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[发明专利]一种在焊接件表面制备防溅膜的方法-CN201711330616.5有效
发明人：王拴绪;王栓林;欧卫婷;薛超;景岩 -专利权人：南京机器人研究院有限公司
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： C09D167/06 文献下载
摘要：本发明提供一种在焊接件表面制备防溅膜的方法，首先制备防溅混合溶液；对焊接件表面的浮尘杂质清理干净并保持干燥，接着对焊接件表面进行加热在焊接件表面涂覆隔离溶液，待隔离溶液干燥后形成隔离层；接着对隔离层进行电晕处理；然后将防溅混合溶液涂覆在隔离层的表面，待混合溶液干燥后形成防溅膜；最后对防溅膜进行紫外灯照射。本发明中形成的防溅膜成膜速度快，质量好，在剥离时不易产生残留物，粘性高，易于剥离，不损伤焊接件表面，可有效规避焊接时产生的碎渣，提高焊接质量。
一种焊接表面制备防溅膜方法

[发明专利]一种3D粉末打印粉末清除机构-CN201711308327.5有效
发明人：王栓林;王拴绪;欧卫婷;薛超;景岩 -专利权人：南京机器人研究院有限公司
申请日： 2017-12-11 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： B29C64/35 文献下载
摘要：本发明涉及一种3D粉末打印粉末清除机构，包括底部清扫刷机构、中部连接机构和顶部驱动机构；其中底部清扫刷机构包括圆筒结构的刷头旋转座，刷头旋转座内设置有旋转电机A；刷头旋转座外壁滑动连接有清扫刷毛压紧套，清扫刷毛压紧套的端部设置有压紧孔；中部连接机构包括连接板，刷头旋转座背部设置有连接柱，连接板与连接柱之间固定连接，连接板上设置有直线驱动机构A，直线驱动机构A的直线驱动端连接到清扫刷毛压紧套上；顶部驱动机构包括万向铰接机构和支撑板，万向铰接机构的连接于支撑柱和支撑板之间；支撑板上设置有至少两组直线驱动机构B，直线驱动机构B通过铰接杆连接到连接板上，各直线驱动机构B之间的环形布置夹角至少为30°。
一种粉末打印清除机构

[发明专利]一种用于焊接金属的保护剂及其制备方法-CN201711330617.X有效
发明人：王拴绪;王栓林;欧卫婷;薛超;景岩 -专利权人：南京机器人研究院有限公司
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B23K35/362 文献下载
摘要：本发明提供一种用于焊接金属的保护剂及其制备方法，包括以下各重量份数的原料组分：10‑20份硅酸钠；15‑35份含水硅酸盐溶液；10‑15份硝基纤维素；15‑25份有机溶剂；5‑10份固化剂；5‑10份高分子聚合物；10‑15份成膜树脂；余量为去离子水。本发明能够提高保护剂与金属、灌封密封材料和支架材料的粘结性能，又能够对金属反射层起到长期的防御环境中硫化物、氧化物等有害物质的侵蚀；该焊接保护剂在焊接前涂抹于薄壁不锈钢焊缝的背面，正面进行焊接，在焊接完成后焊缝两面都会达到焊缝平整、焊缝成型完好的效果，不会产生焊瘤、焊渣等焊接缺陷。
一种用于焊接金属保护及其制备方法

[发明专利]一种新型便于出料的混凝土搅拌机-CN201711340898.7有效
发明人：景岩;王栓林;王拴绪;欧卫婷;薛超 -专利权人：南京机器人研究院有限公司
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B28C5/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型便于出料的混凝土搅拌机，包括底座、搅拌室、偏心轮及扇形齿轮，底座的顶部固定连接有套筒，套筒内设置有活动杆，活动杆搅拌室的底部活动连接，第一连接轴承的内圈插入有第一连接轴，第一连接轴上套接有扇形齿轮，扇形齿轮与齿条相啮合，第二连接杆的顶端安装有第二连接轴承，第二连接轴上套接有偏心轮，偏心轮偏离圆心位置固定连接有固定杆，固定杆上套接有移动槽，搅拌室通过第一转轴与支撑架相连接，搅拌室的右壁通过第三转轴与搅拌室的底板相连接，第二电动机带动扇形齿轮的运动，实现搅拌室的左右晃动，达到搅拌均匀，打开搅拌室的右壁可实现将混凝土完全倒出，方便操作。
一种新型便于混凝土搅拌机

[发明专利]一种易于清理的混凝土搅拌装置-CN201711338716.2有效
发明人：景岩;王栓林;王拴绪;欧卫婷;薛超 -专利权人：南京机器人研究院有限公司
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B28C5/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种易于清理的混凝土搅拌装置，包括底板，所述底板上方设有搅拌桶，所述搅拌桶顶部为开口设置，所述搅拌桶底部靠近侧壁边缘处固定连接有若干个支撑腿，所述支撑腿固定连接在底板顶部，所述搅拌桶底部靠近侧壁边缘处设有出料口，所述搅拌桶内腔设有第一转动杆，所述第一转动杆外侧边缘固定连接有若干个搅拌杆，所述搅拌桶底部固定连接有电机架，所述电机架顶部固定连接有第一电机，所述第一转动杆底端贯穿搅拌桶底部，并与第一电机动力输出端固定连接，所述凸块远离圆环一侧与搅拌桶内壁相互贴合，本发明易于清理的混凝土搅拌装置具有清理便捷、保证装置的正常使用等特点。
一种易于清理混凝土搅拌装置

[发明专利]一种带有防潮存储罐的混凝土搅拌站-CN201711340924.6有效
发明人：景岩;王栓林;王拴绪;欧卫婷;薛超 -专利权人：南京机器人研究院有限公司
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B28C5/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有防潮存储罐的混凝土搅拌站，包括底板，所述底板顶部靠近两侧处均固定连接有竖板，两个所述竖板之间自上至下依次设有防潮存储罐、搅拌罐、圆环和放料漏斗，所述防潮存储罐两侧与竖板之间均固定连接有第一连接板，所述防潮存储罐上设有与之相互匹配的电动阀门，所述电动阀门与外接电源电性连接，所述搅拌罐两侧与竖板之间均固定连接有第二连接板，所述圆环两侧均固定连接有圆板，所述圆板顶部和底部分别设有上辅助轮和下辅助轮，且所述上辅助轮和下辅助轮均与圆板相互贴合，所述上辅助轮和下辅助轮内腔分别插接有上转轴和下转轴，本发明带有防潮存储罐的混凝土搅拌站具有放料均匀、节省资金等特点。
一种带有防潮存储混凝土搅拌

[发明专利]一种管道壁面打磨支撑设备-CN201711308344.9有效
发明人：王栓林;王拴绪;欧卫婷;薛超;景岩 -专利权人：南京机器人研究院有限公司
申请日： 2017-12-11 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： B24B41/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种管道壁面打磨支撑设备，包括支撑座、夹紧座，支撑座和夹紧座之间通过直线滑动连接；其中支撑座内设置有管道壁面打磨机构和管道滚动支撑机构；夹紧座内设置有管道定心机构；在支撑座表面设置有截面为V形的条槽，管道壁面打磨机构包括两个分别设置于条槽V形两侧壁的打磨组件，打磨组件包括旋转电机，旋转电机上设置有个旋转轴，旋转轴上通过弹性滑动连接机构连接有打磨块，打磨块的表面设置有若干打磨刃口；管道滚动支撑机构包括顶杆，顶杆的端部滚动连接有支撑滚筒；管道定心机构包括两组对称设置的推杆，推杆与夹紧座之间滑动连接，推杆的端部转动连接有两组互相对称的顶压滚筒，两组推杆之间呈V形相向布置。
一种管道打磨支撑设备

[发明专利]一种3D粉末打印混色机构及其混色方法-CN201711311042.7有效
发明人：王栓林;王拴绪;欧卫婷;薛超;景岩 -专利权人：南京机器人研究院有限公司
申请日： 2017-12-11 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： B29C64/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种3D粉末打印混色机构及其混色方法，其包括若干原色运输单元和混色单元；其中原色运输单元包括色输送腔，在原色输送腔上连接有原色罐、气压输入管A、溶剂输入管、原色输出管、废液排出管，废液排出管位于底部；混色单元包括球形的原色混合腔，原色混合腔的顶部设置连接原色输出管，原色混合腔的中部侧壁上设置气压输入管B，原色混合腔的底部侧壁上设置混合面，混合面表面包括汇流弧面和射流弧面，原色混合腔的底部设置射出管，原色混合腔的底部侧壁设置废液排出管；本结构利用气压、液体混合液化的方法实现染料的稀释、混合、雾化、喷射过程，同时也利用气压实现各单元废液的排放。
一种粉末打印机构及其方法

[发明专利]一种药粉打散装置-CN201711350024.X有效
发明人：薛超;王栓林;王拴绪;欧卫婷;景岩 -专利权人：南京机器人研究院有限公司
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B02C13/02 文献下载
摘要：本发明涉及到一种药粉打散装置，包括一阶打粉箱和二阶打粉箱；两个一阶打粉箱分别一前一后的装配在二阶打粉箱左右两侧，所述一阶打粉箱顶端开有投料口，所述一阶打粉箱内装有一阶打粉机构，所述一阶打粉箱通过料粉换箱口与二阶打粉箱连通，所述二阶打粉箱内置二阶打粉机构，所述二阶打粉箱底部装配有出料箱，所述出料箱上装有出料口。采用上述结构后，本发明一种药粉打散装置与现有技术相比较，从结构上来看，本发明能够采用两个阶段的打粉装置对药粉进行细化处理。一阶段打粉装置能够有效的将块状粉料做初步的细化，二阶段打粉装置能够通过打粉刀将料粉做进一步的细化。
一种药粉打散装置

[发明专利]一种管材夹持机构-CN201711309916.5有效
发明人：王栓林;王拴绪;欧卫婷;薛超;景岩 -专利权人：南京机器人研究院有限公司
申请日： 2017-12-11 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明涉及一种管材夹持机构，包括支撑外圈和驱动内圈；支撑外圈和驱动内圈之间通过环形驱动机构连接，使得支撑外圈和驱动内圈之间可以互相旋转；驱动内圈同心布置于支撑外圈内部；其中支撑外圈上环形阵列设置有若干支撑推块，支撑推块为弧形结构，其外部固定连接于支撑外圈上，支撑推块的中部与驱动内圈之间滑动连接；驱动内圈上对应支撑推块之间的位置固定有驱动块，驱动块对应驱动内圈内侧的一面上设置有一个截面为弧形的驱动面，驱动面到驱动内圈的高度沿周向方向逐渐变大，支撑推块上固定有一个夹紧弹簧板，夹紧弹簧板与前述的驱动面接触；通过支撑外圈与驱动内圈的相对滑动，使得夹紧弹簧板沿前述驱动面移动。
一种管材夹持机构

[发明专利]一种带自动化接口的多点固定线缆插接头夹钳-CN201711311144.9有效
发明人：王栓林;王拴绪;欧卫婷;薛超;景岩 -专利权人：南京机器人研究院有限公司
申请日： 2017-12-11 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： H01R43/048 文献下载
摘要：本发明涉及一种带自动化接口的多点固定线缆插接头夹钳，包括上压钳和下压钳；上压钳和下压钳内设置成形内凹槽；上压钳上设有接头片顶压爪机构，接头片顶压爪机构包括两个顶推摆臂以及设置于顶推摆臂的尾端设有接头片支撑凸起，接头片支撑凸起为背向挤压凸起部延伸的勾爪状；两组顶推摆臂的中部设有顶推摆臂驱动块；下压钳设置挤压腔，挤压腔内设有支撑块，支撑块转动连接于挤压腔内壁；下压钳内设有用于驱动支撑块旋转的驱动柱；上压钳的侧壁上设有触点板；下压钳的侧壁设有触点连接板；触点连接板的顶部设有电阻触点条，触点连接板的底部设有点状的触点片；其中触点板的顶部设、电阻触点条的底部、触点片上均设有导电接口。
一种自动化接口多点固定线缆接头夹钳

[发明专利]一种自动化装备用线缆定位线缆插接头夹钳-CN201711311153.8有效
发明人：王栓林;王拴绪;欧卫婷;薛超;景岩 -专利权人：南京机器人研究院有限公司
申请日： 2017-12-11 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： H01R43/048 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动化装备用线缆定位线缆插接头夹钳，包括上压钳和下压钳；上压钳和下压钳内设置成形内凹槽；上压钳上设有接头片顶压爪机构，接头片顶压爪机构包括两个顶推摆臂以及设置于顶推摆臂的尾端设有接头片支撑凸起，接头片支撑凸起为背向挤压凸起部延伸的勾爪状；两组顶推摆臂的中部设有顶推摆臂驱动块；下压钳设置挤压腔，挤压腔内设有支撑块，支撑块转动连接于挤压腔内壁；下压钳内设有用于驱动支撑块旋转的驱动柱；上压钳与下压钳之间设置有滑动变阻连接结构，同时在上压钳中部设有线缆压紧机构，在下压钳设置有推出杆用于对线缆插接头片的背部进行夹紧。
一种自动化装备用线缆定位接头夹钳

[发明专利]一种机器人伺服电机控制方法-CN201810068922.4在审
发明人： 欧卫婷 -专利权人：南京机器人研究院有限公司
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人伺服电机控制方法，包括：摄像头拍摄机器人前方的环境的视频，图像识别单元将所述视频的每一帧图像发送给图像分析单元，图像分析单元计算出机器人的空间位置；陀螺仪计算机器人的位置和方向，判断机器人的位置和方向是否偏离预设的运行路径；速度传感器获取机器人的当前运行速度和加速度；根据所述空间位置与所述预设路径的偏差量及所述机器人的当前运行速度和加速度，计算出机器人的需要运行的方向及需要运行的速度和加速度，生成伺服电机调节命令，将伺服电机调节命令发送给伺服电机；将所述伺服电机调节命令生成相对应的电压频率，由变频驱动器输出所述电压频率，伺服电机根据所述电压频率调整伺服电机的转速。
机器人伺服电机伺服电机控制图像分析单元位置和方向电压频率视频电压频率调整图像识别单元变频驱动器计算机器人摄像头拍摄速度传感器空间位置命令生成所述空间预设路径运行路径偏差量陀螺仪帧图像预设偏离输出

[发明专利]一种基于凹凸不平攀爬表面的机器人及其工作方法-CN201810068898.4在审
发明人： 欧卫婷 -专利权人：南京机器人研究院有限公司
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于凹凸不平攀爬表面的机器人及其工作方法，本基于凹凸不平攀爬表面的机器人包括：本体，设置在本体底部的电磁铁，以及用于带动本体移动的滚轮；以及控制器；所述控制器适于控制电磁铁吸附于攀爬表面，并通过滚轮驱动模块控制滚轮转动，以使所述基于凹凸不平攀爬表面的机器人实现爬壁动作；本发明先计算装载物品后的总负重，然后依据总负重确定电磁铁的工作电流，从而使得产品更加稳定工作。
攀爬凹凸不平机器人电磁铁控制器负重控制电磁铁工作电流滚轮驱动滚轮转动模块控制滚轮爬壁吸附装载移动

[发明专利]一种基于机器人的障碍物感测方法-CN201810069508.5在审
发明人： 欧卫婷 -专利权人：南京机器人研究院有限公司
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于机器人的障碍物感测方法，所述机器人包括控制器、超声波距离传感器、摄像机，所述基于机器人的障碍物感测方法包括以下步骤：所述控制器控制机器人沿第一预设方向行走；所述超声波距离传感器预设间隔时间内发射超声波探测前方是否有障碍物，若机器人距前方障碍物的距离小于预设值时，启动所述摄像机；所述摄像机采集障碍物图像，得到障碍物类型；根据所述障碍物类型，获取机器人侧面边缘与所述障碍物的最外轮廓点的连线与所述第一预设方向之间的最大夹角；所述机器人向第一预设方向偏移第一预设夹角的第二预设方向行走，所述第一预设夹角大于所述最大夹角。
机器人障碍物预设感测超声波距离传感器障碍物类型预设夹角最大夹角摄像机超声波探测控制器控制前方障碍物摄像机采集障碍物图像侧面边缘预设间隔控制器外轮廓偏移连线发射

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