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[发明专利]一种基于寻迹传感器的麦克纳姆轮小车停靠姿态调整方法-CN202310683038.2在审
发明人： 沈舒杰;戚其松;南方磊;李度举;张天祥;操尚峰 -专利权人：太原科技大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60W30/00 文献下载
摘要：本发明适用于自动化小车控制技术领域，提供了一种基于寻迹传感器的麦克纳姆轮小车停靠姿态调整方法，包括以下步骤：步骤一：构建由寻迹传感器组成的麦克纳姆轮小车车身姿态检测模型，用于检测在某一具体工况处停车时车身姿态是否发生倾斜；步骤二：构建麦克纳姆轮小车车身姿态矫正运动模型；步骤三：进行麦克纳姆轮小车车身矫正控制。本发明为使用麦克纳姆轮的小车在某工况具体位置停靠时车身出现倾斜的问题提供了一种车身调整方法，相比于没有经过车身姿态调整的麦克纳姆轮小车来说，调整后的车身姿态水平度更好，保证了麦克纳姆轮小车自动化作业安全、准确的运行。
一种基于传感器麦克纳姆轮小车停靠姿态调整方法

[发明专利]一种全自动循迹起重搬运小车-CN202211338768.0在审
发明人：南方磊;董青;沈舒杰;常熤彬;戚其松;赵科渊 -专利权人：太原科技大学
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明提出一种全自动循迹起重搬运小车，涉及一种新型循迹避障搬运的起重装备，适用于空间狭隘，工况复杂，自动搬运的工作条件当中。本循迹起重搬运小车配备电动推杆、升降电机、舵机、底盘步进电机四大驱动系统。结构框架采用欧标标准铝材搭建，双升降横梁首尾对称配备起吊夹具，增加物料搬运数量。依托两对麦克纳姆轮实现前后左右平移和顺、逆时针旋转，提高小车灵活度。双升降横梁采用滑轮滑轨结构保证小车的实时稳定性，机械手内外装配舵机实现开闭和旋转。底盘车架装配超声波测距传感器，依据距离识别物料横竖摆放，循迹传感器配合黑色循迹带实现小车的精准定位和路线切换，结合Arduino主控板、闭环程序和电机驱动芯片实现物料的全自动搬运。
一种全自动起重搬运小车

[发明专利]一种新型专用减速集成车轮-CN202210775707.4在审
发明人：董青;李度举;戚其松;沈舒杰;南方磊;赵科渊 -专利权人：太原科技大学
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B66C9/08 文献下载
摘要：本发明提出一种新型专用减速集成车轮，包括专用减速集成车轮本体和新型差动减速装置；新型差动减速装置由端盖和减速齿轮系统组成；减速装置端盖同车轮本体通过螺栓连接固定，减速齿轮系统具有同车轮本体的连接接口，以驱动车轮运动。减速齿轮系统由两套齿轮系统组成，第一套齿轮系统为二级换向调速圆柱齿轮系统，第二套齿轮系统为差动锥齿轮行星减速系统。输入端的转速和转矩先通过第一套齿轮系统实现换向和变速，进而使第二套齿轮系统两个输入端锥齿轮转向相反并形成转速差，然后引起行星锥齿轮的公转，从而实现车轮的旋转。本发明提供一种专用减速集成车轮，可用于起重机等机械产品的车轮驱动，具有传动效率高、体积小、质量小等一系列优点。
一种新型专用减速集成车轮