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[发明专利]掉头线构造方法、系统、掉头方法及介质-CN202210381837.X在审
发明人： 柳天威;刘宇浩;钟振宇;赵旭;单乐 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种掉头线构造方法、系统、掉头方法及介质，属于自动驾驶技术领域。该方法包括确定车辆进行掉头的起始点和终止点；根据起始点和终止点确定多组掉头线控制点；利用起始点、终止点以及多组掉头线控制点对应生成多条贝塞尔曲线；计算贝塞尔曲线中各个点的曲率以及各个点与静态障碍物之间的距离；在距离和曲率均符合相应的预设条件下，将对应的贝塞尔曲线确定为掉头线。本申请进行自动驾驶车辆掉头线的生成时，利用贝塞尔曲线的生成方法，生成掉头线，同时进行曲率和与距离的约束，保证掉头线的平滑，提高自动驾驶车辆按照该掉头线进行掉头时，具有良好的安全性和较高的驾乘体验。
掉头构造方法系统介质

[发明专利]掉头线生成方法、系统及掉头方法-CN202210398525.X在审
发明人： 柳天威;刘宇浩;钟振宇;赵旭;单乐 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种掉头线生成方法、系统及掉头方法，属于自动驾驶技术领域。该方法包括确定掉头的起始点和终止点；根据起始点和终止点确定多组掉头线控制点；利用起始点、终止点以及多组掉头线控制点对应生成多条贝塞尔曲线；计算贝塞尔曲线中各个点的曲率；在曲率符合相应的预设条件下，计算曲率的峰值和谷值的差值变化比例；将比例满足预设比例条件的贝塞尔曲线确定为掉头线。本申请利用贝塞尔曲线的生成方法，通过多个掉头线控制点生成掉头线，保证掉头线的平滑，提高自动驾驶车辆按照该掉头线进行掉头时，具有良好的安全性，符合驾驶员的常规驾驶习惯，提高驾乘体验。
掉头生成方法系统

[发明专利]掉头线控制点生成方法、系统、掉头线生成方法及介质-CN202210406667.6在审
发明人： 柳天威;刘宇浩;钟振宇;赵旭;单乐 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种掉头线控制点生成方法、系统、掉头线生成方法及介质，属于自动驾驶技术领域，该方法包括：确定第一中心点及以第一中心点为中心的第一预设范围；确定第二中心点及以第二中心点为中心的第二预设范围；确定第三中心点及以第三中心点为中心的第三预设范围；确定第四中心点及以第四中心点为中心的第四预设范围；分别多次在第一预设范围、第二预设范围、第三预设范围以及第四预设范围内选取一个或多个点，得到多组掉头线控制点。本申请根据先确定的中心点和范围进行后续中心点和范围的确定，增强在掉头线控制点选取时之间的联系，提高掉头线控制点的可用性，使得生成的掉头线符合驾驶员的驾驶习惯，提高驾乘体验。
掉头控制生成方法系统介质

[发明专利]车辆掉头轨迹选取与拼接方法、系统、介质及设备-CN202210367250.3在审
发明人： 柳天威;刘宇浩;钟振宇;赵旭;单乐 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆掉头轨迹选取与拼接方法、系统、介质及设备，属于自动驾驶技技术领域，该方法包括：通过采集车辆采集，得到多条车辆行驶轨迹；利用路口框对车辆行驶轨迹进行切分，得到多条初始掉头线轨迹；分别计算多条初始掉头线轨迹的起点与掉头车道的驶入点的第一距离和初始掉头线轨迹的终点与掉头车道的驶出点的第二距离，并进行筛选，确定掉头车道对应的目标掉头线轨迹；对目标掉头线轨迹进行调整，使得起点与驶入点重合，终点与驶出点重合。本申请通过采集车实际采集掉头线轨迹，并对采集的掉头线轨迹进行筛选和与原来的自动驾驶指示线进行拼接，保证自动驾驶车辆能够依照掉头线的指示进行掉头，保证驾驶人员的驾乘体验。
车辆掉头轨迹选取拼接方法系统介质设备

[发明专利]获取车辆的掉头线的方法、系统及掉头方法-CN202210383381.0在审
发明人： 柳天威;刘宇浩;钟振宇;赵旭;单乐 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种获取车辆的掉头线的方法、系统及掉头方法，属于自动驾驶技术领域。该方法包括确定掉头的起始点和终止点；根据起始点和终止点确定多组掉头线控制点；利用起始点、终止点以及多组掉头线控制点对应生成多条贝塞尔曲线；计算贝塞尔曲线中各个点的曲率以及各个点与静态障碍物之间的距离；在距离和曲率均符合相应的预设条件下，计算贝塞尔曲线的长度；将长度满足预设长度条件的贝塞尔曲线确定为掉头线。本申请利用贝塞尔曲线的生成方法生成掉头线，通过多个掉头线控制点生成掉头线，进行掉头线曲率、与静态障碍物距离以及曲线长度的约束，保证掉头线的平滑，具有良好的安全性，缩短掉头的时间，同时具有较高的驾乘体验。
获取车辆掉头方法系统