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[发明专利]一种激光雷达的噪点滤除方法、装置和设备-CN202010872497.1有效
发明人： 浦剑涛;谢传泉;张东泉;佟永政 -专利权人：北京布科思科技有限公司;山东布科思机器人有限责任公司;深圳布科思科技有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种激光雷达的噪点滤除方法、装置和设备。所述方法包括步骤1：对原始激光数据进行分段，得到若干激光段；步骤2：设置粒度阈值，执行步骤3；步骤3：将小于所述粒度阈值的激光段剔除，将剩余的激光段中起点和终点之间距离小于标准间隔的激光段与其上一激光段进行连接重组；步骤4：迭代所述粒度阈值，并执行步骤3，直至所述粒度阈值达到预设的最大粒度阈值，得到滤除噪点后的激光段。以此方式，能够动态的迭代粒度阈值，对粒度大小范围内的小段激光噪点进行滤除，同时保护激光数据中的有用信息；对由于机械结构反光灯原因造成的特殊噪点进行定向滤除。
一种激光雷达噪点滤方法装置设备

[发明专利]一种机器人巡线优先导航方法、装置和设备-CN202010658566.9有效
发明人： 浦剑涛;谢传泉;张东泉;尉博文 -专利权人：北京布科思科技有限公司;山东布科思机器人有限责任公司;深圳布科思科技有限公司
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种机器人巡线优先导航方法、装置和设备，方法包括根据输入参数读取代价地图、机器人的主线路径及在所述代价地图中的位置，并预设所述主线路径的道路边界；计算出所述机器人从当前位置到主线路径上的目标点的规划路径，并将规划路径离散成初始点集；将所述初始点集输入非线性优化器进行轨迹优化，得到优化后的点集，并计算优化后的点集的执行速度；按照所述优化后的点集和执行速度执行导航。以此方式，能够在机器人进行导航过程中遵循既定路线行驶，在绕障的同时加以限定，不会偏离道路的预设宽度，使机器人在绕障的时候移动范围可控。
一种机器人优先导航方法装置设备

[发明专利]机器人通行控制方法和装置及设备-CN202110341188.6有效
发明人： 浦剑涛;谢传泉;张东泉;张志尚 -专利权人：北京布科思科技有限公司;山东布科思机器人有限责任公司;深圳布科思科技有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人通行控制方法和装置及设备，其中方法包括：在机器人通行过程中，实时获取机器人的当前位置和当前通行速度；根据机器人的当前位置，判断机器人当前是否进入拐点辐射区域；在判断出机器人当前进入拐点辐射区域时，根据机器人的当前通行速度，对机器人的通行速度进行调整，以减缓机器人通过拐点辐射区域时的通行速度。通过实时获取机器人的当前位置和当前通行速度，根据机器人的当前位置，判断机器人是否进入到拐点辐射区域。在判断出机器人即将进入拐点辐射区域时，则减缓机器人通过拐点辐射区域时的通行速度，从而有效避免了机器人在通过路口时仍保持正常通行速度而容易发生碰撞的情况。
机器人通行控制方法装置设备

[发明专利]双轮差速模型的里程校准方法和装置、设备及存储介质-CN202110373157.9有效
发明人：谢传泉;浦剑涛;张东泉;孟唐宇 -专利权人：北京布科思科技有限公司;山东布科思机器人有限责任公司;深圳布科思科技有限公司
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于双轮差速模型的里程校准方法，该基于双轮差速模型的里程校准方法包括采集设置在所述机器人或所述车辆上的各编码器数据，并获取所述机器人或所述车辆上所安装的轮子的理论半径和理论轮间距，基于各所述编码器数据对所述理论半径和所述理论轮间距进行校准得到实际轮半径和实际轮间距，根据所述编码器数据、所述实际轮半径和所述实际轮间距计算航向角，根据所述航向角和单位时间内所述编码器数据的增量值计算里程计信息，通过所述里程计信息校准机器人或车辆的位置。可以采用的传感器为轮子上自带霍尔、光电编码器、磁角度传感器，无需外加传感器，在不增加成本的情况下提高了校准精度。
双轮模型里程校准方法装置设备存储介质

[发明专利]用于对角度传感器进行角度校准测试的工装、装置及方法-CN202110885058.9在审
发明人：张东泉;浦剑涛;谢传泉;孟唐宇 -专利权人：北京布科思科技有限公司;山东布科思机器人有限责任公司;深圳布科思科技有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于对角度传感器进行角度校准测试的工装、装置及方法，其工装包括：滑轨；移动安装在滑轨上的第一滑动件和第二滑动件，第一滑动件与第二滑动件相对设置；第一滑动件上固定安装有用于安装待校准角度传感器中基站的第一舵机；其中，基站安装在第一舵机上后的旋转平面为水平面；第二滑动件上安装有适用于固定带校准角度传感器中标签的固定架。其在对待校准角度传感器中基站的角度进行校准测试时，不需要依靠测试人员手动摆放基站和标签的相对位置，直接控制第一滑动件和第二滑动件，以及第一舵机的状态即可，这就避免了人为因素所导致校准失误的情况，最终大大提高了角度传感器中基站角度的校准和测试的成功率和准确率。
用于角度传感器进行校准测试工装装置方法

[发明专利]一种标签无线定位方法和系统-CN202110215461.0有效
发明人：谢传泉;浦剑涛;张东泉;孟唐宇 -专利权人：北京布科思科技有限公司;深圳布科思科技有限公司;山东布科思机器人有限责任公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种标签无线定位方法和系统，方法包括：主基站发送主定位信号、主发送时间戳给与其相通信的至少三个辅基站和标签；各个辅基站根据上述主定位信号，产生各自的辅接收时间戳；各个辅基站发送各自的辅定位信号和辅接收时间戳给主基站和标签；主基站根据各个辅基站发送的辅定位信号和辅接收时间戳，产生各自的主接收时间戳；标签根据上述主定位信号，产生标签主接收时间戳；根据上述各个辅基站返回的辅定位信号，产生各自的标签辅接收时间戳；获取主基站和各个辅基站的坐标位置；根据上述主基站的坐标位置、各个辅基站的坐标位置计算标签的坐标位置。
一种标签无线定位方法系统

[发明专利]多标签分时工作方法和装置、设备及存储介质-CN202110251991.0有效
发明人：谢传泉;浦剑涛;张东泉;孟唐宇 -专利权人：北京布科思科技有限公司;山东布科思机器人有限责任公司;深圳布科思科技有限公司
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种多标签分时工作方法，该多标签分时工作方法包括每个标签在设定时间内监听其他标签的动态，依据其他标签的动态进行避让睡眠时长的计算，依据避让睡眠时长进入睡眠状态，在睡眠状态结束后进行测距。这样，标签只在初次开机时持续开启一定时间的接收，之后除了在测距或定位时开启接收和发送外，其他时间一直处于睡眠状态，从而大幅度降低了标签端的功耗。
标签分时工作方法装置设备存储介质

[发明专利]基于门识别的机器人自动开关仓门方法-CN202110342719.3有效
发明人： 浦剑涛;谢传泉;张东泉;张志尚 -专利权人：北京布科思科技有限公司;山东布科思机器人有限责任公司;深圳布科思科技有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： E05F15/78 文献下载
摘要：本公开的实施例提供了基于门识别的机器人自动开关仓门方法、装置、设备和计算机可读存储介质。所述方法包括控制机器人到指定位置；采集反射的激光数据，并对所述激光数据进行筛选，得到所述机器人正前方的激光数据；对所述机器人正前方的激光数据进行处理，得到线性度小于线性阈值的直线，并求取所述直线与所述机器人的X轴的夹角；基于所述直线与所述机器人的X轴的夹角，确定门的状态；根据所述门的状态，自动打开或关闭仓门。以此方式，可以减少了客户繁琐的操作流程。
基于识别机器人自动开关方法

[实用新型]移动测量平台-CN202221184899.3有效
发明人：谢传泉;浦剑涛;张东泉;翟东 -专利权人：北京布科思科技有限公司;深圳布科思科技有限公司;山东布科思机器人有限责任公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请涉及一种移动测量平台，包括：水平移动组件、安装座、挡板和控制器；其中，所述安装座适用于安装激光雷达；所述安装座设置在所述水平移动组件的移动方向上的一侧；所述挡板安装在所述水平移动组件上，以使所述水平移动组件带动所述挡板水平移动；所述挡板与所述安装座相对设置，适用于阻挡所述安装座上的所述激光雷达发射的激光；所述控制器与所述水平移动组件电连接，所述控制器还适用于电连接激光雷达。其实现对激光雷达的精度的检验和校准，其检验和校准的效率高、精度高。
移动测量平台

[外观设计]等离子消毒机器人-CN202230088048.8有效
发明人：谢传泉;浦剑涛;张东泉 -专利权人：北京布科思科技有限公司;深圳布科思科技有限公司;山东布科思机器人有限责任公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： 23-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：等离子消毒机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于等离子消毒机器人使用。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
等离子消毒机器人

[外观设计]消毒机器人（泡泡鱼）-CN202230071385.6有效
发明人：谢传泉;浦剑涛;张东泉 -专利权人：北京布科思科技有限公司;深圳布科思科技有限公司;山东布科思机器人有限责任公司
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：消毒机器人（泡泡鱼）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于消毒机器人使用。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
消毒机器人泡泡

[实用新型]递送机器人的仓门控制系统-CN202121489724.9有效
发明人：谢传泉;浦剑涛;张东泉;翟东 -专利权人：北京布科思科技有限公司;山东布科思机器人有限责任公司;深圳布科思科技有限公司
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： E05F15/614 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种递送机器人的仓门控制系统，包括：底座，安装于递送机器人的内壁；减速电机，支承设置于底座，其输出转轴与仓门的转载，用于驱动仓门开合；仓门位置采集装置，设置于底座，与减速电机同侧，用于检测仓门是否位于设定的闭合或打开位置；控制器，安装于底座，控制器分别与减速电机和仓门位置采集装置电连接，接收并执行来自用户控制端的仓门开关指令，并根据减速电机和/或仓门位置采集装置发送的信号判断仓门的开关过程是否存在异常状态，生成仓门运行状态信息并发送给用户控制端。本实用新型实现机器人远程开关仓门，通过上述结构以及控制器将仓门控制系统模块化，能够对开关仓门时的异常状态进行判断和处理。
递送机器人门控系统

[实用新型]颠簸测试装置-CN202121339767.9有效
发明人： 浦剑涛;谢传泉;张东泉;陈昆鹏 -专利权人：北京布科思科技有限公司;山东布科思机器人有限责任公司;深圳布科思科技有限公司
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种颠簸测试装置，适用于对智能机器人进行测试，包括轨道及障碍部；包括两条以上的直线单轨，相互间平行设置；障碍部设置在相邻的直线单轨之间，两端分别与直线单轨滑动连接；障碍部包括调节件，调节件位于障碍部的两端，能够调紧以使调节件与轨道的外侧壁相抵接，或者调松使障碍部能够相对轨道滑动或者从轨道上取下。通过铺设两条以上平行的直线单轨，障碍部设置在相邻的直线单轨之间，确保测试装置结构简单，用低成本完成对智能机器人的颠簸测试，并且障碍部两端安装有可紧固或者放松的调节部，用以调节障碍部在轨道的位置及相邻调节部之间的间距，有效的提高测试的精准度及模拟颠簸的真实程度，易于还原真实使用场景。
颠簸测试装置

[实用新型]用于对角度传感器进行角度校准测试的工装-CN202121798132.5有效
发明人：张东泉;浦剑涛;谢传泉 -专利权人：北京布科思科技有限公司;山东布科思机器人有限责任公司;深圳布科思科技有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于对角度传感器进行角度校准测试的工装，包括：滑轨；移动安装在滑轨上的第一滑动件和第二滑动件，第一滑动件与第二滑动件相对设置；第一滑动件上固定安装有用于安装待校准角度传感器中基站的第一舵机；其中，基站安装在第一舵机上后的旋转平面为水平面；第二滑动件上安装有适用于固定带校准角度传感器中标签的固定架。其在对待校准角度传感器中基站的角度进行校准测试时，不需要依靠测试人员手动摆放基站和标签的相对位置，直接控制第一滑动件和第二滑动件，以及第一舵机的状态即可，这就避免了人为因素所导致校准失误的情况，最终大大提高了角度传感器中基站角度的校准和测试的成功率和准确率。
用于角度传感器进行校准测试工装

[发明专利]语音播报方法、装置、设备和计算机可读存储介质-CN202111151788.2在审
发明人：谢传泉;浦剑涛;张东泉;刘少婵 -专利权人：北京布科思科技有限公司;山东布科思机器人有限责任公司;深圳布科思科技有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G06F16/635 文献下载
摘要：本公开的实施例提供了语音播报方法、装置、设备和计算机可读存储介质。所述方法包括：接收业务系统发送的一个或多个待播报语音文件；接收所述业务系统发送的一个或多个播报语音文件请求；对所述播报语音文件请求请求的待播报语音文件进行处理，以获得请求的待播报语音文件的播报特征；根据请求的待播报语音文件的播报特征，对所述请求的待播报语音文件进行语音播报。以此方式，可以实现待播报语音文件的智能化播放，如此，也有利于提高语音播报效率，也可实现根据具体的业务需求进行播报。
语音播报方法装置设备计算机可读存储介质

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