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[发明专利]道路边界的识别方法及装置、存储介质、终端-CN202211728737.6在审
发明人： 杨密栋;曹扬;唐晓;冯超 -专利权人：三一智矿科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种道路边界的识别方法及装置、存储介质、终端，涉及自动驾驶技术领域，主要目的在于解决后向道路边界的识别精度较低的问题。主要包括获取目标车辆的路径规划数据及目标区域的点云数据，并对点云数据进行栅格化处理，得到每个栅格内点云的高度极值；基于每个栅格内点云的高度极值依次进行挡墙候选栅格提取、挡墙类别检测，并基于挡墙候选栅格、及与挡墙类别对应的挡墙点提取策略，提取得到挡墙点集合；基于挡墙点集合中挡墙点的聚类簇，确定至少一个方位的道路边界点数据，并将道路边界点数据发送至目标车辆的控制端，以使控制端基于道路边界点数据进行后向道路边界识别。主要用于识别矿区的道路边界。
道路边界识别方法装置存储介质终端

[发明专利]面向矿区自动驾驶数据集搭建的点云数据增强方法及装置-CN202211005162.5在审
发明人：唐晓;杨密栋;谢欣燕;曹扬 -专利权人：三一智矿科技有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种面向矿区自动驾驶数据集搭建的点云数据增强方法及装置、存储介质、计算机设备，该方法包括：从多个基础点云帧中确定待增强点云帧，所述基础点云帧基于常规矿区环境得到；从多个样本点云中确定至少一个目标点云，每个所述样本点云对应一个目标障碍物，且带有区域标签，所述目标点云基于预设环境得到；基于所述目标点云的区域标签，将所述至少一个目标点云叠加至所述待增强点云帧中，得到增强后的点云帧。本申请通过将目标障碍物对应的至少一个目标点云叠加至待增强点云帧中，进而得到增强后的点云帧，可以大大提升样本丰富度，同时可操作性较强。
面向矿区自动驾驶数据搭建增强方法装置

[发明专利]一种面向边缘设备部署的矿区障碍物识别方法及装置-CN202210949726.4在审
发明人：唐晓;王薛文;杨密栋;曹扬 -专利权人：三一智矿科技有限公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种面向边缘设备部署的矿区障碍物识别方法及装置、存储介质、计算机设备，该方法包括：基于预设激光雷达采集的点云帧确定目标点云帧，并利用预设处理工具对所述目标点云帧进行处理，得到目标特征；将所述目标特征输入至具有多个检测头的预设识别模型中，得到与所述目标点云帧对应的第一信息，所述第一信息包括不同障碍物对应的障碍物属性信息、障碍物位置信息、障碍物尺寸信息以及障碍物航向信息；基于所述第一信息，以及历史第一信息，确定与所述目标点云帧对应的第二信息，所述第二信息包括障碍物运动速度信息；输出所述第一信息以及所述第二信息。本申请可以使得不同障碍物对应信息的确定更加准确，有利于提升矿山设备的安全性。
一种面向边缘设备部署矿区障碍物识别方法装置

[发明专利]道路边界的识别方法及装置、存储介质、设备-CN202210231649.9在审
发明人： 杨密栋;张锐;唐晓;张娜 -专利权人：三一智矿科技有限公司
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本申请公开了一种道路边界的识别方法及装置、存储介质、设备，涉及自动驾驶技术领域，主要目的在于改善现有在道路崎岖不平或存在车辆和扬尘等干扰的复杂路况下无法准确识别道路边界的技术问题。包括：获取目标区域的点云数据，并将所述点云数据按照预设规则进行网格划分，得到所述目标区域的点云数据网格；遍历所述点云数据网格，识别最高点所对应的最高高度值与最低点所对应的最低高度值之间的差值大于最小道路边界高度值且小于最大道路边界高度值所对应的网格，将所述栅格标记为待定道路边界位置点，并对多个所述待定道路边界位置点进行筛选，得到道路边界位置点集合；对所述道路边界位置点集合进行拟合操作，并生成所述目标区域的道路边界。
道路边界识别方法装置存储介质设备

[发明专利]一种基于点云的矿区灰尘滤除方法、装置、设备及介质-CN202210243087.X在审
发明人：唐晓;张娜;张锐;杨密栋 -专利权人：三一智矿科技有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云的矿区灰尘滤除方法、装置、设备及介质，通过将激光雷达点云数据投射到深度图像上，获得投影深度图像，克服笛卡尔坐标系下点云密度受距离影响的难点，且投影后，再结合笛卡尔坐标系下获得的障碍物聚类信息，在点云分布投影图上对聚类簇在点云投影深度图像上的特征进行提取，再通过提取到的特征输入到训练好的分类模型中，得到每个聚类簇分别对应的灰尘概率，以实现根据获取的灰尘概率将簇标签为灰尘所对应的障碍物从障碍物序列中移除，达到滤除灰尘的效果。
一种基于矿区灰尘方法装置设备介质

[发明专利]基于MATLAB和COMSOL联合仿真的磁性液体密封耐压能力分析方法-CN202110817435.5在审
发明人： 杨密栋;李德才;王璐 -专利权人：北京交通大学;清华大学
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于MATLAB和COMSOL联合仿真的磁性液体密封耐压能力分析方法，主要解决传统有限元分析方法手动设置模型参数较为繁琐，无法批量仿真的问题。其主要步骤为：1.绘制几何模型并得到.dxf格式文件；2.使用COMSOL建立有限元仿真模型并导出为.m格式文件；3.使用MATLAB调用有限元仿真模型.m文件并完成MATLAB和COMSOL的联合仿真分析编程；4.使用COMSOLMultiphysicsforMATLAB运行联合仿真分析程序，完成有限元仿真并保存结果文件；5.使用MATLAB调用仿真结果文件，计算各条件下的密封结构耐压能力并保存结果文件。本发明适用于任意磁性液体密封结构磁场分布及耐压能力的批量计算，提高了仿真分析效率，降低仿真分析操作门槛。
基于 matlab comsol 联合仿真磁性液体密封耐压能力分析方法

[发明专利]一种共轴双旋翼无人机地面飞行测试平台及测试方法-CN201910949939.5有效
发明人：常秋英;杨密栋 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：一种共轴双旋翼无人机地面飞行测试平台及测试方法，涉及无人机测试技术领域。包括机械部分及控制部分，传感器置于机械部分，使用stm32进行数据采集。数据接收及数据处理部分使用HC05蓝牙模块接收数据并在上位机运行。本发明的平台综合应用机械、传感和软件领域的知识，针对共轴双旋翼无人机的飞行特点，简化平台机械结构，增加数据采集和数据处理的功能。可在保护无人机的同时实时检测无人机的飞行参数，利于后续调整。通过更换传感器，该平台可满足不同类型无人机，不同测量范围的检测任务，具有较好的适用性。
一种共轴双旋翼无人机地面飞行测试平台方法

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