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[发明专利]基于三线激光平面探测的弹丸着靶位置测试装置和方法-CN202210674678.2有效
发明人：张晓倩;李翰山 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： F41J5/02 文献下载
摘要：本发明提供了基于三线激光平面探测的弹丸着靶位置测试装置和方法，属于兵器靶场光电测试领域，水平框架的内部一端设置有底板I，矩形底板I顶部设置有激光器I；门型框架两端分别与水平框架两侧铰接；门型框架的横梁底部设有光敏管阵列II、光敏管阵列V和光敏管阵列VII，其一侧内壁竖向并排设置有光敏管阵列I和光敏管阵列VI，底部设有激光器II；其另一侧内壁竖向并排设置有光敏管阵列III和光敏管阵列IV，底部设有激光器III。该装置可对多发弹丸进行精确识别并得到多弹丸着靶位置信息，并可进行远程操控；测试区域可调整，形成的大靶面可用于测试多发弹丸的位置参数，解决了现有测试方法对于多发弹丸相互遮挡难以测试的问题。
基于三线激光平面探测弹丸位置测试装置方法

[发明专利]一种基于无人机的弹丸炸点位置测试系统与方法-CN202210674680.X有效
发明人： 李翰山;张晓倩;李明 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： F42B35/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于无人机的弹丸炸点位置测试系统与方法，属于兵器靶场测试领域，单模旋转平台通过偏转驱动组件Ⅰ与无人机底部连接，偏转驱动组件Ⅰ驱动单模旋转平台水平转动；三模旋转平台通过偏转驱动组件Ⅱ与单模旋转平台底部连接，偏转驱动组件Ⅱ驱动三模旋转平台水平转动；单模光学设备设置在单模旋转平台上，三模光学设备设置在三模旋转平台上并能够绕水平轴旋转，控制系统用于接收地面标志物位置信息和多帧频图像信息，并将接收到的信息发送至地面显控系统，地面显控系统对接收到的信息进行处理获得弹丸炸点的位置信息和相对坐标信息。本发明结合测试装置主体的空间位置和姿态信息，以及地面标志物位置信息，测试范围大，测量精度高。
一种基于无人机弹丸位置测试系统方法

[发明专利]一种移动式弹丸落点爆炸位置测试装置及方法-CN202210674686.7有效
发明人： 李翰山;柳学斌;张晓倩;曾涛 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种移动式弹丸落点爆炸位置测试装置及方法，属于兵器靶场测试领域，包括控制模块、可移动架及两组测试模块，两组测试模块之间设置有激光测距仪；每组测试模块均包括：平移组件转动设置在可移动架顶部；U型架Ⅰ架设在平移组件顶部并能够转动；U型架Ⅱ架设在U型架Ⅰ内并绕水平轴转动，一侧通过转轴连接有角度编码器Ⅰ；视觉成像模块设置在U型架Ⅱ顶部，用于采集弹丸爆炸图像；控制模块用于采集激光测距仪、双轴倾角传感器、角度编码器Ⅰ的数据并对其进行处理，根据处理结果控制两个平移组件之间的距离及U型架Ⅰ和U型架Ⅱ的旋转角度，调节两个视觉成像模块的拍摄光线交会后的测试区域。该测试装置移动性强，测试区域布置灵活。
一种移动式弹丸落点爆炸位置测试装置方法

[发明专利]一种对抗博弈目标毁伤策略评估方法-CN202011405534.4有效
发明人： 李翰山;张晓倩;张允航;高俊钗 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种对抗博弈目标毁伤策略评估方法，属于军事测试技术领域，步骤包括：获得弹丸与目标交汇相对空间位置参数；建立坐标系，确定弹丸与目标交汇相对速度和距离；获得弹丸与目标交汇相对速度与距离在各个坐标系的表达式，通过相对速度和相对距离获得目标毁伤策略参数；建立弹丸与目标交汇相关毁伤参数策略模型。本发明利用收支函数选择合适策略进行博弈，为高能高效弹药毁伤目标提供最优决策，决策结果科学；利用博弈论从双边获得最优决策，符合实际战争需求，基于双人零和博弈模型建立弹丸与目标交汇状态下目标毁伤策略，为目标毁伤评估提供一种新方法。
一种对抗博弈目标毁伤策略评估方法

[发明专利]面阵CCD成像和光电编码组合的破片群测试装置和方法-CN202110189247.2有效
发明人： 李翰山;张晓倩;魏飞;张雪薇 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2021-02-19 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种面阵CCD成像和光电编码组合的破片群测试装置和方法，属于光电测试、兵器靶场测试技术领域，测试装置包括主体框架、面阵CCD靶和上位机。其中，测试装置主体内部由线激光和光敏二极管编码阵列，线激光位于测试装置主题框架的下方右端，激光光源与测试装置主题框架右上端的光敏二极管编码阵列形成探测光幕，面阵CCD靶安装在主体框架的底部中心，并且其视场与激光探测光幕互相交汇，该测试装置主体设置在弹道方向，并且应距战斗部爆炸位置一定距离。本发明能够精准匹配识别出弹丸爆炸产生的破片群，并且能够高精度测量破片空间散布参数，为目标毁伤效能评估提供有效的数据支撑。
ccd 成像光电编码组合破片测试装置方法

[发明专利]一种双光场相机破片参数测试装置与测试方法-CN202110187976.4有效
发明人： 李翰山;张晓倩;高俊钗;岳世强 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2021-02-18 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： F42B35/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种双光场相机破片参数测试装置与测试方法，涉及光电测试领域，图像测试装置的倒U形移动滑块并与燕尾型平台水平滑动连接，相机固定架与倒U形移动滑块转动连接；光场相机两侧通过转轴与相机固定架转动连接，相机固定架的两侧壁分别设置有电机和角度编码器，电机的输出轴与一个转轴传动连接，角度编码器的检测端与另一个转轴连接；光场相机下方设置有光电位置传感器和线激光；光场相机、角度编码器、光电位置传感器和线激光均与图像采集仪电连接,电机和图像采集仪均与上位机连接。该装置通过调节光场相机的倾角及双光场相机之间的距离，形成不同大小、位置的探测区域，以测试不同大小范围破片场内破片的位置参数。
一种双光场相机破片参数测试装置方法

[发明专利]一种战斗部破片穿孔和凹坑检测方法-CN202011405498.1有效
发明人： 李翰山;张晓倩;高俊钗 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种战斗部破片穿孔和凹坑检测方法，属于图像处理技术领域，包括：对于战斗部静爆后采集的等效靶板图像，基于摄影变换的单应矩阵进行几何校正和实际物理尺寸恢复；基于顶点和边界直线性分割等效靶板；基于引导滤波平滑等效靶板图像；结合闪光灯光照在等效靶板上不同位置的变化，采用图像梯度生成双曲面阈值；利用双曲面阈值分割等效靶板上亮灰度的破片穿孔区域和暗灰度的破片凹坑区域；以破片穿孔和凹坑区域作为灰度相似性的种子点进行区域生长；利用破片穿孔和凹坑面积、形状特征准则去除伪目标区域。该计算方法可以保存破片穿孔和凹坑状态信息，准确分割出破片穿孔和凹坑区域，方便、快捷地实现破片穿孔和凹坑的检测。
一种战斗破片穿孔检测方法

[发明专利]一种反射式多目标着靶坐标测试装置与方法-CN202110189014.2有效
发明人： 李翰山 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2021-02-19 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： F41J5/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种反射式多目标着靶坐标测试装置与方法，涉及光电测试、兵器靶场测试领域，包括主体框架和上位机；其中，测试装置由两个线激光，两个圆柱形反射镜，四面矩形反射镜，两条L型光敏二极管编码阵列以及两个信号采集仪组成，两个线激光分别位于测试装置的下方两端，激光光源经圆柱形反射镜形成一个角度为90°的扇形光幕，扇形光幕经矩形反射镜法发生镜面反射形成探测光幕。本发明的反射式多目标着靶坐标测试装置与方法能够高精度地测试连发武器小口径多弹丸的着靶坐标，为高射频连发武器研究提供可靠的数据支撑。
一种反射多目标坐标测试装置方法

[发明专利]光电探测靶的自动化标定系统和方法-CN202110695834.9有效
发明人：张晓倩;李翰山;张珊珊 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： F41A31/00 文献下载
摘要：本发明提供了光电探测靶的自动化标定系统和方法，属于光电测试、兵器靶场测试技术领域，包括测量控制平台、信号探测平台和控制器；测量控制平台和信号探测平台间隔设置，测量控制平台上设置有光电探测靶，信号探测平台接收光电探测靶上发出的光线，控制器与测量控制平台、信号探测平台电连接。通过调整测量控制平台实现光电探测靶的探测光幕与信号探测平台的信号接收组件完全重合。本发明能够精准获得光电探测靶的组合结构体中多光幕的夹角参数，为武器性能的精准评估和后续研发提供可靠的数据支撑，提高了标定精度和使用的可重复性，缩短标定所花费的时间，易于批量生产，通用性强，标定结果可靠。
光电探测自动化标定系统方法

[发明专利]一种机器人单目视觉鲁棒定位估计方法-CN201910548947.9有效
发明人：高俊钗;雷志勇;李翰山;卢莉萍;张晓倩;韩冰 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人单目视觉鲁棒定位估计方法，包括：在第一、二关键帧图像特征匹配点对中选择一个随机样本进行初始定位估计，建立两关键帧图像的极几何关系，以匹配点与极线之间的距离作为初始距离误差进行聚类剔除误匹配点，计算初始定位估计的偏置距离修正初始距离误差作为该匹配点权重依据，采用最小化误差平方和重新鲁棒估计机器人位姿，利用三角测量原理建立局部路标三维地图；在第三关键帧及其后续关键帧图像的特征点与局部路标匹配点对中选择一个随机样本估计初始定位，利用重投影初始距离误差进行聚类剔除误匹配点，采用优化方法重新鲁棒估计机器人位姿。本发明可以快速、可靠地去除误匹配点，实现机器人定位的鲁棒估计。
一种机器人目视觉鲁棒定位估计方法

[发明专利]含有战斗部的多层破片散布过程中分布密度的检测方法-CN202211464977.X在审
发明人：薛静云;李翰山;曾涛;柳学斌;张银环 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本发明涉及破片分布密度检测技术领域，具体公开了含有战斗部的多层破片散布过程中分布密度检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1)双目相机成像视场内图像的采集；在探测区域内，使得图像采集组件在最大范围内进行图像采集；S2)多层破片散布图像预处理；将采集的图像通过小波图像分解，将处理后的图像和信息构成图像数据集；S3)检测模型的构建：基于YOLOV5算法构建目标检测模型，在原始传输网络层中增加一个densenet网络结构，形成多层破片的小目标分布密度检测模型；S4)检测模型的训练和检测：通过建立的图像数据集构建图像样本，利用图像样本进行训练和检测，得到检测数据集中多层破片散布过程中的分布密度。
含有战斗多层破片散布过程分布密度检测方法

[发明专利]一种基于图像处理技术的破片飞散参数确定方法-CN202010275151.3有效
发明人：高俊钗;李翰山;张晓倩;闫克丁;何培培 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于图像处理技术的破片飞散参数确定方法，包括以下步骤：建立战斗部静爆场景等效靶板三维模型；战斗部爆炸前，对每块靶板标序号；战斗部爆炸后，对应设置的序号一一采集每块靶板的图像，获得每块靶板的原始图像；将采集到的每块靶板的原始图像进行校正后，获得校正靶板图像；对每块校正靶板图像上的破片进行穿孔检测，并去除伪目标；提取校正靶板图像上破片穿孔中心位置的二维坐标，并将其转换到三维模型中的等效靶板上，获取破片穿孔的中心位置的三维坐标参数；利用破片穿孔的中心位置的三维坐标参数，计算穿孔在等效球面上的飞散参数。本发明能快速准确有效地识别破片穿孔，准确测量破片穿孔的位置，确定破片参数。
一种基于图像处理技术破片飞散参数确定方法

[发明专利]一种基于空间点检索机理的破片位置测试装置与方法-CN202110187959.0有效
发明人： 李翰山 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2021-02-18 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于空间点检索机理的破片位置测试装置与方法，涉及光电探测领域，测试装置包括两个光场相机，光学导轨，移动式靶板，无线传输模块，信号接收与发送模块，图像工作站。其中，移动式靶板可在光学导轨上分步、分方向移动，形成的测试区间等效为破片场有效的分布场，建立破片像点坐标与对应空间坐标的关系模型，获得破片空间坐标与其像点坐标对应的数据库，通过破片成像像点坐标查找对应破片空间坐标，实现对破片空间位置的快速测试，改善了破片空间位置测试方法复杂的不足。
一种基于空间检索机理破片位置测试装置方法

[发明专利]一种近炸破片分布场弹目交汇的目标毁伤评估方法-CN201811438453.7有效
发明人： 李翰山 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06T7/66 文献下载
摘要：本发明公开一种近炸破片分布场弹目交汇的目标毁伤评估方法，包括：获得破片图像的质心像素坐标；计算所述破片的空间三维位置坐标参数；分别建立坐标系；获得弹丸爆炸瞬间的破片静态分布函数；获得破片动态分布函数；建立基于矩形单元的目标毁伤数学模型；获得所述破片的位置、速度、方向矢量、破片大小以及形状与所述目标毁伤之间的关联模型；获得所述破片场对所述目标的毁伤概率以及侵彻厚度。本发明能够获得针对破片场对于随机性目标毁伤的计算方法，为目标毁伤评估进行进一步的研究提供了理论性的依据。
一种炸破分布场弹目交汇目标毁伤评估方法

[发明专利]一种基于全耦合电感的高增益双向软开关DC/DC变换器-CN201911264567.9有效
发明人：付永升;李翰山;闫克丁;雷鸣;高俊钗 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： H02M3/158 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于全耦合电感的高增益双向软开关DC/DC变换器，包括6个开关管：S1、S2、S3、S4、S5、S6；2个耦合电感L1，L2与L3，L4，及独立的电感Ls，Cin为输入电容、Cout为输出电容；由于其对称性，本发明两边均可以作为输入或者输出。本发明结构任意一端均可以作为输入端或输出端，任意一端作为输入端均可以实现升压或者降压的目的；该结构在实现双向能量流动时均可以实现软开关技术；该结构控制方法简单，输出电压控制思想与传统的Buck/Boost控制思想一样。
一种基于耦合电感增益双向开关 dc 变换器

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