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[实用新型]一种料包的机器抓取装置的矫正机构-CN202220759082.8有效
发明人：马陆军;彭鑫语;许楠;李靖;张渭东 -专利权人： 浙江迁移机器人自动化有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型属于抓取机器矫正技术领域，且公开了一种料包的机器抓取装置的矫正机构，包括移动架和连接架，所述连接架的中部开设有通孔，所述通孔的内部通过轴套活动安装有转轴，所述转轴的外表面固定连接有拆料柱，所述移动架与转轴的外表面之间设置有动力机构，所述通孔的外侧面固定安装有固定筒，前后两个所述固定筒之间固定连接有连接柱。本实用新型通过在固定筒的内部填充传动液，使得转轴在固定筒的内部受到来自传动液全方位的液体支撑，转轴在转动的过程中一方面通过密封圈对传动液进行密封操作，同时，一旦转轴在转动过程中发生偏移，传动液通过不可被压缩的特性对转轴的偏移方向进行施压，从而为转轴提供实时矫正功能。
一种机器抓取装置矫正机构

[实用新型]一种工件内径检测装置的不良品分料机构-CN202123405598.7有效
发明人：王丰盛;许楠;张渭东;马陆军 -专利权人： 浙江迁移机器人自动化有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B07C5/36 文献下载
摘要：本实用新型属于内径检测设备技术领域，且公开了一种工件内径检测装置的不良品分料机构，包括工作台，所述工作台的顶面固定安装有旋转机构，所述工作台的顶面分别固定安装有放料机构和取料机构。本实用新型通过当检测工件为合格时，使得移动框保持静止，且位于一号出料框和二号出料的右侧，良品工件通过取料机构移动至二号出料框的上方，并在放下工件后沿着二号出料框向下滑出，当检测工件为次品时，气缸推动移动框移动至二号出料框的顶部，且移动框和一号出料框端面接通，放下工件时，工件沿着移动框和一号出料框向下滑出，进而便捷实现不良品的分料处理，分料过程完全机械化，避免采用人力分料，分料速度快，使用效果好。
一种工件内径检测装置不良品分料机构

[实用新型]一种进料处料包的自动码叠机构-CN202220757882.6有效
发明人：张渭东;马陆军;彭鑫语;许楠;李靖 -专利权人： 浙江迁移机器人自动化有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B65G57/09 文献下载
摘要：本实用新型属于码叠机构技术领域，且公开了一种进料处料包的自动码叠机构，包括支架，所述支架的顶部固定安装有工作台，所述工作台内部的上下两侧均通过轴承活动安装有转轴，所述转轴的外表面活动套接有皮带，所述皮带的外表面固定连接有等间距分布的码叠板，所述工作台正面的顶部固定安装有电机，所述电机的输出轴与转轴固定连接。本实用新型通过设置有电机在转轴、齿轮和皮带的配合下带动码叠板绕着皮带的外表面移动，将料包从左侧的进料口放置在码叠板上面，然后在下侧的适配槽内部通过带动转换，将料包重新带动移动至右侧的码叠板上表面，以码叠板的倾斜设计使得料包能够自动下落并完成码叠，提高了码叠的效率。
一种进料处料包自动机构

[实用新型]一种自动化生产用料包夹具-CN202220759464.0有效
发明人：许楠;李靖;张渭东;马陆军;彭鑫语 -专利权人： 浙江迁移机器人自动化有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：本实用新型属于料包夹具技术领域，且公开了一种自动化生产用料包夹具，包括安装板，所述安装板的顶面固定安装有一号气缸，所述一号气缸的下端穿过安装板并延伸至安装板的下方且固定连接有限位板，所述安装板的底面固定连接有固定板，所述固定板的侧面活动安装有转轴。本实用新型通过使得抓杆旋转摆动，并在打开的情况下从料包的两侧下方夹住，且利用多组锥形夹杆减小挤压面，配合顶部的限位板，使得料包夹住时具有变形限定，有效减小料包的变形量，避免料包在运送过程中由于变形从夹具上滑落；且通过利用上方的限位板和下方的抓杆进行夹持时，保证料包形状稳定的同时，提高了后续拆包的稳定性，避免变形的料包影响切开效果，使用效果好。
一种自动化生产用料夹具

[实用新型]一种料包的自动拆包机-CN202220760264.7有效
发明人：李靖;张渭东;马陆军;彭鑫语;许楠 -专利权人： 浙江迁移机器人自动化有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：本实用新型属于拆包机技术领域，且公开了一种料包的自动拆包机，包括安装框，所述安装框的底面固定连接有支撑杆，安装框的底面固定连接有侧板，所述侧板的侧面活动套接有收集板，所述收集板的顶面开设有通孔，所述收集板的顶面设有限位板，安装框的侧面固定连接有电机框，所述电机框的内表面固定安装有电机。本实用新型通过在侧板的侧面开设侧槽，并侧槽中活动套接收集板，并在收集板的顶面开设通孔和套孔，利用通孔实现物料的向下掉出，且利用收集板和收集板上方的限位板，使得切断的料包过滤在收集板的顶面上，避免料包断片混合物料导出，实现料包断片的有效收集隔离，提高料包拆包的质量，提高物料拆出的效果，使用效果好。
一种自动包机

[实用新型]一种工件的内径自动检测装置-CN202123404511.4有效
发明人：张渭东;马陆军;王丰盛;许楠 -专利权人： 浙江迁移机器人自动化有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本实用新型属于工件检测技术领域，且公开了一种工件的内径自动检测装置，包括机架，所述机架顶端的右侧固定安装有振动盘送料机构，所述机架的顶端固定安装有位于振动盘送料机构左端的放料机构，所述机架的顶端固定安装有位于放料机构前端的旋转机构。本实用新型通过滑台座下移并判断是否到位，同时伺服电机依据视觉检测相机的画面旋转通规使其与工件内侧相匹配，并通过气缸下压通规，气缸磁性开关则可对工件内径进行判断，判定其是否合格，且转盘继续旋转，使得工件进入分类机构处，合格和不合格的工件可通过取料机构取出进入分类机构进行合格品和不合格品的分类，完成自动检测，从而实现了检测效率较高且自动化程度较高的优点。
一种工件内径自动检测装置

[实用新型]一种自动化质检装置的间歇性下料机构-CN202123412676.6有效
发明人：马陆军;王丰盛;许楠;张渭东 -专利权人： 浙江迁移机器人自动化有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本实用新型属于质检装置技术领域，且公开了一种自动化质检装置的间歇性下料机构，包括工作台、电机、转料盘、夹持机构和下压检测机构，所述转料盘的顶部开设有料槽，所述工作台顶部的正面通过气缸固定安装有一号下料板，所述工作台顶部的右侧固定安装有二号下料板，所述料槽的底部开设有移动槽。本实用新型通过利用转料盘的转动力，使得一号下料板与限位板的底部接触并将限位板向上顶至移动筒的内部，使得限位板的底部与转料盘的底部齐平，完成自动落料和回正，而二号下料板对限位板的限位作用同上，通过此设计，节省了一套夹具，还能减少转料盘的间歇次数，降低了制造成本，使得整个机构运行地更加高效。
一种自动化质检装置间歇性机构

[实用新型]一种质检装置用可调式工装夹具-CN202123413157.1有效
发明人：许楠;张渭东;马陆军;王丰盛 -专利权人： 浙江迁移机器人自动化有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01N3/04 文献下载
摘要：本实用新型属于工装夹具技术领域，且公开了一种质检装置用可调式工装夹具，包括连接架，所述连接架的正面固定安装有固定块，所述固定块的顶部安装有气缸，所述固定块的底部开设有滑槽，所述滑槽的内部活动卡接有左右对称分布的左夹持块和右夹持块，所述左夹持块和右夹持块的内侧面均固定安装有适配块。本实用新型通过设置有弹簧带动左夹持块和右夹持块做线性相向运动，利用弹簧的回弹力代替气缸伸出的压紧力，避免气缸不稳定带来的冲击力伤害，给工件造成夹持性损伤，通过将气缸的伸缩运动用于为左夹持块和右夹持块的复位运动，从而使得弹簧的拉紧力得到自动恢复，使得对工件的夹持更加柔和，有效保护了被夹持的工件。
一种质检装置调式工装夹具

[实用新型]一种基于视觉识别的电池定位读码用抓取型机器手臂-CN202123038751.7有效
发明人：季家栋;钱少华;吴显兵;王龙军 -专利权人： 浙江迁移机器人自动化有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型属于视觉识别技术领域，且公开了一种基于视觉识别的电池定位读码用抓取型机器手臂，包括底板，所述底板顶部的左端固定安装有机械臂机构，所述机械臂机构的底端固定安装有第一圆块，所述第一圆块的外表面活动安装有第一视觉识别器。本实用新型通过设置第一视觉识别器和第二视觉识别器，由于第一视觉识别器的设计，三个第一视觉识别器均匀分布，利用三角定位法，控制机械臂机构进行位置调节，使得第一圆块运动至电池的正上方，由于第二视觉识别器的设计，可以对电池的高度和机械臂机构的高度进行识别，控制机械臂机构进行高度调节，便于机械手臂精准的对电池进行抓取作业，提高了工作人员的作业效率。
一种基于视觉识别电池定位读码用抓取机器手臂

[实用新型]一种搭载视觉检测的质检机器人用机械臂-CN202123044842.1有效
发明人：钱少华;吴显兵;王龙军;季家栋 -专利权人： 浙江迁移机器人自动化有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型属于机械臂技术领域，且公开了一种搭载视觉检测的质检机器人用机械臂，包括机械臂本体，所述机械臂本体的端面固定连接有安装架，所述安装架的内表面固定安装有弧形板。本实用新型通过使得立杆的顶面固定连接横板，且在安装架的顶面固定连接固定板，使得固定板的顶面固定连接伺服电机架，并利用伺服电机架中的伺服电机通过转轴与横板套接，通过伺服电机带动横板往复运动，从而使得摄像头连同活动座沿着弧形板座往复弧形运动，使得摄像头可以沿着弧形移动至待测产品的侧面，扩大视觉影像采集角度，避免较大产品在质检时出现的死角问题，提高实际质检的质量，使用效果好，配合左右两侧视觉检测，完成产品的完整检测，检测效果好。
一种搭载视觉检测质检机器人机械

[实用新型]一种基于视觉定位技术的精密机器人用机械臂-CN202123044885.X有效
发明人：王龙军;钱少华;吴显兵;季家栋 -专利权人： 浙江迁移机器人自动化有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机械臂技术领域，且公开了一种基于视觉定位技术的精密机器人用机械臂，包括固定座，所述固定座的顶端活动安装有第一固定柱，所述第一固定柱的顶端通过转轴活动安装有第一活动臂，所述第一活动臂的另一端设有第二活动臂，所述第二活动臂的顶端固定安装有安装块。本实用新型通过位于烟雾去除，避免影响摄像头成像，同时可启动位于滑槽内部的电磁铁，电磁铁启动产生吸引力带动清洁刷左右两侧的滑块下移，并带动清洁刷下移对摄像头表面进行清洁，而断开电磁铁电源时，复位弹簧可带动滑块的自动复位并带动清洁刷的自动复位，即可实现对摄像头表面的清洁，避免影响摄像头的成像，从而实现了摄像头成像较为清楚的优点。
一种基于视觉定位技术精密机器人机械

[实用新型]基于智能制造机器人用可微距识别的机械手-CN202123044889.8有效
发明人：吴显兵;钱少华;王龙军;季家栋 -专利权人： 浙江迁移机器人自动化有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型属于智能制造技术领域，且公开了基于智能制造机器人用可微距识别的机械手，包括底座，所述底座的顶端传动连接有旋转驱动机构，所述旋转驱动机构的顶端传动连接有伸缩驱动部件，所述伸缩驱动部件的左端传动连接有伸缩杆，所述伸缩杆的左端固定安装有输出端连接机构。本实用新型通过伸缩杆带动竖杆和齿条向右运动，通过齿条与齿轮的啮合，可以带动齿轮转动，通过齿轮与滚珠丝杠的啮合，从而带动滚珠丝杠向下运动，从而使升降杆带动支撑轮向上运动，使管线的高度值增加，横向的长度减少，从而实现在伸缩杆缩短时，管线仍然处于绷紧的状态，避免夹在收缩部件内，避免管线损坏，增加了装置的使用寿命。
基于智能制造机器人用可微距识别机械手

[实用新型]一种可自动避障的桁架机械手-CN202122711642.0有效
发明人：季家栋;钱少华;吴显兵;王龙军 -专利权人： 浙江迁移机器人自动化有限公司
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型属于机械手技术领域，且公开了一种可自动避障的桁架机械手，包括连接块，所述连接块的底部固定安装有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的下端从上到下依次固定连接有固定圆盘和支撑杆，所述支撑杆的顶部固定安装有第二伸缩杆，所述支撑杆的左端活动套接有第一限位块，所述第一限位块的左侧固定连接有固定块。本实用新型通过设置的支撑杆、第二伸缩杆和第一限位块等结构，能够通过第二伸缩杆带动第一限位块和限位柱移动对工件进行夹持固定，并且在夹持中，对工件施加的力由轻到重，不会对工件产生损坏，并且能够通过设置的多个限位柱适应不同的工件形状，适用范围广。
一种自动桁架机械手

[实用新型]一种桁架机械手使用的视觉辅助定位装置-CN202122711677.4有效
发明人：吴显兵;钱少华;王龙军;季家栋 -专利权人： 浙江迁移机器人自动化有限公司
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型属于定位装置技术领域，且公开了一种桁架机械手使用的视觉辅助定位装置，包括滑轨机构，所述滑轨机构的正面活动连接有升降架，所述升降架的顶部固定安装有升降机，所述升降机的正面活动连接有吸盘，所述滑轨机构的外表面活动套接有位于吸盘左侧的安装滑座，所述安装滑座的顶部固定安装有密封盒，所述密封盒内腔的左侧固定安装有摄像机。本实用新型通过设置摄像机、处理器、挡块和防尘盒，通过安装滑座和防尘盒可以对视觉设备进行遮蔽，从而达到防止灰尘污染的效果，进而在摄像机和挡块的配合下可以通过处理器的控制完成更加精准的定位操作，而通过复位弹簧可以确保挡块能够复位，从而达到连续性精准定位的效果。
一种桁架机械手使用视觉辅助定位装置

[实用新型]一种可识别夹取物料深度的精确桁架机械手-CN202122711693.3有效
发明人：王龙军;钱少华;吴显兵;季家栋 -专利权人： 浙江迁移机器人自动化有限公司
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型属于机械手技术领域，且公开了一种可识别夹取物料深度的精确桁架机械手，包括桁架和控制装置，所述控制装置的底部固定连接有固定板，所述固定板底部的中部固定连接有液压缸，所述固定板的底部固定连接有位于液压缸外侧的固定筒，所述固定筒内部的底部固定连接有第二弹簧。本实用新型通过设置有设置有连接杆、推杆和限位板等结构配合以实现使用效果好的优点，可通过液压缸工作使得顶杆从固定筒顶部的插口插入固定筒内部，从而推动连接杆下移，则其下端四边的推杆向外侧伸展，从而通过限位滑块沿着限位板中部的限位滑道向外侧推动机械手，则四边的机械手向外侧散开，这样便可以达到使用效果好的目的。
一种识别物料深度精确桁架机械手

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