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[发明专利]具有越障功能的双吸盘负压吸附单元-CN200410025218.9无效
发明人：张澎涛;赵言正;钱志源;付庄;曹其新;杨金汕 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2004-06-17 - 公布日： 2005-03-16 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有越障功能的双吸盘负压吸附单元，用于壁面清洗机器人，H形负压发生室四角安装通气导向机构，两个单面开口的长方体吸盘上下对称布置于负压发生室的两端，吸盘四周实现密封，每个吸盘上有四个随动滚轮，吸盘内的导向筒与H形负压发生室四个角内的筒套组成滑动副，吸盘与负压发生室通过导向筒实现气路连通，吸盘内部各有两个由气缸驱动的闸片，以控制吸盘和负压发生室的通断，调节风机转速以改变吸附单元负压，实现吸附单元在可靠吸附的情况下能够沿幕墙下滑，垂直于壁面安装在两个吸盘两侧的测障传感器用于检测障碍，通过气缸驱动吸盘伸出和缩回以实现跨越障碍。本发明既能可靠吸附又能快速跨越障碍，而且制造方便、成本低。
具有越障功能吸盘吸附单元

[发明专利]高楼玻璃幕墙清洗机系统-CN200410053264.X无效
发明人：钱志源;赵言正;付庄;曹其新;杨金汕 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2004-07-29 - 公布日： 2005-03-02 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：一种高楼玻璃幕墙清洗机系统，包括楼顶安全装置、清洗机本体、楼下便携监控装置及电气控制装置。清洗机本体在楼顶卷扬机的牵引作用下，依靠密封机构，利用双吸盘负压吸附机构同时或交替吸附于玻璃壁面，并协调清洗机本体自身重力至上而下移动，同时在其清洗机构、水循环回收机构、障碍检测机构、洁面机构的配合下完成对玻璃壁面的清洗以及跨越窗框类障碍等功能；楼顶安全装置确保本体完成清洗和越障任务，并供给本体电源、气源和水源；楼下便携监控装置以无线监控方式发出动作指令，并通过无线视频监视器实时监视壁面清洗效果，由电气控制装置控制各执行装置完成整个清洗任务。本发明提供一种高效、可靠并能越障的清洗机系统，避免了因人工清洗带来的各种危险因素。
高楼玻璃幕墙清洗系统

[发明专利]高楼清洗机器人安全保护机构-CN200410016870.4无效
发明人：潘雷;付庄;赵言正;曹其新;杨金汕 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2004-03-11 - 公布日： 2005-01-05 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种高楼清洗机器人安全保护机构，包括移动小车、槽钢导轨、编码计数装置、电气控制系统和卷扬机构。清洗机器人悬挂在移动小车上的卷扬机构钢索上，移动小车沿着预先安装好的导轨移动，电气控制系统控制卷扬机构转动来实现清洗机器人的上升、下降，由编码计数装置测量出卷扬机构钢索转动的圈数，确定清洗机器人所处的位置。由于本发明装置沿着导轨移动并且可以精确测量清洗机器人的工作位置，因此只要控制好小车驱动力和提升加速度，每次移动之后都可以很快地消除摆动和纵向振动，提高了清洗机器人的工作效率，减少了安全隐患，很适用于对安全要求更严格的高层清洗机器人。
高楼清洗机器人安全保护机构

[发明专利]高层楼宇玻璃幕墙清洗机-CN99117085.7无效
发明人：邹德骏;胡馨元;张野;赵喜阳 -专利权人： 杨金汕
申请日： 1999-09-13 - 公布日： 2002-09-18 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：一种高层楼宇幕墙清洗机，其清洗头设有橡胶刮板隔开的两个洗涤辊以及洗涤剂喷口及清水喷口，清水喷口的供水装置包括一个以机械方式控制的对正在收放的输水管进行自左到右、自右到左的顺序排列的输水管按序排放定位装置。这种高层楼宇玻璃幕墙清洗机提高幕墙玻璃清洗效率，解决了高层供水方面存在的水管长度较长时的水管收卷和放出可能造成的输水管混乱问题，使得高层楼宇的机械化清洗成为可能。
高层楼宇玻璃幕墙清洗