作状态的目标指令输出用于驱动设置于轿厢(103)的门机构的控制指令，该电梯的门控制装置具备：控制部(108)，其根据控制输入来制作控制指令；以及最优控制部(113)，其具有一并评价门动作状态以及控制输入的评价指标，并对最优化评价指标的控制输入进行运算，将所运算的控制输入向控制部输出。
电梯门控装置以及驱动系统

[发明专利]移动体的充电系统-CN202110597147.3在审
发明人：中村亮介;照沼智明 -专利权人：株式会社日立大厦系统
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种提高了连接器彼此的连接性的移动体的充电系统。由具备电池(109)的移动机器人(1)和向电池(109)供电的充电站(2)构成移动机器人(1)的充电系统。移动机器人(1)具备与电池(109)电连接的受电连接器(110)。充电站具备朝向移动机器人(1)配置，并且通过移动机器人(1)朝向充电站(2)移动而与受电连接器(110)连接的供电连接器(220)。供电连接器(220)由朝向受电连接器(110)侧施力的至少三个摆动弹簧(310)支撑，以根据受电连接器(110)的朝向在偏转方向以及俯仰方向上动作。
移动充电系统

[发明专利]永磁体式同步电动机的控制系统及永磁体式同步电动机的控制方法-CN201680047056.X有效
发明人：高山直树;大沼直人;照沼智明;松本洋平;斋藤弘行;井上真辅 -专利权人：株式会社日立制作所;株式会社日立大厦系统
申请日： 2016-11-29 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明提供即使在利用q轴电压的情况下也能对非凸极型的永磁体式同步电动机的磁极位置进行推测的永磁体式同步电动机的控制装置及其控制方法。本发明是基于d轴电压和q轴电压来对变压/变频逆变器进行控制的永磁体式同步电动机的控制系统。控制系统生成d轴电压指令和q轴电压指令，从q轴电压指令去除直流分量，基于从q轴电压指令去除直流分量而得的信号，来对永磁体式同步电动机的磁极位置进行推测，利用所推测出的磁极位置来对逆变器进行控制。
永磁体式同步电动机控制系统控制方法

[发明专利]电梯-CN201780080967.7有效
发明人： 照沼智明;高山直树;井上真辅;大沼直人 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2017-02-21 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B66B1/30 文献下载
摘要：本发明的电梯包括用于驱动轿厢的同步电动机、制动器、用于控制同步电动机的控制装置，其中，控制装置包括：用于生成磁极位置指令的磁极位置指令生成部；推测初始磁极位置的初始磁极位置推测部；磁极相位差加法部，其计算在该初始磁极位置处的负荷扭矩和电动机扭矩平衡的情况下的、初始磁极位置和同步电动机的定子的磁极位置的相位差，通过将其与初始磁极位置相加来计算修正后的初始磁极位置，将修正后的初始磁极位置输出至磁极位置指令生成部；和制动器控制部，在制动器控制部释放制动器时，磁极位置指令生成部将修正后的初始磁极位置设定为磁极位置指令，在制动器被释放后，轿厢被起动。
电梯

[发明专利]机器人充电系统-CN202011180079.2在审
发明人：中村亮介;前川秀树;照沼智明 -专利权人：株式会社日立大厦系统
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种能够防止翻倒而可靠地进行充电的机器人充电系统。机器人充电系统具备移动机器人和对所述移动机器人进行充电的充电站，所述移动机器人的充电端子与所述充电站的充电端子能够相互结合或分离，所述移动机器人具有在结合时位于所述充电站侧的延伸部，所述充电站具有在结合时位于所述移动机器人侧且位于所述延伸部的上侧的承接部，在所述移动机器人向与所述充电站相反的一侧倾斜的情况下，所述延伸部与所述承接部接触，并且接触时的所述移动机器人的倾斜角度为倾覆角度以下。
机器人充电系统

[发明专利]充电装置-CN202011248798.3在审
发明人： 照沼智明;中村亮介;前川秀树;关根英则 -专利权人：株式会社日立大厦系统
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B60L53/16 文献下载
摘要：本发明提供一种充电装置，其不会向移动体作用多余的应力而能够对移动体可靠地充电。对使车轮旋转驱动而移动的移动体进行充电的充电装置具有：地板机构部，其在充电时承载移动体；以及输电用连接部，其以移动体行进至地板机构部上的充电位置时，能够与设置在移动体的预定位置的受电用连接部连接的方式，配置于预定位置，地板机构部具备：引导机构，其通过与移动体接触来引导该移动体的行进方向；以及可动部，其形成地板机构部的地板面，且配设为在第一方向上自由移动，该第一方向包含与被引导机构引导而在地板机构部上朝向充电位置行进的移动体的行进方向垂直的方向的成分。
充电装置

[发明专利]引导机器人-CN202010369712.6在审
发明人： 照沼智明;中村亮介;上田泰士;关根英则 -专利权人：株式会社日立大厦系统
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本发明提供一种引导机器人，确保对引导机器人的使用者的安全性，并且不停止引导而继续引导机器人的动作。该引导机器人具备：存储部，其存储多个候选动作；多个传感器，其检测成为动作的障碍的物体；以及机器人动作指令部，其选择执行动作并将指令发送给各个部位，其中，机器人动作指令部通过多个传感器中任意一个传感器取得与物体之间的距离信息，并根据距离信息从存储部的多个候选动作中选择执行动作。
引导机器人

[发明专利]电梯系统-CN201811316762.7有效
发明人： 照沼智明;野口直昭;羽鸟贵大;鸟谷部训;设乐真一 -专利权人：株式会社日立大厦系统;株式会社日立制作所
申请日： 2018-11-07 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： B66B3/02 文献下载
摘要：本发明提供一种力图通过兼顾电梯搭乘效率的高效化及顺畅的乘坐来提高输送能力且缩短使用者的等候时间的电梯系统。该电梯系统包括：电梯控制装置；对移动型引导机器人进行控制的机器人控制装置；以及综合地管理电梯控制装置和机器人控制装置的综合管理装置，电梯控制装置包括轿厢内乘客检测部，该轿厢内乘客检测部检测出轿厢内能够搭乘的空间，机器人控制装置包括机器人控制部，该机器人控制部接受来自综合管理装置的指令来控制移动型引导机器人，移动型引导机器人包括引导信息输出部，该引导信息输出部输出引导信息，在轿厢内乘客检测部检测出轿厢内能够搭乘的空间的情况下，使得移动至电梯使用者的位置，由引导信息输出部进行搭乘引导。
电梯系统

[发明专利]电梯系统及其控制方法-CN201780043715.7有效
发明人：井上真辅;大沼直人;高山直树;照沼智明 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2017-07-19 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B66B1/34 文献下载
摘要：在不能获得来自磁极位置传感器的磁极位置信号的情况下，稳定地运行轿厢。电梯系统具备：驱动轿厢的同步电动机；制动器；以及同步电动机的驱动控制装置，驱动控制装置具备：电流指令创建部，创建电流指令；磁极位置指令创建部，创建磁极位置指令；初始磁极位置估计部，估计初始磁极位置；以及制动器控制部，控制制动器，当制动器被断开时，电流指令创建部创建恒定值的电流指令，并且磁极位置指令创建部将初始磁极位置设定为磁极位置指令，且在从断开制动器起给定时间内，磁极位置指令创建部将磁极位置指令保持在初始磁极位置，在给定时间之后，磁极板指令创建部创建磁极位置指令使得运行轿厢。
电梯系统及其控制方法

[发明专利]支援机器人以及与其联动的大楼管理系统装置-CN201810440143.2有效
发明人：大浦亮一;羽鸟贵大;照沼智明 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2018-05-09 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B66B3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种支援机器人及与其联动的大楼管理系统装置，对于身体残疾人、老年人这样的需要支援的人来说电梯的易用性得到提高。在设置有电梯的大楼中进行老年人/残疾人的支援的支援机器人具备：老年人/残疾人检测部(130)，检测所述老年人/残疾人；目的地输入单元(121)，根据所述老年人/残疾人发出的声音或者来自输入画面的操作，输入目的地；目的地输入处理部(122)，基于来自目的地输入单元(121)的信息，确定大楼的楼层；收发部(128)，向电梯管理系统(310)发送由目的地输入处理部(122)处理的信息；和引导行进部(124)，在老年人/残疾人利用电梯的情况下，将老年人/残疾人引导到电梯门厅。
支援机器人以及与其联动大楼管理系统装置

[发明专利]电梯-CN201780034736.2有效
发明人：井上真辅;照沼智明;大沼直人;薮内达志;岩本晃;高山直树 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2017-04-11 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B66B5/02 文献下载
摘要：本发明是为了解决在制动器释放运行时无法确保由双重化的制动器所得到的制动器的冗余性的问题。本发明的电梯包括轿厢、对轿厢移动施加制动力的多个制动器、以及对多个制动器的制动力进行控制的控制器，控制器包括：制动器释放控制部，该制动器释放控制部在救出运行中释放多个制动器中的1个以上的制动器以成为不产生制动力的释放状态；以及轿厢移动控制部，该轿厢移动控制部通过在救出运行中使多个制动器中未成为释放状态的制动器的制动力进行变化从而成为控制轿厢的移动速度的轿厢移动控制状态。
电梯

[发明专利]电梯系统-CN201780029279.8有效
发明人：井上真辅;大沼直人;照沼智明;高山直树 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2017-04-27 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： B66B5/02 文献下载
摘要：电梯系统具备：第一控制电路，其控制开闭第一电源路径的电源开闭器(3)的开闭；第二控制电路，其控制开闭将电源和制动器电路(14、15)连起来的第二电源路径的第一接点(11)的开闭；第三控制电路，其与第一接点并联连接，控制开闭第二电源路径的第二接点(12)的开闭；和控制器(5)，其控制电力变换器(4)的运转，并将第一控制电路和第二控制电路以及第三控制电路作为控制对象进行管理，控制器(5)在制动器的释放运转时对第一控制电路指令电源开闭器的开动作，从而阻断对电力变换器的电源的提供，对第二控制电路指令第一接点的开动作，从而阻断对制动器电路的电力的提供，之后对第三控制电路指令第二接点的闭动作，来使来自电源的电力绕过第一接点提供给制动器电路。
控制电路开闭控制电路指令制动器电路电源路径电源电梯系统控制器电源开控制电力变换器电力变换器接点并联控制对象制动器运转绕过释放管理

[发明专利]电梯以及救援运转控制方法-CN201780010713.8有效
发明人：井上真辅;照沼智明;大沼直人;加藤可奈子;岩本晃;高山直树;薮内达志 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2017-02-06 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： B66B5/02 文献下载
摘要：本发明提供一种电梯以及救援运转控制方法，防止制动器释放运转中的轿厢移动开始时的急剧加速。本发明所涉及的电梯具备：轿厢；制动器装置，具有电磁线圈，对轿厢的移动进行制动；制动器电源；移动速度检测单元，检测轿厢的移动速度；和控制器，根据通过移动速度检测单元检测出的轿厢的移动速度来控制制动器电源所供给的电流，在轿厢停止的情况下，控制器在每次经过规定时间时向制动器电源发送使供给至制动器装置的电磁线圈的电流(制动器电流i)各增加规定值的量的指令，在通过移动速度检测单元检测出轿厢的速度变化的情况下，向制动器电源发送使供给至制动器装置电磁线圈的电流(制动器电流i)的增加停止的指令。
轿厢移动速度检测单元制动器装置制动器电磁线圈电源电梯制动器电流运转控制控制器检测移动发送指令控制制动器制动器释放救援轿厢停止轿厢移动速度变化制动运转

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