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[发明专利]一种全方位自动追踪水质监测机器人、系统及监测方法-CN202310247334.8在审
发明人：何昆鹏;蒋昱飞;姚文君;武想;杨文辉;李默非;柴颖;蒲敏 -专利权人：南开大学
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供一种全方位自动追踪水质监测机器人、系统及监测方法。该机器人包括主控模块、通信模块、用于实现机器人水下自主定位导航的导航模块、驱动模块和用于监测水质情况监测模块；主控模块包括主控单元和输出单元，主控单元用于计算控制机器人运动的控制信息，输出单元用于接收控制信息，并将控制信息转换为控制电平以驱动驱动模块；导航模块包括捷联惯导系统、多普勒测速仪、深度计和北斗定位系统；监测模块包括水质传感器组和水下摄像机。该机器人及系统能够适用江河湖泊多场景，多天气，在水面和水下全方位进行对水质的参数自动追踪监测，提高水质参数检测的准确度和全面性。
一种全方位自动追踪水质监测机器人系统方法

[实用新型]一种验证微机电水下一体化导航仪精度的装置-CN202222894151.9有效
发明人：何昆鹏;涂勇强;武想 -专利权人：南开大学
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种验证微机电水下一体化导航仪精度的装置，属于导航仪测试领域，包括工装、高精度水下一体化导航仪、同步信号装置、工控机和UPS，工装用于安装待测试的微机电水下一体化导航仪，高精度水下一体化导航仪安装在工装上，工装安装在船体的侧面并能够在测试时浸没于水中，同步信号装置、工控机和UPS均安装在船体上，同步信号装置分别通讯连接高精度水下一体化导航仪和微机电水下一体化导航仪，高精度水下一体化导航仪和微机电水下一体化导航仪分别通讯连接工控机，UPS为同步信号装置、工控机、高精度水下一体化导航仪和微机电水下一体化导航仪供电。该装置克服了现有的微机电水下一体化导航仪精度验证试验无法模拟水下导航动态环境的问题。
一种验证微机水下一体化导航精度装置

[实用新型]一种微机电水下一体化导航仪精度测试时安装用工装-CN202222894114.8有效
发明人：何昆鹏;涂勇强;武想 -专利权人：南开大学
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种微机电水下一体化导航仪精度测试时安装用工装，属于导航仪测试领域，包括支撑座体和连接杆，所述支撑座体上开设有用于安装高精度水下一体化导航仪的第一安装孔和用于安装微机电水下一体化导航仪的第二安装孔，所述连接杆的下端部连接支撑座体，所述连接杆的上端部用于连接船体的侧面。该装置克服了现有的微机电水下一体化导航仪精度验证试验无法模拟水下导航动态环境的问题。该装置能够将微机电水下一体化导航仪和高精度水下一体化导航仪一体化安装，且满足安装可靠、在水下使用寿命长的要求，具有较强的实用性，进而方便微机电水下一体化导航仪在模拟水下导航的动态情况下进行导航精度动态测试。
一种微机水下一体化导航精度测试安装用工

[发明专利]一种水下自主导航定位系统的标定方法-CN202211051657.1有效
发明人：何昆鹏;杜可义;任永甲;邹凌伟;武想;檀盼龙;张涛 -专利权人：南开大学
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及水下导航定位技术领域，尤其涉及一种水下自主导航定位系统的标定方法。水下自主导航定位系统主要由捷联惯性导航与多普勒计程仪组成，其标定过程包括：粗标定获得多普勒计程仪的刻度系数误差、纵摇安装误差角、方位安装误差角和杆臂，精标定是在粗标定的基础上，建立标定误差模型，采用卡尔曼滤波器获得25维状态向量的最优估计值。本发明先进行粗标定为后续的精标定使用卡尔曼滤波器估计参数提供保障。精标定误差模型贴合实际情况，完整地表达出各种误差因素。导航定位系统采用压缩试验数据快速标定算法，可以缩短载体进行精标定水上试验时的时间和航行距离，从而降低标定试验成本。
一种水下自主导航定位系统标定方法