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[发明专利]一种轮腿变换式机器人及变换控制方法-CN202310661319.8在审
发明人：朱玺;庄宏;曹津瑞;潘龙甲;殷凯邺;唐文献 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮腿变换式机器人及变换控制方法，轮腿变换式机器人包括前后转向模块、轮腿变换模块、腿式结构驱动模块、锁定模块、车体和轮；车体下方设有承载板；前后转向模块驱动承载板转动，轮腿变换模块通过锁定模块安装在承载板上；本发明在进行变换时，若轮式模式行走途中遇障碍物，则启动轮腿变换模块，变换为腿式模式行走至越过障碍物后，则启动轮腿变换模块，变换为轮式模式行走。本发明通过伺服电机的控制，利用滚珠丝杠和连杆机构的工作原理，即通过车轮转动和腿部摆动相互转换的行走方式，解决了由于轮本身结构变换而带来的损坏或行驶不稳定的问题。
一种变换机器人控制方法

[发明专利]一种多场景应用机器人及多场景应用控制方法-CN202310675018.0在审
发明人：曹津瑞;潘龙甲;庄宏;朱玺;顾晨渝;殷凯邺;唐文献 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多场景应用机器人及多场景应用控制方法，多场景应用机器人包括车体模块、隔震平台模块、悬架模块、桨叶模块、横向弹簧阻尼、支撑腹板和移动轮；隔震平台模块上设有陀螺仪传感器和扫描仪；本发明在进行多场景应用控制时，在地面场景下，若悬架侧边板下降则桨叶停止，机器人进行地面运动；若悬架侧边板抬起则悬架弹簧阻尼将悬架侧边板下降后停止；在水上场景下，若悬架侧边板抬起，则停止移动轮运转，通过电机驱动桨叶驱动机器人在水上运转；通过陀螺仪将检测的机器人的震动幅度和倾斜角度转化成脉冲信号传递给电机和滚珠丝杆对机器人减震；本发明的机器人在水陆两种工作环境的同时，解决了灾后复杂环境下物资运输易损坏的问题。
一种场景应用机器人控制方法