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[发明专利]基于扫地机器人的打扫方法、装置、电子设备及存储介质-CN201910101303.5有效
发明人： 潘俊威;栾成志;陈鹏旭;谢晓佳 -专利权人：北京奇虎科技有限公司
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于扫地机器人的打扫方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及智能家居领域。该方法包括：当接收到清洁指令时，获取各个扫地机器人的配置信息，并基于配置信息，为各个扫地机器人分配对应的清洁区域，以使得各个扫地机器人在对应的清洁区域执行打扫任务。这样，当多个扫地机器人同时工作时，会基于各个扫地机器人的配置信息，给各个扫地机器合理分配清洁区域，既能针对各个扫地机器人进行有效管理，又提高了打扫效率。
基于扫地机器人打扫方法装置电子设备存储介质

[发明专利]扫地机器人定位方法、装置及扫地机器人-CN201910121095.5有效
发明人：魏楠哲;谢晓佳;潘俊威;刘坤;栾成志;陈鹏旭 -专利权人：北京奇虎科技有限公司
申请日： 2019-02-18 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及互联网产品技术领域，具体而言，涉及一种扫地机器人定位方法、装置及扫地机器人。所述扫地机器人定位方法包括：选取第一时刻，并获得扫地机器人在所述第一时刻的历史状态量；根据所述历史状态量，预测扫地机器人在第二时刻的第一参考状态量，所述第二时刻位于所述第一时刻之后；获得设置于扫地机器人上的传感器在第二时刻的实测数据，并根据所述实测数据，获得扫地机器人在第二时刻的第二参考状态量；对所述第一参考状态量和所述第二参考状态量进行融合，获得扫地机器人在第二时刻的结果状态量。所述扫地机器人定位方法、装置及扫地机器人具有较高的定位精度。
扫地机器人定位方法装置

[发明专利]基于清洁机器人的清洁方法、装置、电子设备及存储介质-CN201910100411.0有效
发明人： 潘俊威;栾成志;谢晓佳;陈鹏旭 -专利权人：北京奇虎科技有限公司
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于清洁机器人的清洁方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及智能家居领域。该方法包括：当接收到清洁指令时，向扫地机器人发送扫地指令，以使得扫地机器人依据扫地指令执行扫地任务，同时，判断拖地机器人是否满足预设启动条件，若是，则向拖地机器人发送拖地指令，以使得拖地机器人依据拖地指令执行拖地任务，否则，重复判断拖地机器人是否满足预设启动条件，直至拖地机器人满足预设启动条件。这样，避免了在同时执行扫地和拖地的过程中，扫地机器人和拖地机器人发生碰撞，提高了清洁效率，同时延长了设备的使用寿命。
基于清洁机器人方法装置电子设备存储介质

[发明专利]处理扫地机器人重定位的方法、装置及电子设备-CN201910121893.8有效
发明人：魏楠哲;刘坤;潘俊威;谢晓佳;栾成志;陈鹏旭 -专利权人：北京奇虎科技有限公司
申请日： 2019-02-18 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种处理扫地机器人重定位的方法、装置及电子设备。该处理扫地机器人重定位的方法包括：从扫地机器人的行径轨迹中选取M个参考点，其中，M≥3，且为整数；构建M个参考点各自对应的第一局部环境地图，并获得扫地机器人在M个参考点各自对应的第一局部环境地图中的第一局部位姿；获得扫地机器人在预设全局环境地图中与M个第一局部位姿分别对应的M个第一全局位姿；获得M个第一局部位姿之间的相对位置关系，作为第一约束关系，以及获得M个第一全局位姿之间的相对位置关系，作为第二约束关系；获得第一约束关系与第二约束关系之间的第一残差值；根据第一残差值，获得扫地机器人的重定位结果，该重定位结果精度较高。
处理扫地机器人定位方法装置电子设备

[发明专利]尘盒检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质-CN201910093837.8有效
发明人： 潘俊威;孙志龙;栾成志 -专利权人：北京奇虎科技有限公司
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种尘盒检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括：在扫地机器人进行清扫的过程中，获取扫地机器人的吸尘风机当前时刻的转速；基于当前时刻的转速以及转速基准值，确定扫地机器人的尘盒是否已满。本申请实施例提供的方案，能够获取扫地机器人当前时刻的转速，并基于当前时刻的转速以及转速基准值，方便快捷地确定出扫地机器人的尘盒是否已满，实现了对尘盒内是否已满的检测，有助于在尘盒内已满时对尘盒内的垃圾及时清理，能够避免因尘盒已满导致垃圾无法被继续吸入，保障扫地机器人的正常清扫，提升扫地机器人的使用体验。
检测方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]机器人执行清扫工作方法、设备及计算机可读存储介质-CN201910122333.4有效
发明人： 潘俊威;陈鹏旭;谢晓佳;栾成志 -专利权人：北京奇虎科技有限公司
申请日： 2019-02-19 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种机器人执行清扫工作方法、设备及计算机可读存储介质，涉及智能家居领域。该方法包括：当接收到携带预设区域对应区域信息的提示消息时，客户端显示提示消息，提示消息用于提示用户是否将预设区域设置为禁区，预设区域为检测到跌落信号的区域，当检测到用户针对提示消息触发的指令时，客户端向扫地机器人发送用户针对提示消息触发的指令，当扫地机器人接收用户针对提示消息触发的指令，基于接收到的用户针对提示消息触发的指令，控制扫地机器人根据禁区逻辑和/或防跌落逻辑执行清扫工作。本申请实施例可以避免扫地机器人在工作过程中从高处坠落，进而可以提升用户体验。
机器人执行清扫工作方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]充电座的搜寻方法、装置、扫地设备及可读存储介质-CN201910122699.1有效
发明人： 潘俊威;刘坤;孙志龙;栾成志 -专利权人：北京奇虎科技有限公司
申请日： 2019-02-19 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种充电座的搜寻方法、装置、扫地设备及计算机可读存储介质，该方法包括：当没有检测到充电座的具体位置时，控制扫地设备沿与工作地图的边界平行的方向行进；当通过第一搜寻检测部件接收到充电座发射的红外信号时，确定充电座的位置范围；根据充电座的位置范围，控制第二搜寻检测部件进行引导对准，以确定充电座的具体位置。该方法可实现扫地设备有目的性的搜寻充电座，从而提高了充电座的搜寻效率。
充电搜寻方法装置扫地设备可读存储介质

[发明专利]遇障处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN201910205286.X有效
发明人：栾成志;潘俊威;谢晓佳;孙志龙;刘坤 -专利权人：北京奇虎科技有限公司
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种遇障处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：根据检测到的扫地设备的轮上的电流信号，确定扫地设备的打滑状态类型；根据扫地设备的打滑状态类型，控制扫地设备执行相应的越障操作。该方法实现了遇到障碍物较高时，执行与打滑状态类型相应的越障操作，从而越过障碍物，提升扫地设备的用户使用体验。
处理方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]清扫设备的脱困方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN201910209131.3有效
发明人：栾成志;潘俊威;孙志龙;谢晓佳;刘坤 -专利权人：北京奇虎科技有限公司
申请日： 2019-03-19 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种清扫设备的脱困方法、装置、电子设备及可读存储介质。该方法包括：当检测到清扫设备处于卡住状态时，控制清扫设备依据预设的前冲脱困方式进行前进脱困；若依据预设的前冲脱困方式脱困失败，则控制清扫设备依据预设的后退脱困方式进行后退脱困，直至控制清扫设备脱困成功。本申请的方案，通过向前运动的方式尝试脱困，如向前脱困成功，则实现了使清扫设备快速脱离卡住状态，如向前脱困失败，则通过向后运动方式脱困，有助于清扫设备脱离卡住状态，基于本申请的方案，能够解决清扫设备从卡住的状态中脱困的问题，有利于保证清扫设备的正常工作，提升清扫设备的用户使用体验。
清扫设备脱困方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]绕障清扫方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202011643079.1有效
发明人：栾成志;潘俊威;李晨;魏楠哲 -专利权人：北京奇虎科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种绕障清扫方法、装置、设备及计算机可读存储介质，本发明通过接收清扫指令，获取所述清扫指令中的清扫区块队列，从所述清扫区块队列中确定目标清扫区块，并获取所述目标清扫区块中的障碍物信息，根据所述障碍物信息，生成绕障清扫方案，并根据所述绕障清扫方案对所述目标清扫区块进行清扫，在所述绕障清扫方案中，通过划分没有障碍物的联通区间并对联通区间进行清扫，减少了扫地机器人跨越障碍物的次数，提高了清扫效率。
清扫方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]扫地机器人运行管理方法、扫地机器人、设备及存储介质-CN202011643505.1有效
发明人：马昭;潘俊威;耿哲;张磊;王继鑫 -专利权人：北京奇虎科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种扫地机器人运行管理方法、扫地机器人、设备及存储介质，检测运行方向是否存在测距线，若存在所述测距线，则检测所述测距线与激光发射头之间的激光线长度信息；基于所述激光线长度信息计算所述激光雷达传感器与所述测距线的垂直高度信息；获取所述激光雷达传感器的安装高度，根据所述安装高度与所述垂直高度信息计算地面落差信息；根据所述地面落差信息与预设高度阈值的高度差值确定目标运行方案。本发明通过激光雷达传感器快速检测扫地机器人运行方向测距线上各点之间的地面落差信息，并根据地面落差信息与预设高度阈值的高度差值确定目标运行方案，便于扫地机器人按照目标运行方案运行，避免扫地机器人在运行过程中跌落，提升扫地机器人的运行安全性。
扫地机器人运行管理方法设备存储介质

[发明专利]多数据源的SLAM方法、装置、扫地机器人及可读介质-CN202010853891.0在审
发明人： 潘俊威 -专利权人：苏州三六零机器人科技有限公司
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种多数据源的SLAM方法、装置、设备和可读存储介质，本申请中根据运动约束建立扫地机器人的运动方程；根据获取的扫地机器人的各传感器的测量数据，对各传感器建立观测方程；利用贝叶斯递归估计算法对运动方程和观测方程进行融合，获取扫地机器人的融合后的状态信息；根据融合后的状态信息，利用扫地机器人获取的深度图，通过静态贝叶斯滤波算法更新地图中体素的概率信息以构建环境地图。利用不同传感器的数据建立观测方程，能够得到扫地机器人更精确的位姿，运动方程能够保证获取的位置信息的准确性，多传感器获取周围环境中更多样的信息，使最终地图中的信息更加丰富，提高扫地机器人对周围障碍物的感知与处理能力。
多数 slam 方法装置扫地机器人可读介质

[发明专利]房间划分方法、装置、设备及可读存储介质-CN202010854086.X在审
发明人： 潘俊威 -专利权人：苏州三六零机器人科技有限公司
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种房间划分方法、装置、设备和可读存储介质，该方法包括获取栅格地图；根据预设扫描线方法和/或传感器数据获取栅格地图中的区域入口；根据区域入口将栅格地图划分为各初始分区并对各初始分区进行分类以得到分类结果；根据分类结果对初始分区进行合并以得到最终分区结果作为房间划分结果。根据栅格地图中各栅格的状态，获取区域中的区域入口，根据区域入口以及栅格地图中的信息进行初始区域的划分，再对于划分的初始区域进行分类，根据分类结果对于初始分区进行合并，从而使最终得到的分区结果根据接近实际环境中的分区，同时不需要额外的设备来用于分区，本申请中的分区方法更加简单同时能够保证较高的准确性。
房间划分方法装置设备可读存储介质

[发明专利]扫地机器人的回充方法、装置、扫地机器人及可读介质-CN202010854246.0在审
发明人： 潘俊威 -专利权人：苏州三六零机器人科技有限公司
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种扫地机器人的回充方法、装置、扫地机器人和可读存储介质，该方法包括获取地图中各位置的信号信息，所述信号信息包括红外线信号和雷达特征码；根据所述信号信息，确定不同类型的待回充位置；对于各所述待回充位置，按照预设规则进行回充确认以完成回充过程。通过红外线信号信息和雷达特征码信号信息将不同的位置进行分类，再依次对于不同类型的待回充位置进行确认，从而能够更快确定充电桩最可能的位置，缩短扫地机器人寻找充电桩的时间，提高回充过程的效率。
扫地机器人方法装置可读介质

[发明专利]环境地图的调整方法及装置-CN201711191336.0有效
发明人：刘坤;谭平;栾成志;潘俊威 -专利权人：北京奇虎科技有限公司
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种环境地图的调整方法及装置，其中，方法包括：确定环境地图的地图边界，检测地图边界中包含的各个直线段；分别确定各个直线段的线段长度，将线段长度最长的直线段确定为基准线段；计算基准线段与预设坐标系中的第一坐标轴之间的夹角；根据夹角调整环境地图相对于预设坐标系的角度，在预设坐标系中显示调整后的环境地图。利用本发明提供的环境地图的调整方法及装置，能够使显示在移动终端的APP界面或者其它界面上的环境地图更符合人体的视觉感官，用户可以直接了解机器人所在的位置及清扫情况，方便了用户和机器人之间的交互。并且，能够使机器人规划出效率更高的清扫路线，而不是在短距离内来回地折返，提高了清扫效率。
环境地图调整方法装置

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