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[发明专利]一种基于改进YOLOv7算法的可见光下海上目标检测方法-CN202310690798.6在审
发明人：杜俭业;鲍永亮;汪韵怡;段亚军;袁中菊;张文博;姚舜禹 -专利权人：航天科工深圳（集团）有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本发明属于图像处理技术领域，为一种基于改进YOLOv7算法的可见光下海上目标检测方法，包括以下步骤：步骤1，通过船载光电设备采集水面目标图像数据，并将图像数据分成训练集和测试集后进行预处理；步骤2，通过具有局部注意力机制的神经网络对图像数据进行初步进行目标识别，获取全局加权特征图；步骤3，通过预训练模型中的部分注意力机制对特征图进行关键局部信息识别；步骤4，将关键局部信息比对，最后选出相似性最高的类别。本发明利用局部注意力机制得到对分类结果起重要作用的局部信息，通过提高Yolov7主干网络对识别目标图像的理解，从而提高模型的检测效果，以及模型的可解释性。
一种基于改进 yolov7 算法可见光海上目标检测方法

[发明专利]一种智能拖体收放系统-CN202211008079.3有效
发明人：杜俭业;鲍永亮;张涛;夏德斌;郭成龙;汪韵怡 -专利权人：航天科工深圳（集团）有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B66C23/693 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能拖体收放系统，拖体收放系统包括连杆收放装置、自动绞车装置、拖体柔性收放装置、PID控制器；两个连杆收放装置与拖体柔性收放装置组成连杆收放门架结构；连杆收放装置包括电动推杆，电动推杆与连杆收放装置相连；拖体柔性收放装置包括线缆滑轮、楔形定位夹、伞形拖体回收罩；缆绳绕过线缆滑轮穿过导向槽与拖体相连；楔形端以预定方向穿过导向槽，带动拖体以预定回收方向进入伞形拖体回收罩的回收范围；PID控制器控制自动绞车装置自动卷收缆绳，控制电动推杆伸缩驱动连杆收放装置向上或向下旋转，回收或释放拖体。本发明占用空间小，可远程控制和自动控制，完全实现无人操作，适用于中小型有人/无人舰艇使用。
一种智能拖体收放系统

[发明专利]一种基于前视声呐的水下目标检测及定位方法-CN202211414390.8在审
发明人： 汪韵怡;杜俭业;鲍永亮 -专利权人：航天科工深圳（集团）有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G01S15/89 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于前视声呐的水下目标检测和目标定位方法，属于水下声纳检测技术领域，其特征在于，具体包括以下步骤：S1)将多波束声呐回波信号强度映射至二维图像；S2)对步骤S1中生成的二维回波强度图像进行预处理；S3)对经对步骤S2处理的图像进行水下目标识别；S4)进行目标定位；S5)进行图像序列目标检测；S6)输出真实目标的目标信息和经纬度(X2,Y2)，从而实现基于前视声呐的水下目标检测和目标定位。本发明的发基于前视声呐的水下目标检测及定位方法基于前视声呐的回波强度图像，提取目标特征有效信息，既可以实现水下目标的自主检测识别，又能够解决水下目标精确定位的问题。
一种基于声呐水下目标检测定位方法

[实用新型]一种智能拖体收放系统-CN202222208203.2有效
发明人：杜俭业;鲍永亮;张涛;夏德斌;郭成龙;汪韵怡 -专利权人：航天科工深圳（集团）有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B66C23/693 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种智能拖体收放系统，拖体收放系统包括连杆收放装置、自动绞车装置、拖体柔性收放装置；两个连杆收放装置与拖体柔性收放装置组成连杆收放门架结构；连杆收放装置包括电动推杆，电动推杆与连杆收放装置相连，电动推杆伸缩驱动连杆收放装置向上或向下旋转；拖体柔性收放装置包括线缆滑轮、楔形定位夹、伞形拖体回收罩；自动绞车装置上缠绕的缆绳绕过线缆滑轮穿过导向槽与伞形拖体回收罩下方的拖体相连；自动绞车装置自动卷收缆绳；楔形定位夹底部为楔形端；楔形定位夹通过楔形端以预定方向穿过导向槽，带动拖体以预定回收方向回收。本实用新型占用空间小，可远程控制和自动控制，实现无人操作，适用于中小型有人/无人舰艇使用。
一种智能拖体收放系统

[发明专利]一种基于无人艇感知系统的水岸线检测方法-CN202110919178.6在审
发明人： 汪韵怡;杜俭业;鲍永亮;李健 -专利权人：航天科工深圳（集团）有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于无人艇感知系统的水岸线检测方法，该方法包括：步骤1，利用设置于无人艇上的激光雷达，对河道沿岸进行扫描，并通过坐标系变换的方式，生成水岸线图像；步骤2，对水岸线图像进行边缘检测，提取边缘轮廓点，并对提取出的边缘轮廓点进行排序、划分，生成检测点区域；步骤3，依次选取检测点区域中与水岸线图像的中心点距离最近的边缘轮廓点，记作岸边点，并通过曲线拟合计算，生成岸边点对应的拟合曲线，将拟合曲线记作河道沿岸的水岸线。通过本申请中的技术方案，避免传统图像中算法受干扰形成伪轮廓的同时，又避免深度学习的巨大标注工作量，并优化水岸线检测的最终效果，提高水岸线检测的可靠性。
一种基于无人感知系统水岸线检测方法

[发明专利]用于车辆的图像处理方法、装置及车辆-CN202011410178.5在审
发明人： 汪韵怡;张成阳 -专利权人：北京汽车研究总院有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于车辆的图像处理方法、装置及车辆，其中，方法包括：采集包含待识别物在内的初始图像；对初始图像进行阈值分割，识别待识别物的实际颜色，确定实际颜色所处的阈值区间；分别将阈值区间内和阈值区间外的颜色设置为预设颜色，以识别待识别物在初始图像图像中的位置信息，并根据位置信息定位出待识别物在车辆所处三维空间坐标下的实际位置。由此，解决了目前目标定位受外界光线影响较大，导致定位准确性较差、定位效率低等问题。
用于车辆图像处理方法装置