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- [发明专利]一种非对称三平移空间并联机构操作手-CN201710530397.9有效
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李菊;沈惠平;杨廷力
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常州大学
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2017-06-29
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2020-11-10
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B25J9/00
- 一种非对称三平移空间并联机构操作手，包括静平台(0)、动平台(1)及复杂支链I和复杂支链II，复杂支链I包含一个由4个转动副(Re，Rh，Rg，Rf)组成的平行四边形一，其转动副一(R33)、转动副二(R32)、转动副三(R31)的轴线须平行；复杂支链II由一个子并联机构的子动平台(b)串联两个平行轴线的转动副四(R12)、转动副五(R13)构成；而子并联机构包含一个含4个球副(Sa，Sb，Sc，Sd)的平行四边形二，驱动杆二(3)的另一端用转动副六(R11)与静平台(0)连接；驱动杆三(4)的一端与静平台(0)用转动副七(R21)连接，其另一端用转动副八(R22)与构件一(9)的一端连接，而构件一的另一端与子动平台(b)用转动副九(R23)连接。
- 一种对称平移空间并联机构操作手
- [发明专利]一种三平移一转动并联机器人平台操作手-CN201610402568.5有效
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沈惠平;杨廷力;孟庆梅;邓嘉鸣;李家宇
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常州大学
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2016-06-08
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2018-10-16
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B25J9/00
- 一种三平移一转动并联机器人平台操作手，包含动平台(1)、静平台(0)、两条相同的混合型第I支链、第Ⅱ支链，和两条无约束型S‑S‑R或S‑P‑S支链，混合型第I支链中的第一个4R平行四边形(abcd)的短边杆一(2)，与机架(0)以转动副一(R11)连接，其短边杆二(3)也为第二个4R平行四边形(ehgf)的短边杆；而第二个4R平行四边形(ehgf)的短边杆三(4)，与动平台(1)以转动副二(R12)连接，且转动副一(R11)与转动副二(R12)的轴线均平行于动平台(1)平面的法线；混合型第Ⅱ支链的结构与混合型第I支链相同，且其上的转动副三(R22)与转动副四(R21)的轴线也平行于动平台(1)平面的法线。该种操作手的耦合度低(k＝1)、结构简单、制造容易。
- 一种平移转动并联机器人平台操作手
- [发明专利]一种运动解耦的三自由度两平移一转动并联机构-CN201710206328.2有效
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沈惠平;许可;杨廷力
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常州大学
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2017-03-31
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2018-05-01
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B25J9/00
- 一种运动解耦的三自由度两平移一转动并联机构，包括静平台(0)、动平台(9)以及连接静平台(0)、动平台(9)的复杂支链和无约束支链R7S1S2，复杂支链由一个产生两平移的子并联机构的子动平台(4)串联一个转动副六(R6)构成，而子并联机构包含支链I、II，支链I中的构件一(1)的一端与静平台(0)用转动副一(R1)连接，另一端用转动副三(R3)与构件三(3)的一端连接，而构件三的另一端与子动平台(4)用转动副四(R4)连接，且转动副一(R1)、转动副三(R3)与转动副四(R4)的轴线平行；支链II中的构件二(2)的一端与静平台(0)用转动副二(R2)连接，另一端用与转动副二(R2)轴线平行的转动副五(R5)，连接于由两个转动副、两个球副组成的平行四边形的短边一(RaRb)。
- 一种运动自由度平移转动并联机构
- [实用新型]一种非对称三平移空间并联操作手-CN201720761079.9有效
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孟庆梅;沈惠平;杨廷力
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常州大学
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2017-06-28
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2018-02-06
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B25J9/00
- 一种非对称三平移空间并联操作手，包括静平台(0)、动平台(1)以及连接静平台(0)、动平台(1)的两条结构相同的复杂支链和一条无约束支链(A2B2C2)，复杂支链包含一个由4个转动副组成的平行四边形，其一短边用转动副一(C1)连接动平台(1)，其对边的短边用转动副二(B1)连接驱动杆一(A1B1)的一端，驱动杆一(A1B1)的另一端用转动副三(A1)连接静平台(0)，且转动副一(C1)、转动副二(B1)、转动副三(A1)的轴线必须平行，但这两条结构相同复杂支链在静平台(0)上的转动副三(A1)、转动副四(A3)的轴线不平行；而无约束支链(A2B2C2)的构型是R‑S‑S或S‑P‑S，它在静平台(0)上的转动副五(A2)的轴线可以任意布置。该操作手具有结构简单，制造、装配容易，使用成本低等特点。
- 一种对称平移空间并联操作手
- [发明专利]一种低耦合度两运动副动平台的三平移一转动并联机器人平台-CN201610141779.8有效
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朱小蓉;沈惠平;曾氢菲;杨廷力;邓嘉鸣
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常州大学
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2016-03-12
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2017-12-19
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B25J9/00
- 一种低耦合度两运动副的三平移一转动并联机器人平台，包含动平台(1)、静平台(0)，以及2条空间复杂支链，空间复杂支链的主链上，驱动杆一(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，驱动杆(2)的另一端与球副平行四边形一的一端短边杆一固定连接，另一端短边杆二(4)与动平台(1)用转动副二(R12)连接；副链的结构同主链，但驱动杆二(5)的一端与静平台(0)以转动副五(R21)连接，而转动副五(R21)与转动副(R11)的轴线不平行，球副平行四边形二的另一端短边杆三(7)与短边杆二(4)用转动副六(R22)连接，且转动副六(R22)与转动副二(R12)的轴线重合；动平台(1)连接的转动副二(R12)、转动副九(R32)的轴线必须平行。该种并联机构结构简单、制造容易、耦合度低(k＝1)。
- 一种耦合度运动平台平移转动并联机器人
- [发明专利]一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机器人平台-CN201610141614.0有效
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李菊;沈惠平;强恒存;杨廷力;杭鲁滨
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常州大学
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2016-03-12
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2017-11-17
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B25J9/00
- 一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机器人平台，包含动平台(1)、静平台(0)，以及连接动平台(1)、静平台(0)的空间复杂支链和两条S‑S‑R无约束支链，空间复杂支链的主链上，驱动杆一(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，驱动杆一(2)的另一端与球副平行四边形一的一端短边杆一固定连接，另一端短边杆二(4)与动平台(1)用转动副二(R12)连接；副链的结构同主链，但转动副三(R21)与转动副(R11)的轴线不平行，驱动杆二(5)的另一端与球副平行四边形二的一端短边杆一固定连接，另一端短边杆三(7)与球副平行四边形一的短边杆二(4)用转动副四(R22)连接，且转动副六(R22)与转动副二(R12)的轴线重合。该种并联机构结构简单、制造容易、耦合度低(k＝1)。
- 一种耦合度运动平台平移转动并联机器人
- [发明专利]一种低耦合度两运动副动平台的三平移一转动并联机器人装置-CN201610141696.9有效
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沈惠平;曾氢菲;强恒存;杨廷力;朱伟
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常州大学
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2016-03-12
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2017-11-17
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B25J9/00
- 一种低耦合度两运动副动平台的三平移一转动并联机器人装置，由动平台(1)、静平台(0)以及2条相同的空间复杂支链组成，空间复杂支链的主链上，杆二(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，其另一端与平行四边形一((4R)1)的一端短边杆一(3)用转动副二(R12)连接，另一端短边杆二(4)用转动副三(R13)与动平台(1)连接；转动副一、转动副二、转动副三的轴线相互平行；副链上，杆三(5)的一端与静平台(0)以转动副四(R31)连接，且转动副四(R31)与转动副一(R11)的轴线平行，另一端与平行四边形二((4R)3)的一端短边杆三(6)用转动副五(R32)连接，其另一端短边杆四(7)用转动副六(R33)与短边杆二(4)连接，且与转动副三(R13)的轴线重合；动平台(1)上的两个转动副的轴线须平行。该种并联装置结构简单、制造容易、耦合度低(k＝1)。
- 一种耦合度运动平台平移转动并联机器人装置
- [发明专利]一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机器人机构-CN201610141468.1有效
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沈惠平;强恒存;邵国为;杨廷力;邓嘉鸣
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常州大学
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2016-03-12
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2017-11-10
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B25J9/00
- 一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机构，由动平台(1)、静平台(0)、1条空间复杂支链、及第Ⅱ支链与第III支链组成，空间复杂支链I包含1条主链和1条副链，主链上，驱动杆一(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，驱动杆一(2)的另一端与平行四边形一的短边杆一(3)用转动副二(R12)连接，另一短边杆二(4)用转动副三(R13)与连接杆一(5)的一端连接，而连接杆一(5)的另一端与动平台(1)用转动副四(R14)连接；转动副一(R11)、转动副二(R12)、转动副三(R13)的轴线相互平行，但与转动副四(R14)的轴线垂直；副链、第Ⅱ支链、第III支链的结构与主链相同，但副链与静平台(0)连接的转动副五(R21)与主链上转动副一(R11)的轴线不平行，其未端的转动副八(R24)与主链未端的转动副四(R14)的轴线须重合；该种并联机构结构简单、制造容易、耦合度低(k＝1)。
- 一种耦合度运动平台平移转动并联机器人机构
- [发明专利]一种低耦合度两运动副动平台的三平移一转动并联机器人机构-CN201610141831.X有效
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孟庆梅;沈惠平;邵国为;杨廷力;石志新
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常州大学
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2016-03-12
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2017-10-20
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B25J9/00
- 一种低耦合度两运动副动平台的三平移一转动并联机器人机构，由动平台(1)、静平台(0)及2条相同的空间复杂支链组成，空间复杂支链的主链上，驱动杆一(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，驱动杆一(2)的另一端与平行四边形一的短边杆一(3)用转动副二(R12)连接，另一短边杆二(4)用转动副三(R13)与连接杆一(5)的一端连接，而连接杆一(5)的另一端与动平台(1)用转动副四(R14)连接；转动副一(R11)、转动副二(R12)、转动副三(R13)的轴线相互平行，但与转动副四(R14)的轴线垂直；副链的结构与主链基本相同，但它与静平台(0)连接的转动副五(R21)与主链上转动副一(R11)的轴线不平行，其未端的转动副八(R24)与主链未端的转动副四(R14)的轴线必须重合；该种并联装置结构简单、制造容易、耦合度低(k＝1)。
- 一种耦合度运动平台平移转动并联机器人机构
- [发明专利]一种单输入三平移一转动并联机器人平台-CN201610140199.7有效
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沈惠平;李云峰;杨廷力;邓嘉鸣;尹洪贺
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常州大学
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2016-03-12
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2017-10-20
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B25J9/00
- 一种单输入三平移一转动并联机器人平台，包含动平台(1)、静平台(0)，以及连接动平台(1)、静平台(0)的1条空间复杂支链和1个摆杆(7)，空间复杂支链的主链上，驱动杆一(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，驱动杆(2)的另一端与球副平行四边形一的一端短边杆一固定连接，球副平行四边形一的另一端短边杆二(4)与动平台(1)用转动副二(R12)连接；副链上的球副平行四边形二的一端短边杆三(5)与静平台(0)固定，方向与转动副一(R11)不平行，且另一端短边杆四(6)与球副平行四边形一的一端短边杆二(4)用转动副三(R22)连接，且与转动副二(R12)的轴线重合；进一步，摆杆(7)的两端分别通过转动副、球副连接于静平台(0)、动平台(1)。该种平台为单输入，但产生三平移一转动输出。
- 一种输入平移转动并联机器人平台
- [发明专利]一种非对称三平移空间并联操作手-CN201710504774.1在审
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孟庆梅;沈惠平;杨廷力
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常州大学
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2017-06-28
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2017-10-13
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B25J9/00
- 一种非对称三平移空间并联操作手，包括静平台(0)、动平台(1)以及连接静平台(0)、动平台(1)的两条结构相同的复杂支链和一条无约束支链(A2B2C2)，复杂支链包含一个由4个转动副组成的平行四边形，其一短边用转动副一(C1)连接动平台(1)，其对边的短边用转动副二(B1)连接驱动杆一(A1B1)的一端，驱动杆一(A1B1)的另一端用转动副三(A1)连接静平台(0)，且转动副一(C1)、转动副二(B1)、转动副三(A1)的轴线必须平行，但这两条结构相同复杂支链在静平台(0)上的转动副三(A1)、转动副四(A3)的轴线不平行；而无约束支链(A2B2C2)的构型是R‑S‑S或S‑P‑S，它在静平台(0)上的转动副五(A2)的轴线可以任意布置。
- 一种对称平移空间并联操作手
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