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[发明专利]车道线检测方法、装置、设备和存储介质-CN202010251259.9有效
发明人： 杨光垚;何雷;沈莉霞;宋适宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种车道线检测方法、装置、设备和存储介质，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：在目标道路的车道线区域中，确定位于目标道路第一端的第一候选端点，位于目标道路第二端的第二候选端点，以及位于两端之间的候选车道线点；基于图的搜索技术，确定由所述第一候选端点经所述候选车道线点到所述第二候选端点构成的候选曲线；从所述候选曲线中确定所述目标道路上的车道线。本申请实施例基于道路两端的车道线端点，通过图的搜索技术进行车道线的识别，避免了对车道线区域连续性的要求，即使存在不连续的车道线区域也能够检测到连续的车道线，提高了车道线识别的准确度和连续性。
车道检测方法装置设备存储介质

[发明专利]车道线检测方法、装置、设备和存储介质-CN202010251226.4有效
发明人： 杨光垚;何雷;沈莉霞;宋适宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种车道线检测方法、装置、设备和存储介质，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：对目标道路进行分块处理，得到候选分块；对所述候选分块内的车道线区域进行曲线拟合，得到所述候选分块内的目标车道线；将不同候选分块内的目标车道线进行连接，得到所述目标道路上的车道线。通过对道路进行分块，基于分块进行车道线的识别和连接，以检测得到道路上连续的车道线，避免了对车道线区域连续性的要求，即使存在不连续的车道线区域也能够检测到连续的车道线，提高了车道线识别的准确度和连续性。
车道检测方法装置设备存储介质

[发明专利]用于生成信息的方法、装置、设备和存储介质-CN202010411190.1有效
发明人：何雷;杨光垚;沈莉霞;宋适宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请公开了用于生成信息的方法、装置、设备和存储介质，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：从目标图像中分割出交通指示物图像；获取该目标图像对应的相机姿态信息；根据该相机姿态信息，将与该目标图像匹配的高精地图数据投影至该目标图像所在平面，生成投影图像，其中，该匹配的高精地图数据包括位置和朝向符合预设要求的交通指示物的三维数据；基于该交通指示物图像和该投影图像的比较，生成交通指示物变更信息，其中，该交通指示物变更信息用于指示该匹配的高精地图数据对应的交通指示物是否发生变更。从而实现了通过小成本方式、快速及时地判断高精地图数据所呈现的交通指示物是否发生了现实变更，为打造分钟级高精地图自动化更新提供坚实的数据基础。
用于生成信息方法装置设备存储介质

[发明专利]地图数据的更新方法、装置、电子设备和存储介质-CN202010571727.0有效
发明人：何雷;杨光垚;宋适宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请公开了地图数据的更新方法、装置、电子设备和存储介质，涉及自动驾驶、计算机视觉技术领域。实现方案：通过将车辆在行驶过程中采集的点云数据集投影至采集的图像中，以获取图像中多个元素的第一位置信息；获取多个元素之中的待更新元素；从图像中获取待更新元素的当前语义信息；根据图像中待更新元素的第一位置信息，从历史地图数据中获取待更新元素的历史语义信息；如果待更新元素的历史语义信息与当前语义信息不匹配，则根据待更新元素的当前语义信息对地图数据进行更新。通过融合点云数据和图像信息，获取高精度的语义信息，进而基于高精度语义信息对高精地图数据进行更新，提高了地图数据的准确性。
地图数据更新方法装置电子设备存储介质

[发明专利]用于生成信息的方法、装置、设备和存储介质-CN202010411217.7有效
发明人：何雷;杨光垚;沈莉霞;宋适宇 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请公开了用于生成信息的方法、装置、设备和存储介质，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：从目标图像中分割出车道指示物图像；获取该目标图像对应的相机姿态信息；根据该相机姿态信息，将与该目标图像匹配的高精地图数据投影至该目标图像所在平面，生成投影图像，其中，该匹配的高精地图数据包括车道指示物的三维数据；基于该车道指示物图像和该投影图像的比较，生成车道指示物变更信息，其中，该车道指示物变更信息用于指示该匹配的高精地图数据对应的车道指示物是否发生变更。从而实现了通过小成本方式、快速及时地判断高精地图数据所呈现的车道指示物是否发生了现实变更，具有良好的泛化性。进而可以为打造分钟级高精地图自动化更新提供坚实的数据基础。
用于生成信息方法装置设备存储介质

[发明专利]车道线生成方法和装置-CN201811290582.6有效
发明人： 杨光垚;侯瑞杰;沈莉霞;何雷;宋适宇;董芳芳;彭亮 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种车道线生成方法和装置。该方法包括：根据无人车周围环境的点云数据，获取周围环境的反射值底图；根据所述反射值底图和车道线图像，生成包含车道线区域的反射值底图；对所述包含车道线区域的反射值底图进行搜索处理，生成矢量化的车道线。在上述搜索处理过程中，对车道线中断和缺失部分进行了还原，使得生成的矢量化车道线是完整和清晰的，提高了无人车行驶安全性。
车道生成方法装置

[发明专利]车道线生成方法和装置-CN201811290730.4有效
发明人： 杨光垚;侯瑞杰;沈莉霞;何雷;宋适宇;董芳芳;彭亮 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明提供一种车道线生成方法和装置。本发明车道线生成方法，包括：确定车道线的反射值底图，反射值底图用于表征车道线的反射信息；确定反射值底图中车道线对应的多个车道点；将反射值底图输入至预先训练的神经网络模型中，依次确定每个车道点的属性信息；根据每个车道点的属性信息，生成车道线。本发明实现了连续且完整的车道线的生成过程，使得无人驾驶车辆可以根据该车道线安全行驶。
车道生成方法装置

[发明专利]车道线调整处理方法、装置及电子设备-CN201811290740.8有效
发明人： 杨光垚;侯瑞杰;沈莉霞;何雷;宋适宇;董芳芳;彭亮 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种车道线调整处理方法、装置及电子设备，该方法包括：获取待调整的车道线的信息，所述车道线包括多个点；根据所述车道线上的每个点对应的曲率信息，确定所述车道线上的每个点是否为待丢弃点；对所述车道线中的所述待丢弃点进行丢弃处理，得到调整后的车道线。该方法能极大节省车道线调整的时间，提升车道线调整的效率。另外，该方法还能够减少组成车道线的点的数量，从而减少用于存储车道线信息的存储空间的占用。
车道调整处理方法装置电子设备

[发明专利]车道线生成方法、装置、设备以及存储介质-CN201811290736.1有效
发明人： 杨光垚;侯瑞杰;沈莉霞;何雷;宋适宇;董芳芳;彭亮 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G06K9/44 文献下载
摘要：本申请提供一种车道线生成方法、装置、设备以及存储介质，其中，该方法，包括：获取道路的车道线；获取道路的点云数据，并根据点云数据确定道路上的车道线的标记点集，其中，标记点集包括了至少一个标记点，至少一个标记点用于标记车道线；根据车道线的标记点集对车道线进行校准，得到校准后的车道线。确定出车道线的位置；然后，根据点云数据获取到车道线的标记点；根据标记点对车道线进行校准，可以自动生成清晰、连续的车道线。避免了道路上的车道线因为遮挡、磨损等问题导致的无人车无法采集到清晰的车道线，使得无人车可以根据车道线进行安全行驶。
车道生成方法装置设备以及存储介质

[发明专利]车道线的修正方法、装置和存储介质-CN201811291589.X有效
发明人： 杨光垚;侯瑞杰;沈莉霞;何雷;宋适宇;董芳芳;彭亮 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种车道线的修正方法、装置和存储介质，该方法包括：获取当前行驶路面的图像；根据图像，获取当前行驶路面上的第一车道线和目标车道线，第一车道线为图像中发生车道线缺失的车道线，目标车道线为：图像中与第一车道线的相似度大于相似度阈值的车道线；采用目标车道线，对图像中的第一车道线进行修正。本发明能够根据图像中的目标车道线对缺失的车道线进行修正，使得无人车获取正确、连续的车道线，提高了自动驾驶的安全性。
车道修正方法装置存储介质

[发明专利]车道线生成方法、装置、设备以及存储介质-CN201811291925.0有效
发明人： 杨光垚;侯瑞杰;沈莉霞;何雷;宋适宇;董芳芳;彭亮 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G06K9/44 文献下载
摘要：本申请提供一种车道线生成方法、装置、设备以及存储介质，其中，该方法包括：获取道路的点云数据，并根据点云数据确定道路上的至少一条第一车道线；获取多个车辆的轨迹信息，根据多个车辆的轨迹信息确定至少一条第二车道线；获取每一条第一车道线的第一概率值，并获取每一条第二车道线的第二概率值；根据归属于同一位置区域的第一车道线的第一概率值和第二车道线的第二概率值，确定各位置区域上的最终的车道线。可以自动生成清晰、连续的车道线，使得无人车可以根据车道线在区域上进行安全行驶，尤其可以在路口区域上进行安全行驶。
车道生成方法装置设备以及存储介质

[发明专利]地图的质检方法、装置、系统及存储介质-CN201811291886.4有效
发明人： 杨光垚;侯瑞杰;沈莉霞;何雷;宋适宇;董芳芳;彭亮 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明提供一种地图的质检方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：获取地图上各个区域的热力值；其中，每一个区域的热力值用于表征对应区域的可靠性；热力值与热力值所对应的区域的可靠值呈负相关的映射关系；确定所述热力值大于预设阈值的区域为目标区域；在所述地图上显示所述目标区域。从而使得地图质检人员可以快速的确定出有问题的区域，进而对该区域进行修正，减少了人工检测的时间，降低了人力成本；缩短了地图生产的时间，提高了地图的生产效率。
地图质检方法装置系统存储介质

[发明专利]视频帧的处理方法、装置、设备以及存储介质-CN201811282795.4有效
发明人：何雷;侯瑞杰;沈莉霞;杨光垚;彭亮;董芳芳;宋适宇 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种视频帧的处理方法、装置、设备以及存储介质，该方法包括：获取待处理的视频帧，将待处理的视频帧的输入视频帧预测模型，得到待处理的视频帧的深度和视频帧的语义信息，其中，视频帧预测模型为基于深度神经网络训练的同时获取当前视频帧的深度和当前视频帧的语义信息的模型。本发明实施例提供的视频帧的处理方法，通过结合语义信息来预测视频帧的深度，提高了视频帧深度预测的准确度。
视频处理方法装置设备以及存储介质

[发明专利]高精地图的道路生成方法、装置及可读存储介质-CN201811294672.2有效
发明人：李春晓;彭玮琳;侯瑞杰;沈莉霞;杨光垚;宋适宇;董芳芳;彭亮 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-11-01 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供的高精地图的道路生成方法、装置及可读存储介质，通过接收待处理的高精地图；对所述待处理的高精地图进行道路数据提取，确定高精地图中每条道路的延伸方向以及组成每条道路的多个直道车道；针对每条道路，将各直道车道按照道路的延伸方向首尾相连，获得高精地图的道路。从而实现了对高精地图中道路的自动生成，有效降低了人工标注而带来人工成本，也提高了高精地图生成效率和道路质量。
地图道路生成方法装置可读存储介质

[发明专利]刹车位置的确定方法和装置-CN201811290746.5有效
发明人： 杨光垚;侯瑞杰;沈莉霞;何雷;宋适宇;董芳芳;彭亮 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种刹车位置的确定方法和装置。本发明刹车位置的确定方法，包括：获取多个车辆的刹车信号以及各车辆发出刹车信号时的位置信息；根据刹车信号和位置信息，确定目标车辆的开启刹车区域。本发明实现了无人驾驶车辆自动确定刹车线位置。
刹车位置确定方法装置

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