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[发明专利]控制管理装置-CN202080107141.7在审
发明人： 永谷达也;高坂麻里奈 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06F9/52 文献下载
摘要：本发明涉及控制管理装置，该控制管理装置具有：任务输入部，任务被输入至任务输入部，该任务包含对控制器的多个指示；控制器排他判定部，其对成为任务所包含的指示的对象的控制器是否在其它任务的排他处理的执行过程中被锁定进行判定，在控制器被锁定的情况下等待被锁定的控制器的锁定的解除；参数值保存部，其在接下来执行的指示是排他处理的写入的情况下，将控制器内的写入对象的值作为原数据值进行保存，锁定控制器；指示执行部，其将接下来执行的指示通知给控制器，使控制器执行；任务结束判定部，其对任务内的所有指示是否都已结束进行判定；以及参数值恢复部，其在任务内的所有指示都已结束之后，将原数据值恢复至控制器，解除控制器的锁定。
控制管理装置

[发明专利]抓持位置姿态示教装置、抓持位置姿态示教方法及机器人系统-CN201780095375.2有效
发明人： 永谷达也 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2017-10-03 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明提供一种能够针对可由部件摆出的每个姿态而生成机器人的抓持位置姿态的抓持位置姿态示教装置。抓持位置姿态示教装置具有：部件投入姿态计算部，其对可由部件摆出的投入姿态进行计算；抓持姿态选定部，其选定与部件的投入姿态对应的手部的抓持姿态；抓持位置区域提取部，其将成为同一抓持类别的位置汇总得到的区域，作为抓持位置区域进行提取；以及抓持位置姿态输出部，其决定由抓持位置区域提取部提取出的抓持位置区域内的抓持位置，针对每个投入姿态作为抓持位置姿态而进行输出。
位置姿态装置方法机器人系统

[发明专利]机器人程序的生成装置及生成方法-CN201780088646.1有效
发明人： 永谷达也;奥田晴久 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2017-09-04 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：关于使用机器人(100)将散装供给的部件(170)以多个移动路径进行排列的程序，生成将示教点共享化的程序。具有：根据部件(170)的3维形状数据对部件(170)在平面上稳定的稳定姿态进行计算，对通过手抓持的抓持方法进行计算，包含手的连接目标的信息的系统结构数据(240)，根据抓持方法和稳定姿态的组合组对手不干涉的组合进行计算的可否组合计算部(250)；使用计算出的组合而对部件的倒手路径进行计算的倒手路径计算部(260)；基于对部件(170)的投入姿态及排列姿态进行指定的姿态数据(270)，根据倒手路径而将示教点的数量成为最小的路径作为路径组进行计算的路径组计算部(280)；以及基于路径组而生成机器人(100)的程序的程序生成部(290)。
机器人程序生成装置方法

[发明专利]控制协作装置以及系统-CN202080095630.5在审
发明人： 永谷达也;高坂麻里奈 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2020-02-10 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：无需使设置于设备的控制器具有依照共同的行动计划进行设备的控制的功能，而依照共同的行动计划进行设备的控制。另外，使设置于设备的多个控制器协作地进行设备的控制。控制协作装置具备控制信息生成部以及控制信息发送部。控制信息生成部根据包括由行动计划生成装置制定的行动计划且由行动计划生成装置生成的行动计划文件，生成包括对由多个控制器控制的设备的控制内容进行指定的信息且各个控制器受理的控制数据。控制信息发送部根据包括与设备的连接信息的设备设计信息，将控制数据发送给各个控制器。
控制协作装置以及系统

[发明专利]原点复位装置-CN202080092758.6在审
发明人： 永谷达也 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2020-01-30 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供一种能够简单地进行用于使机器人高效地复位至原点的事前准备的原点复位装置。在原点复位装置中，移动位置提取部从机器人程序提取多个移动位置。原点设定部将多个移动位置的任意者设定为原点。复位轨迹树设定部对复位轨迹树进行设定。复位轨迹树包含多个节点。对多个节点分别分配多个移动位置。复位轨迹树包含将子节点及子节点的母节点彼此连接的分支。在分支对移动条件进行设定。对根节点分配原点。对应节点判定部对分配有与机器人的当前位置相对应的移动位置的对应节点进行判定。原点复位移动部按照在复位轨迹树所包含的将对应节点及对应节点的母节点彼此连接的分支设定的移动条件，使机器人移动而使机器人复位至原点。
原点复位装置

[发明专利]控制器及输送系统-CN201680081023.7有效
发明人： 永谷达也;南出英明;吉川勉 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2016-07-15 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种控制器及输送系统，其不会很大程度地依赖于输送系统的种类而能够容易地且利用输送系统的控制器进行传感器信息的模拟。工件模拟部(550)通过与至少1个致动器(610)中的在约束条件中设为对工件进行约束的致动器相关的驱动信息，对工件的移动量进行推定，将移动量与工件的前次位置相加而对工件的当前位置进行推定。传感器模拟部(561)使用工件的当前位置而生成传感器模拟信息。输入输出切换部(570)将驱动信息向工件模拟部(550)发送，而且作为传感器信息的替代信息而将传感器模拟信息向控制程序执行部(530)发送。
控制器输送系统

[发明专利]程序生成装置及其方法-CN201580081609.9有效
发明人： 永谷达也;南出英明;吉川勉 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2015-07-10 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：目的在于提供能够减轻用户的作业的技术。程序生成装置具有控制分配部(3)、通信功能追加部(4)。控制分配部(3)基于由控制模型输入部(1)接收到的控制模型和由设定信息输入部(2)接收到的设定信息及连接信息，将控制模型的各控制块分派至控制器。通信功能追加部(4)针对已被分派的所述控制模型，在已被分派至不同的所述控制器的第1及第2所述控制块彼此连接的情况下，在该连接部分追加通信用控制块。
程序生成装置及其方法

[发明专利]同步控制装置-CN201380072073.5有效
发明人： 永谷达也;南出英明;吉川勉;水野公博;西村真 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2013-09-04 - 公布日： 2018-05-04 - 主分类号： G05D3/00 文献下载
摘要：动作命令执行控制部(2)针对定义了开始条件和信号条件的动作命令，在利用变化量信息计算部(1)计算得到的变化量信息满足开始条件、且信号条件为真的情况下，对相对应的动作命令的开始作出判定，并且，基于动作命令的预先确定的完成条件，进行动作完成的判定。动作命令执行部(3)执行由动作命令执行控制部(2)判定为开始的动作命令，且在动作命令执行控制部(2)判定为动作完成的情况下，停止动作命令。
同步控制装置

[发明专利]程序创建装置以及程序创建方法-CN201380080602.6有效
发明人： 永谷达也;田中辉明;南出英明;水野公博;高桥阳;西村真 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2013-10-31 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：为了使用户能够尽可能简单地创建同步控制装置的动作程序，程序创建装置具有将编辑画面显示于显示装置的处理部，在该编辑画面，将每个控制单位的时序图纵向地排列。处理部如果接收到第1输入(步骤S2)，则在时序图上的由第1输入所指定的配置位置对显示对象进行显示，该第1输入是指，指定显示对象的配置位置而将显示对象配置于时序图。另外，处理部在对显示对象进行显示后，对包含类别的指定及参数的输入在内的第2输入进行接收(步骤S6及步骤S9)。然后，处理部生成下述动作程序(步骤S10及步骤S11)，即，在与由第1输入所指定的配置位置相应的执行定时，执行应用了由第2输入所输入的参数的、由第2输入所指定的类别的动作命令。
程序创建装置方法以及

[发明专利]光学式编码器-CN200980120141.4有效
发明人：仲岛一;野口琢也;武舍武史;大村阳一;中岛利郎;永谷达也;岩本贵司 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2009-06-03 - 公布日： 2011-05-04 - 主分类号： G01D5/244 文献下载
摘要：本发明提供在正弦波角度内插方式的编码器中能够提高单一的信号轨道中的内插角度精度的光学式编码器。对基本周期的正弦波以规定的周期重叠了相位调制波的波形设为信号轨道(103)，设置取出相位调制波的正弦信号以及余弦信号的光检测器(104)。运算部(106)从光检测器所具备的第一光检测器对以及第二光检测器对的输出信号中分别运算电角度，通过求出它们的和以及差，来得到基本周期的电角度和相位调制波。
光学编码器

[发明专利]焊接装置和焊接方法以及抗剪加强筋的制造方法-CN200410086343.0无效
发明人：渡边和义;古市耕辅;藤井充;坂田升;京野将虎;福田一郎;二瓶纯一;平野升;岸田仁;山中宏之;永谷达也 -专利权人： JFE工建株式会社
申请日： 2004-10-26 - 公布日： 2005-04-27 - 主分类号： B23K9/00 文献下载
摘要：本发明能够通过小型焊接装置高效接合钢筋等预应力钢筋和由带钢制成的紧固板以制造出抗剪加强筋。在本发明中，以夹持设置在底座2纵向中心部上的1对固定台3的方式相对设置1对夹持装置4，并从两侧将由夹持装置4夹持的条形钢6压焊在由1对固定台3保持的紧固板7上，以使施加在1对固定台3上的压力相互抵消，在固定台3不必采用大型牢固的结构的情况下，能够实现焊接装置的小型化。通过由夹持装置4夹持多根条形钢6，并通过固定台3保持多块紧固板7，同时使多根条形钢6与紧固板7接合，从而能够提高接合效率。
焊接装置方法以及加强制造

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