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[发明专利]多摄像头无人车视觉感知系统-CN201210266256.8有效
发明人：张典国;刘同林;汤晓磊;许朋飞 -专利权人：中国航天科工集团第三研究院第八三五七研究所
申请日： 2012-07-30 - 公布日： 2012-12-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于自主行驶和视觉感知技术领域，具体涉及一种多摄像头无人车视觉感知系统。目的是为了克服现有微型无人车和自主移动机器人的图像处理系统感知算法单一且实时性不强、系统扩展性差、调试不便以及视野范围控制的局限性等问题。该系统包括多个车载图像处理工控机，每个车载图像处理工控机接有三个摄像头；一个或多个调试监控计算机通过无线路由器控制车载图像处理工控机，控制方式可以是冗余控制也可以是分别控制。该系统中采取一种基于多线程的优化的视觉感知方法，包括多摄像头视频采集线程，车道线感知线程，障碍物、锥桶和信号灯感知线程等。较传统的单线程视觉感知方法有更高的实时性、稳定性和可扩展性。
摄像头无人视觉感知系统

[发明专利]一种基于分类模板匹配的交通标志检测方法-CN201210245774.1无效
发明人： 汤晓磊;刘同林;许朋飞;张典国 -专利权人：中国航天科工集团第三研究院第八三五七研究所
申请日： 2012-07-17 - 公布日： 2012-12-12 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明属于机器视觉和图像处理技术领域，具体涉及一种基于分类模板匹配的交通标志检测方法。目的是解决现有交通标志识别方法操作过程复杂、实时性较差以及对光线和图像质量要求高的问题。该方法包括：(1)对拍摄图像中含有交通标志的区域按不同颜色区域进行分割，即将交通标志按颜色分类；(2)颜色分类后通过形状或面积特征对图像中的连通区域进行筛选，定位该标志区域；(3)通过模板匹配的方法进行识别。该方法有较强的可操作性，对光线变化不敏感，当源图像较模糊时仍然能够保证较高的识别准确率，并且实时性较好，可用于车辆上的交通标志自动检测装置。
一种基于分类模板匹配交通标志检测方法