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[发明专利]一种基于生成对抗网络抗抖动的海上船舶目标检测方法-CN202310205666.X在审
发明人：魏武;邹扬忠;李达贤;李雨妮;柳雄顶 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于生成对抗网络抗抖动的海上船舶目标检测方法，包括以下步骤：建立DeblurGAN‑v2网络模型并进行训练，采用生成器和判别器交替训练的方法训练，最后损失函数收敛得到去模糊的对抗生成网络模型；取出训练好的网络模型中的判别器网络部分作为二分类网络继续训练；建立基于海上船舶目标检测模型并训练，获得YOLOv7检测模型；将得到的训练好的网络模型中生成器部分、二分类网络和YOLOv7检测模型进行改造融合，新判别器网络作为前置模块，用于模糊帧判断，用于选择是否将图片样本送入生成器网络去模糊，构建融合生成对抗网络DeblurGAN‑v2的目标检测网络。
一种基于生成对抗网络抖动海上船舶目标检测方法

[发明专利]一种面向灾后救援场景的多机器人协同建图方法-CN202310205657.0在审
发明人：魏武;邹扬忠;李雨妮;李达贤;柳雄顶 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向灾后救援场景的多机器人协同建图方法，包括以下步骤：S1、两个单机器人分别在通过RGB‑D相机的基于改进ORB‑SLAM系统来进行稠密三维建图；S2、基于公共路标的地图重叠检测方法对S1中的两个单机器人的三维建图结果进行地图重叠检测；S3、当地图重叠检测成功后，将PnP算法结果作为初始位姿，采用ICP算法进行相对位姿精确求解；S4、通过坐标转换和地图拼接实现多机器人的环境地图融合。本发明在检测阶段加入了图像全局颜色特征进行初步回环检测，再通过视觉词袋模型进行二次检测，提高了回环检测效率和准确率。
一种面向救援场景机器人协同方法

[发明专利]一种基于强化学习的六足机器人容错步态规划方法-CN202310223795.1在审
发明人：魏武;邹扬忠;李达贤;李雨妮;柳雄顶 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于强化学习的六足机器人容错步态规划方法，包括以下步骤：搭建六足机器人的仿真模型；建立基于改进的Hopf振荡器的CPG步态生成器；融合仿真模型、策略网络与基于改进的Hopf振荡器的CPG步态生成器，构建强化学习运动控制框架，对于建立的六足机器人仿真模型，融合强化学习运动控制框架；模拟六足机器人部分腿出现故障，在仿真环境中冻结六足机器人出现故障的腿，对强化学习运动控制框架进行训练；将训练后的控制网络集成在六足机器人的步态控制框架中，用于生成六足机器人的容错步态并验证，如果能在冻结故障腿的情况下完成自主运动则表示策略网络有效，从而将策略网络提取出来用于控制真实的六足机器人运动。
一种基于强化学习机器人容错步态规划方法

[发明专利]一种基于目标检测的茶枝柑位姿检测方法-CN202310178343.6在审
发明人：魏武;邹扬忠;柳雄顶;李雨妮 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V20/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于目标检测的茶枝柑位姿检测方法，包括以下步骤：S1、将摄像头安装在固定位置上采集茶枝柑各种摆放姿态的图像；S2、建立轻量级快速目标检测模型；S3、用迁移学习的方法对S2中的网络进行训练；S4、使用步骤S3中训练好的模型，基于摄像头采集的RGB视频流进行目标检测，实现对茶枝柑的本体及其果柄的目标检测；S5、对获取的茶枝柑本体及其果柄的预测框边界信息进行判定，检测茶枝柑位姿是否正确。本发明提出了一种基于目标检测的茶枝柑摆放位姿检测方法，解决开皮设备开皮前茶枝柑是否果柄朝上正放的位姿判定问题。
一种基于目标检测茶枝柑位姿方法