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[发明专利]一种桥式起重机运动路径规划方法-CN202010213167.1有效
发明人：于志强;林伟;陈晨;段骏华;朱丽 -专利权人：苏州西弗智能科技有限公司
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种桥式起重机运动路径规划方法，本发明专利采用一种跳跃搜索节点的方法优化A*算法中拓展节点的选择方法，能有效地提高算法工作的效率。此外，改进型A*算法考虑了起重机的运动学模型，增加了一种转弯代价来减少规划路径中的拐点，缓解起动机运转过程中出现的电机反复启停和吊臂摇动问题。将本方法应用于桥式起重机的路径规划，在规划相同路径任务中，改进的A*算法的能够以更快的速度规划出理想行驶路径。同时，本发明专利提供的方法亦能在获取路径最优的同时兼顾起重机的运动学特性，最大限度地缓解吊臂摆动的问题。该方法应用于桥式起重机路径规划的方法不仅能提高起重机的自动装载效率，也为工业安全生产提供了保障。
一种桥式起重机运动路径规划方法

[发明专利]一种基于视觉技术的桥式起重机电子防摇方法-CN202010212614.1在审
发明人：于志强;林伟;陈晨;段骏华;朱丽 -专利权人：苏州西弗智能科技有限公司
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉技术的桥式起重机电子防摇方法，包括：驱动单元模块和被控对象模块，驱动单元模块用于控制桥式起重机运行，主要有工业计算机系统，数据处理模块，可编程控制器，变频器，运动电机，GPS定位模块，工业相机，编码器，GPS定位模块置于大车上，工业相机置于小车上，用于检测桥式起重机运动中的位置与摆幅；并把位置信号和角度信号传输给工业计算机系统，根据处理完成得到的速度控制变频器实现防摇摆功能。本发明能够实时获取起重机位置及吊具状态，同时提高起重机的工作效率、保证生产安全、并且可以极大改善工作人员的工作环境，适用性强，适用范围广。
一种基于视觉技术桥式起重机电子方法

[发明专利]一种基于防摇的桥式起重机路径规划方法和装置-CN202010213103.1在审
发明人：于志强;林伟;陈晨;段骏华;朱丽 -专利权人：苏州西弗智能科技有限公司
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于防摇的桥式起重机路径规划方法和装置，主要包括上位机模块和起重机控制模块，所述上位机模块根据现场安全区域、危险区域等模拟构造二维地图模型，同时根据桥式起重机工作背景，迪杰斯特拉算法用于规划最优路径，在上位机人机交互界面上可根据输入控制指令设置始末点等功能，该上位机实时监测桥式起重机运行状态并在主界面显示，整个界面直观简洁，功能设计清晰；所述起重机控制模块用于接收上位机规划最优路径运行，并实时根据运行速度的变化而计算出补偿速度量，达到防摇的效果。实现防摇基础上的路径规划功能，使得工作效率大大提高。
一种基于桥式起重机路径规划方法装置