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[发明专利]一种磁吸与变压吸附相混合的金属船舶污底清洁和巡视装置-CN202210481573.5有效
发明人：王涛;贺喜;沈小程;任致国;刘金刚;张越 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B63B59/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁吸与变压吸附相混合的金属船舶污底清洁和巡视装置，属于金属船舶吃水线下污底清洁领域。整个装置由车体、破碎单元、混合吸附单元、驱动行走单元四个部分所组成。车体是其它三个单元的载体，其中混合吸附单元提供整机在金属船舶上的吸附力，由两侧电磁铁与三通道变压吸附混合实现，高压排污口垂直于船舶附加吸附力。破碎单元采取特殊设计的大端面小厚度的燕尾铣刀，保障剔污底的清除率。驱动行走单元采取后轮驱动前轮变向的形式，避免对流体力场干扰影响混合吸附，保证整机工作的稳定性。本发明不仅提高了船身吃水线下污底清理维护的工作效率和工作质量，而且装置巡查和检视吃水线下船体实时状况，增强装置的实用性。
一种变压吸附混合金属船舶清洁巡视装置

[发明专利]一种园林树木病虫防治用的多自由度自适应喷涂装置-CN202210475093.8有效
发明人：王涛;沈小程;贺喜;任致国;刘金刚;张越 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种园林树木病虫防治用的多自由度自适应喷涂装置，属于园林绿化树木养护和市政树木防护设备的技术领域。本发明由喷涂单元、车体、传动单元、多自由度外伸单元组合而成。传动单元属于外伸单元与车体的连接结构，其通过丝杠滑块实现轴向和纵向对喷涂位置精确调整。外伸单元采用剪式外伸加配重块，以及两旋转自由度的设计，能很好适应较远距离各类型树形的喷涂作业。在执行末端的喷涂单元设计了新型分布式扇形喷涂器，矩形同步带轮驱动喷涂器往复式均分作业，并以导向块保证喷涂方向的准确性。本发明具有多自由度特点，可实现在喷涂过程中对复杂林况进行自适应处理，完成树木喷涂自动化，提升喷涂效率，极大减轻劳动强度。
一种园林树木病虫防治自由度自适应喷涂装置

[发明专利]一种线结构光测量齿轮的位姿量化及其调整方法-CN202210410885.7在审
发明人：王涛;任致国;谢胜兵;沈小程;贺喜;刘金刚;张越 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：一种线结构光测量齿轮的位姿量化及其调整方法，属于精密测试技术与仪器、齿轮检测技术领域。根据齿轮参数输入建立齿轮三维模型，从而进行线结构光位姿参数理论计算，通过理论位姿参数获取的齿廓，进而以二阶中心方法逐点求导，并进行阈值提取完整齿廓，得到齿廓数据倾斜比，以此为位姿量化指标对线结构光测头位姿进行精确调整，能有效避免阴影效应对齿轮进行线结构光测量的影响，实现稳定且可信的齿轮测量。通过位姿量化及其调整方法为精确的齿面提供了测量和调整的依据，节省传统方式的反复调整，提高测量效率且不同测量环境皆适用。
一种结构测量齿轮量化及其调整方法