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[实用新型]一种分体式自动化污水固液分离系统-CN202223429056.8有效
发明人：林冰弟;胡绍杰;蔡建楠;汪兴潮;李赳华 -专利权人：深圳市行知行机器人技术有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B01D21/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种分体式自动化污水固液分离系统，包括固液分离机、污水箱、药剂箱，固液分离机上设置有污水入口，污水入口上设置有药剂入口，污水箱出口与污水入口相连，药剂箱包括一号药剂箱和二号药剂箱，一号药剂箱出口和二号药剂箱出口均与药剂增压泵入口相连通，且药剂增压泵出口与药剂入口相连通，涉及水处理技术领域，采用分体式布置，不同功能属性的组件采用焊接、组装的形式组成一个整体，不同整体之间通过电缆线通讯实现联动控制、通过管线连接实现污水和药剂的输送、处理，整体而言更具有摆放灵活性和实用性，可根据实际作业环境进行灵活摆放布置，自动化程度较高，工人仅需定期补充药剂即可，实际作业时省时省力。
一种体式自动化污水分离系统

[发明专利]一种爬壁机器人机械臂-CN202211458836.7在审
发明人：汪兴潮;薛峰建;欧协峰;姚杰;李赳华 -专利权人：深圳市行知行机器人技术有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬壁机器人机械臂，包括第一关节臂和第二关节臂，第一关节臂和第二关节臂通过销轴铰接连接，第一关节臂远离第二关节臂的一端穿插设置有转轴，转轴依次穿过第一关节臂顶部的平面齿圈、一号压缩弹簧，转轴上端旋接有两个调整螺母；第二关节臂采用L型结构，其水平段与第一关节臂相连，其竖直段上滑动设置有滑动连接件，其竖直段末端设置有一号转向轮和二号转向轮，滑动连接件远离第二关节臂的一端设置有作业设备，本发明适用于壁面清洗爬壁机器人技术领域，可以通过机械臂的动态补偿，有效降低自动化控制和人工干预操作的难度，可有效避免操作失误或运行过程中机械臂碰触到障碍物引起的零部件损坏或爬壁机器人倾覆事故。
一种机器人机械

[实用新型]一种风电塔筒油污清洗机构-CN202223100287.4有效
发明人：汪兴潮;谭元清;蔡建楠;李赳华 -专利权人：深圳市行知行机器人技术有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： F03D80/55 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种风电塔筒油污清洗机构，涉及清洗机构技术领域，清洗盘件的侧面设置有清洗内腔，清洗内腔的内部设置有清洗盘喷嘴，清洗内腔的内壁设置有清洗盘回收管口，清洗盘件的侧面于清洗内腔的周围设置有毛刷，清洗盘件的侧面于毛刷的外部设置有密封胶皮，清洗盘回收管口的端口处安装有回收管，回收管的另一端安装有回收泵，清洗盘件的输入端安装有高压管，高压管的另一端安装有高压热水泵，清洗盘与壁面形成良好密闭性利于进行污水回收；采用合适的清洗盘尺寸设计，喷嘴喷出热水冲击壁面产生飞溅水流，飞溅水流由清洗盘收集在清洗内腔中，由于压差及冲击力，水流在清洗内腔形成高速紊流，提高清洗效率。
一种风电塔筒油污清洗机构

[实用新型]一种调整支架-CN202223113785.2有效
发明人：欧协锋;汪兴潮;陈鑫龙;李赳华 -专利权人：深圳市行知行机器人技术有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B66F13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种调整支架，涉及支架技术领域，上支架的两端部分别螺栓连接立支架一和立支架二，所述立支架一的一侧安装固定座一，所述固定座一的侧面固定安装有角度调节支架，所述角度调节支架上开设有扇形导向槽，所述角度调节支架的一侧设置有摆臂连接件，所述摆臂连接件的表面对应开设有两个与扇形导向槽对齐的通孔，所述角度调节支架的另一侧于摆臂连接件的一侧设置有压垫块，所述压垫块上对应开设有两个与两个通孔对齐的螺丝孔，每个所述螺丝孔和与其对齐的通孔之间均设置有调节螺丝，可以改变清洗装置的角度，实现机器人安装方便、高效调整、提高效率的目的，通过管夹能将整个装置快速、牢固地固定在作业平台上。
一种调整支架

[实用新型]爬壁机器人-CN202222701343.3有效
发明人：胡绍杰;汪兴潮;谭元清;李赳华 -专利权人：深圳市行知行机器人技术有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B63B81/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种爬壁机器人，包括清洗盘、两个间隔设置的主动轮、驱动件和支架，清洗盘贴附于作业面，清洗盘用于清洗作业面，主动轮抵接于作业面，两个主动轮之间安装有第一磁吸件，第一磁吸件用于吸附作业面；沿爬壁机器人的前进方向，清洗盘位于主动轮的前方；至少部分清洗盘在两个主动轮的排布方向上位于主动轮的外侧；驱动件驱动主动轮转动；清洗盘、主动轮和驱动件均连接于支架。由于清洗盘位于主动轮的前方，致使清洗盘能够直接对前方的作业面进行清洁，且清洗盘能够优先进入死角并进行清洗；由于清洗盘的直径大于两个主动轮之间的距离，避免了主动轮的位置对清洗盘的作业空间产生影响，扩大了清洗盘的作业空间。
机器人

[发明专利]行走装置及清洗机器人-CN202211300205.2在审
发明人：汪兴潮;薛峰建;姚杰;李赳华 -专利权人：深圳市行知行机器人技术有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本申请涉及清洗设备技术领域，公开了一种行走装置及清洗机器人，行走装置包括连接组件、全向轮组件和磁吸组件，全向轮组件通过连接组件连接于清洗装置的支撑机构，在磁吸组件的磁吸力作用下，全向轮组件能够保持在待清洗的工作面上行走，连接组件的两个摆动支架能够随全向轮组件的位置变化而适应性摆动，并且全向轮组件可转动地连接于摆动支架，因而在行走的过程中，各全向轮组件自身也相对于摆动支架适应性旋转，从而适应性调整全向轮组件的位置和角度，以适应曲率半径变化的工作面，提高了行走装置的可靠性。包括上述行走装置的清洗机器人也具备上述优点。行走装置及清洗机器人适用于对风电塔筒进行清洗，有助于延长塔筒的使用寿命。
行走装置清洗机器人

[实用新型]打磨机构及爬壁机器人-CN202221887884.3有效
发明人：汪兴潮;李赳华;董家侯;蔡建楠;胡绍杰 -专利权人：深圳市行知行机器人技术有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种打磨机构及爬壁机器人，打磨机构包括支座、打磨组件与气弹簧，打磨组件滑动设置于支座，用于构件的打磨；气弹簧的一端与支座相连接，另一端与打磨组件相连接，气弹簧的伸缩方向与打磨组件的滑动方向平行设置，气弹簧用于推动打磨组件抵持于构件。由于气弹簧在伸缩时，气弹簧的弹性力基本保持一致，从而使打磨组件对构件的压力一致，避免了打磨组件对构件的压力过小或过大，保证了打磨组件对构件的打磨效果。
打磨机构机器人

[实用新型]污水回收系统-CN202220983335.X有效
发明人：林冰弟;汪兴潮;张永胜;袁志兵;李赳华 -专利权人：深圳市行知行机器人技术有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： C02F1/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种污水回收系统，属于污水处理技术领域，该污水回收系统包括清洗装置、回收装置以及增压装置；回收装置与清洗装置通过管道连接，回收装置能够处于真空状态，以使清洗装置在工作过程中产生的污水经管道流入回收装置；增压装置包括容器和水泵，容器和水泵沿水流方向依次串设于管道上。本实用新型提供的污水回收系统的增压装置可以增大增压装置与回收装置之间的污水的流速，使得回收装置更加快速地收集污水，提高了船舶的清洗效率，当清洗装置与回收装置的距离较远时，还可以增大增压装置与回收装置之间的污水的压力，以确保清洗工作能够顺利完成。
污水回收系统

[实用新型]坠落保护装置及爬壁机器人-CN202220734684.8有效
发明人：邓静;汪兴潮;蔡建楠;李赳华 -专利权人：深圳市行知行机器人技术有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B63B59/10 文献下载
摘要：本申请属于安全保护技术领域，更具体地说，是涉及一种坠落保护装置及爬壁机器人，其中，坠落保护装置，包括：一级缓冲垫；连接部，连接部设置于一级缓冲垫上；一级缓冲垫通过连接部安装于爬壁机器人本体上，在爬壁机器人本体坠落的情况下，坠落保护装置用于减缓对爬壁机器人本体的冲击力。在爬壁机器人本体在船舶壁面上进行作业时，爬壁机器人本体与壁面一旦发生脱离，一级缓冲垫会起到缓冲作用，使爬壁机器人本体不会直接接触到地面，确保爬壁机器人本体不会摔坏或造成其他危险。
坠落保护装置机器人

[发明专利]管道外壁清洗机器人-CN202110666911.8有效
发明人：林冰弟;胡绍杰;蔡建楠;邓静;耿永清;李赳华 -专利权人：深圳市行知行机器人技术有限公司
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B08B9/023 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种管道外壁清洗机器人，包括框架、行走模块和高压清洗模块，框架形成中空腔室；行走模块的数量为两个以上，两个以上行走模块沿中空腔室的周向间隔分布，以夹持位于中空腔室内的管道，并能沿管道的外壁行走；高压清洗模块包括能够朝向中空腔室喷射高压水射流的喷嘴本发明的提供的，第一支撑架和第二支撑架将待清洗的管道包裹在中空腔室内，喷嘴朝向中空腔室喷射高压水射流，以清洗管道的外壁，进行除锈除漆作业，两个以上行走模块夹持管道并沿管道的外壁行走，以清洗整个管道的外壁，解决现有的管道外壁难以清洗的技术问题，从而提高了清洗管道外壁的自动化水平。
管道外壁清洗机器人

[实用新型]隔水管清洗装置-CN202221348048.8有效
发明人：林冰弟;刘焕进;袁志兵;杨志林;蔡建楠;胡绍杰;邓静;汪兴潮;李赳华 -专利权人：深圳市行知行机器人技术有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B08B9/023 文献下载
摘要：本申请适用于海上平台清理设备技术领域，具体提供了一种隔水管清洗装置，包括上夹持套、下夹持套、导杆、清洗机构、污水收集机构、动力机构；上夹持套安装于隔水管的上端；下夹持套安装于隔水管的下端；导杆与隔水管的轴线相平行；清洗机构滑动连接在导杆上，清洗机构能够沿导杆的长度方向移动，清洗机构包括喷头，喷头通过水管连接高压泵；污水收集机构连接在隔水管上且位于下夹持套的下方，污水收集机构用于收集从所述隔水管表面流下的污水；动力机构用于带动清洗机构沿导杆的长度方向移动。解决现有技术中存在的对隔水管外壁清理时效率低、操作不便且不够环保的技术问题。
水管清洗装置

[实用新型]电动高压阀-CN202220660244.2有效
发明人：汪兴潮;薛峰建;李赳华 -专利权人：深圳市行知行机器人技术有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： F16K27/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种电动高压阀，包括：移动式支架模块、阀门本体模块、卡套连接模块、电动执行机构以及控制模块；移动式支架模块的底部设有多个移动轮和支撑脚垫；阀门本体模块、卡套连接模块和电动执行机构依次可拆卸连接，并且与移动式支架模块可拆卸连接，控制模块可拆卸设于移动式支架模块上且与电动执行机构电连接；首先，各功能模块结构相对独立，可快速拆解、单独检修，可快速搭建组装，具有较好的使用维护便捷性，提高了电动高压阀的通用性；其次，电动高压阀能够根据需求移动至目标地点，实现压力调整快速响应的需求；最后，移动轮可以满足电动高压阀快速移位的需要，支撑脚垫的设计可以有效降低压力变化带来的振动影响。
电动高压

[实用新型]一种油污清洗机器人-CN202220179594.7有效
发明人：林冰弟;刘焕进;杨志林;张永胜;邓静;陈书;胡绍杰;蔡建楠;李赳华 -专利权人：深圳市行知行机器人技术有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B08B9/08 文献下载
摘要：本申请提供了一种油污清洗机器人，用于清理污泥，所述油污清洗机器人包括相连接的清洗回收装置和行走装置，所述行走装置用于带动所述清洗回收装置移动；所述清洗回收装置包括框架、推污机构和吸污管；所述框架连接于所述行走装置；所述推污机构包括连接于所述框架的第一驱动装置及两个均活动连接于所述框架的推污板，所述第一驱动装置用于驱动两个所述推污板相互远离，以铲除所述污泥，还能够驱动两个所述推污板相互靠近，以推动所述污泥聚集于两个所述推污板之间；所述吸污管连接于所述框架且具有吸入口，所述吸入口位于两个所述推污板之间，所述吸污管供所述污泥输送；本申请主要解决现有的清洗机器人对油罐内部清洁的干净程度较低的技术问题。
一种油污清洗机器人

[发明专利]爬壁清洗机器人-CN202210313483.5在审
发明人：陈建坤;欧协锋;刘焕进;李赳华;汪兴潮;邓静 -专利权人：深圳市行知行机器人技术有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B63B59/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种爬壁清洗机器人，包括：机架；第一驱动机构，与机架连接，第一驱动机构设有第一主动轮；第二驱动机构，与机架连接，第二驱动机构设有与第一主动轮相对设置的第二主动轮；第一磁吸附机构，与机架连接，位于第一主动轮和第二主动轮之间，第一磁吸附机构设有第一磁吸附结构，其与待清洗壁面之间的距离能够调整；清洗机构，位于机架的前方，且与机架转动连接；通过采用上述技术方案：实现了爬壁清洗机器人在船只多壁面之间的过渡；清洗机构能够适应前端过渡面而发生转动，避免造成清洗机构的损坏；增强爬壁清洗机器人的功能性，扩大使用场景；提高了行走的灵活性和转向灵敏性；各机构部件安装拆卸方便，维护难度低，提高了工作效率。
清洗机器人

[实用新型]清洗机器人-CN202122577799.9有效
发明人：蔡建楠;黄龙龙;杨志林;李赳华;邓静;林冰弟 -专利权人：深圳市行知行机器人技术有限公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，提供一种清洗机器人，包括机架和清洗机构，其中，清洗机构包括转动连接于机架的前侧的清洗支架，以及通过弹性件连接于清洗支架下侧的多个清洗组件，各清洗组件沿左右方向依次布置，且相邻两清洗组件之间转动连接。在该清洗机器人对壁面进行清洗作业的期间，当清洗机构的作业壁面出现大曲率、变曲率情况时，通过清洗支架随着壁面适应性地绕机架上下摆动以及各清洗组件相互之间随着各自对应的壁面适应性地转动，再综合弹性件产生的弹力，则能够使各清洗组件维持紧贴于壁面并对壁面进行有效地清洁，因此，该清洗机器人具有较强的曲面适应能力，清洁效果较好。
清洗机器人