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[发明专利]一种雾天图像识别方法及装置-CN202211671845.4有效
发明人：辛贵鹏;彭峰;吉鑫钰;吕小磊;杨旺;褚端峰 -专利权人： 武汉深图智航科技有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06V20/70 文献下载
摘要：本发明提供了一种雾天图像识别方法及装置，其方法包括：获取待识别雾天图像；将待识别雾天图像输入至雾天图像识别模型中获得识别结果；雾天图像识别模型包括骨干网络、域自适应网络、颈部网络和头部网络；骨干网络获得多个特征提取图；域自适应网络根据多个特征提取图获得多个域标签特征图；颈部网络包括多重注意力模块、多尺度特征融合模块及多个动态卷积模块，多重注意力模块根据域标签特征图获得注意力特征图，多尺度特征融合模块提取注意力特征图或域标签特征图的多个特征并进行特征融合，获得融合特征图，动态卷积模块对融合特征图进行动态卷积，获得卷积特征图；头部网络用于根据卷积特征图获得识别结果。本发明提高了识别精度和识别效率。
一种图像识别方法装置

[发明专利]一种基于车路协同的无盲区感知方法和系统-CN202211458007.9在审
发明人：高铭;吕小磊;彭峰;张明帅;褚端峰 -专利权人： 武汉深图智航科技有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于车路协同的无盲区感知方法和系统，该方法包括：获取车载端点云数据、车载端视觉数据和路侧端点云数据；根据车载端点云数据和车载端视觉数据，确定车载端目标检测结果；利用预设配准方法，对车载端点云数据和路侧端点云数据进行配准，确定全局定位信息；根据全局定位信息，获取路侧端目标检测结果；根据车载端目标检测结果和路侧端目标检测结果得到全局目标检测结果。本发明能够融合路侧检测结果和车载端目标检测结果，实现当前场景全局无盲区感知，为自动驾驶车辆提供准确、丰富的环境感知信息，克服了自动驾驶车辆感知范围存在盲区的问题，为车辆未来的轨迹规划分析提供基础。
一种基于协同盲区感知方法系统

[发明专利]轨迹预测方法及装置-CN202210541745.3有效
发明人：褚端峰;李平丽;彭赛骞 -专利权人： 武汉深图智航科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种轨迹预测方法及装置，其方法包括：获取包括目标对象的图像，并对图像进行语义分割处理，得到目标对象的第一特征信息；获取包括目标对象的点云信息，并基于点云信息提取目标对象的第二特征信息；基于第一特征信息与第二特征信息构建三维局部地图；获取目标对象的历史帧图像，基于历史帧图像提取目标对象的时空特征序列；将局部地图与时空特征序列输入预先训练好的轨迹预测模型中，预测目标对象的轨迹。本发明通过结合时空特征序列，使得感知信息更丰富，进而提高模型的预测精度。
轨迹预测方法装置