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[发明专利]一种基于移动机械臂整体控制的动态目标跟踪抓取方法-CN202210092512.X有效
发明人：周怀东;冯蓬勃;丑武胜;李维娟;余俊豪 -专利权人：北京航空航天大学;北航歌尔（潍坊）智能机器人有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于移动机械臂整体控制的动态目标跟踪抓取方法，属于机器人技术领域，包括步骤S1：标注带作业目标的数据集；S2：使用标注的数据集进行模型训练，产生目标检测模型；S3：使用训练后的目标检测模型，输入单目图像进行目标检测，框选目标，计算目标空间坐标和中心点区域深度；S4：对机械臂和运动底盘建立运动学模型，求解机械臂和运动底盘的雅克比矩阵；S5：采用视觉伺服技术对目标物体进行动态跟踪，并预测其运动轨迹；S6：将目标预测的运动目标发送给移动机械臂系统，求解移动机械臂各个关节的运动控制量，并采用PID算法对移动机械臂系统进行闭环运动控制。本发明使机械臂准确、灵活地对动态目标进行跟踪抓取。
一种基于移动机械整体控制动态目标跟踪抓取方法

[发明专利]一种面向抓取操作的单目视觉高精度目标定位方法-CN202210092523.8有效
发明人：周怀东;冯蓬勃;丑武胜;李维娟;余俊豪 -专利权人：北京航空航天大学;北航歌尔（潍坊）智能机器人有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向抓取操作的单目视觉高精度目标定位方法，属于机械臂抓取技术领域，包括步骤：S1：标注带作业目标数据集，并将Aruco码粘贴在目标物体上；S2：产生目标检测模型；S3：对目标物体进位姿粗估计；S4：求解机械臂的抓取位姿，控制机械臂快速接近目标物体；S5：判断机械臂手爪与目标物体之间的空间距离是否小于300mm：如果机械臂与目标物体的空间距离小于300mm时，则继续执行下面的步骤；如果机械臂与目标物体的空间距离大于300mm时，回到步骤S2后重复执行上述步骤，再次控制机械臂快速接近目标物体；S6：启动基于Aruco码的高精度定位，控制机械臂移动到正确的抓取姿态，准备抓取操作；S7：判断机械臂是否满足抓取条件。
一种面向抓取操作目视高精度目标定位方法

[外观设计]背架-CN202230722846.1有效
发明人：陈跃;李江;李维娟;樊少春;王勇 -专利权人：北方长龙新材料技术股份有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： 03-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：背架。2.本外观设计产品的用途：用于人力背载运输电子设备。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。

[外观设计]山地携行箱-CN202230655094.1有效
发明人：陈跃;李江;李维娟;樊少春;王勇 -专利权人：北方长龙新材料技术股份有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： 03-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：山地携行箱。2.本外观设计产品的用途：用于放置户外作战物品，实现便携移动。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
山地携行箱

[外观设计]保温箱-CN202230655773.9有效
发明人：陈跃;李江;李维娟;樊少春;王勇 -专利权人：北方长龙新材料技术股份有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： 07-10 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：保温箱。2.本外观设计产品的用途：用于存放食物。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
保温箱

[发明专利]一种基于ANSYS的中厚钢板焊接接头尺寸确定方法-CN202211241091.9在审
发明人： 李维娟;吴志洋;王东明;庞启航;曲之国;边首缘;于浩;戚桓;张德勇 -专利权人：辽宁科技大学;日钢营口中板有限公司
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ANSYS的中厚钢板焊接接头尺寸确定方法，包括以下步骤：选取中厚钢板并根据中厚钢板的焊接工艺选取热源模型；以软件JMatPro对中厚钢板不同温度的热物性参数进行计算；建立中厚钢板焊接三维模型；根据ANSYS有限元软件进行APDL参数化语言编程；模拟中厚钢板焊接过程中焊缝的填充；对中厚钢板焊接接头焊接过程进行温度场分析计算；根据温度场分析计算得到中厚钢板焊接接头的温度场云图以及热循环曲线；根据温度场云图以及热循环曲线确定合理的中厚钢板焊接接头尺寸，本发明涉及焊接技术领域,采用ANSYS有限元法对中厚钢板焊接过程进行温度场模拟，从而制定合理的中厚钢板焊接接头尺寸，确定焊接接头尺寸精准度及效率较高，且成本低廉。
一种基于 ansys 钢板焊接接头尺寸确定方法

[发明专利]一种提高螺纹钢HRB400E屈服强度稳定性的方法-CN202111368679.6有效
发明人：张大征;王德慧;李维娟;冯忠贤;戚桓;付丽艳;庞启航;郭菁;张俊凯 -专利权人：辽宁科技大学;山东莱钢永锋钢铁有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： C22C33/06 文献下载
摘要：本发明属于冶金技术领域，特别涉及一种提高螺纹钢HRB400E屈服强度稳定性的方法，其特征在于，包括以下工艺步骤：（1）冶炼过程；（2）精炼过程；（3）连铸成连铸坯；（4）连铸坯混装；（5）热轧过程为四切分轧制，热轧轧制成带肋钢筋；（6）轧后钢筋进行穿水冷却，边部切分线穿水流量比中间切分线低30 m3/h；（7）冷床冷却至室温，获得成品HRB400E螺纹钢，其中上冷床温度为920±10℃。与现有技术相比，本发明的有益效果是：所制螺纹钢HRB400E具有良好的综合性能，其屈服强度、塑性、强屈比、超屈比均优于国标要求，尤其是屈服强度的稳定性显著提高，波动值小于40MPa，具有优异的服役安全性与可靠性。
一种提高螺纹钢 hrb400e 屈服强度稳定性方法

[发明专利]一种数据接口准确性的测试装置及其测试方法-CN202210010501.2在审
发明人：孙希臣;李维娟 -专利权人：杭州小锣号网络科技有限公司
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01R31/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据接口准确性的测试装置及其测试方法，涉及数据接口测试装置技术领域，为解决目前市面上的数据接口准确性的测试装置无法对数据接口的连接时的紧固程度进行测试，当数据接口松脱时便会影响数据的正常传输的问题。所述测试装置前端的中间位置处并列设置有多个数据接口，所述测试装置上方的前端设置有丝杠，所述丝杠的外部设置有夹线机构，所述夹线机构的后端设置有丝杠滑块，所述丝杠的一侧并列设置有多个行程开关，所述行程开关的一侧固定设置有行程开关伸缩杆，且行程开关伸缩杆与数据接口对应设置，所述丝杠滑块前端的两侧对称设置有支撑板伸缩杆，所述支撑板伸缩杆的前侧固定安装有支撑板，所述支撑板的前侧设置有驱动板。
一种数据接口准确性测试装置及其方法

[发明专利]压裂车的改造方法及压裂车-CN202011002367.9在审
发明人：王涛;刘国华;宋远飞;韩汉培;董家峰;曹蕾;孙立超;李新;丁志河;刘青贺;赵国英;张东生;魏宇婷;李雷雷;李业勋;李维娟;杨鹏;赵春静 -专利权人：中国石油天然气集团有限公司;中国石油集团长城钻探工程有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： F04B39/12 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种压裂车的改造方法及压裂车，属于油气开采技术领域。该方法包括：拆分接口部件与压裂泵的泵体供液端口；对接口部件进行密封和耐压处理，得到强化接口部件；为泵体供液端口安装第一法兰盘；通过第一法兰盘与第二法兰盘连接强化接口部件与泵体供液端口。本申请实施例能够提高压裂车运输压裂液的内部环境的气密性和耐压性，避免液态二氧化碳的低温、自压力高以及汽化吸热等特性导致压裂车受到损伤，进而导致的压裂液泄露等问题；通过法兰盘连接强化接口部件与泵体供液端口，进一步提高了压裂车的密封性，并且第一法兰盘与泵体供液端口通过键进行嵌套固定，不需要进行焊接，既方便现场拆卸和更换，又能够避免对压裂车的损伤。
压裂车改造方法

[发明专利]一种基于单目图像和先验信息的3D目标检测方法-CN202111359773.5在审
发明人：周怀东;冯蓬勃;丑武胜;李维娟 -专利权人：北京航空航天大学;北航歌尔（潍坊）智能机器人有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于单目图像和先验信息的3D目标检测方法，属于计算机图像处理技术领域，包括步骤：S1：根据作业任务要求，标注待检测目标的数据集；S2：使用标注的数据集进行模型训练，产生3D目标检测模型；S3：使用训练后的3D目标检测模型，输入单目图像进行3D目标检测，预测3D目标的位置和姿态信息，并标注目标物体的类别和3D包络框。本发明通过采用深度学习方法首先从杂乱的环境中识别出目标物体在进行姿态估计，可有效降低复杂环境对姿态估计的干扰和提升姿态估计的准确性；本发明对目标进行检测同时所有的目标检测和姿态估计均通过一个网络完成，可有效减轻计算机运算负担，提高算法运行的实时性。
一种基于图像先验信息目标检测方法

[实用新型]用于井下钻孔的过扭矩保护装置-CN202022731361.7有效
发明人：刘平全;施连海;李磊兵;高玮;张铁铭;张秋阳;赵敏;朱高磊;黄辉建;张昕冉;李苗;高鹏;效世杰;唐杨;戴运才;罗欢;贾相建;王学申;贺婵娟;梁大鹏;李维娟;赵春静;杨鹏;李智明;王家会;明新民;吴清东;王勇 -专利权人：中国石油天然气集团有限公司;中国石油集团长城钻探工程有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： E21B4/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种用于井下钻孔的过扭矩保护装置，属于油气完井技术领域。通过在主动轮盘的输出端上设置多个凹槽，并在从动轮盘中设置多个通孔，且每个通孔中，通过弹性件和封堵件支撑一个球体，在正常使用时，球体基于弹性件的弹力卡止于凹槽中，主动轮盘带动从动轮盘转动，在发生卡钻时，阻力扭矩急剧上升，主动轮盘向球体施加大于正常工作所需的力，由于球体的形状，该力具有沿轴向的分力，该轴向分力作用在球体上，使球体向远离凹槽的方向移动，并压缩弹性件，从而使主动轮盘与从动轮盘之间脱离，主动轮盘在电机的带动下空转，从动轮盘随钻头一起停转，从而避免了电机卡住，进而避免烧坏电机或驱动电路。
用于井下钻孔扭矩保护装置

[发明专利]一种无裂纹纳米多孔金的制备方法-CN202110906764.7在审
发明人：张俊凯;张福建;卢杰豪;徐振;庞启航;郭菁;李激光;李维娟;李胜利 -专利权人：辽宁科技大学
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： C22C1/08 文献下载
摘要：本发明属于纳米功能材料领域，具体涉及一种无裂纹纳米多孔金的制备方法，其特征在于，将金和铜两种金属成分按比例熔炼后，在合金凝固的过程中施加电磁场，获得成分均匀、晶粒细小的前驱体合金，然后通过去合金化腐蚀除去铜制备纳米多孔金。本发明的优点是：1）前驱体合金凝固过程中施加外电磁场，起到微观搅拌的作用，改善了前驱体合金的微观组织形貌和成分均匀性，前驱体合金不需长时间均匀化热处理即可直接去合金化腐蚀，消除常规均匀化热处理对金铜合金去合金化过程中的不利影响，减少了能源消耗。2）前驱体合金的晶粒尺寸和成分均匀性可通过调节外电/磁场参数达到不同的搅拌效果，可显著提升裂纹的抑制效果。
一种裂纹纳米多孔制备方法

[发明专利]一种含Nb高强度高韧性热轧钢板桩的生产工艺-CN202010090558.9有效
发明人： 李维娟;高宇;王厚昕;孟凡昀;刁泽;郭爱民;丁太兴;王忠军;张俊凯;庞启航;李激光;张涵 -专利权人：辽宁科技大学;鞍山紫竹科技型钢有限公司;中信金属股份有限公司
申请日： 2020-02-13 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： C22C38/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种含Nb高强度高韧性热轧钢板桩的生产工艺，所述钢板桩的化学成分及重量百分比如下：C 0.09％～0.29％、Si 0.13％～0.40％、Mn 0.80％～1.60％、P≤0.035％、S≤0.035％、Nb 0.01％～0.06％、Als 0.010％～0.035％、CEV≤0.65％、Ti 0.010％～0.025％、V≤0.30％、Ni≤0.03％、Mo≤0.3％，其余为Fe及不可避免的杂质；所述钢板桩的生产工艺包括转炉或电炉冶炼、炉外精炼、连铸、加热及轧制工序。采用本发明所述生产工艺能够得到满足施工要求且强度高、韧性高、焊接性能优良、耐腐蚀性能强、价格低廉的钢板桩。
一种 nb 强度韧性热轧钢板生产工艺

[实用新型]锚定装置-CN202022808963.8有效
发明人：霍爱莉;钟勇;尚宪飞;王帅;杨行;朱海龙;罗欢;刘宏宇;刘亚峰;单祥斌;乔诗涵;李博;任宪忠;倪培勇;李雷雷;曹红伟;孙宇驰;赵春静;李维娟;杨鹏 -专利权人：中国石油天然气集团有限公司;中国石油集团长城钻探工程有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： E21D21/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种锚定装置，属于石油钻井开发技术领域。锚定装置中，套在中心管上，且具有套在锚定凸起上的通孔的橡胶锚定套，可以正常移动，不会卡在中心管的凸起上。驱动锚定装置中橡胶锚定套沿中心管的轴向移动，橡胶锚定套移动到覆盖锚定凸起的表面，并与膨胀管的内壁相接触以使膨胀管进行胀大。锚定凸起本身可以对橡胶锚定套进行支撑，增加橡胶锚定套与膨胀管的内壁之间的接触面积，橡胶锚定套与锚定凸起之间的摩擦及橡胶锚定套与膨胀管内壁之间的摩擦，双重的作用力可以减小橡胶锚定套与膨胀管之间脱离的风险，保证膨胀管的稳定膨胀与锚定。复位模块可以使橡胶锚定套复位。
锚定装置

[实用新型]球座-CN202022571190.6有效
发明人：王成业;崔凯;张宏伟;孙振旭;宁丹宇;徐兆春;鄢雄;任宪忠;丁志河;刘青贺;赵国英;张东生;李雪峰;郭立娜;陈振;王鹏;李雷雷;王勇;李维娟;赵春静;杨鹏;邱昕;赵春旭;杨雅惠;王星棋 -专利权人：中国石油天然气集团有限公司;中国石油集团长城钻探工程有限公司
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： E21B34/06 文献下载
摘要：本公开提供了一种球座，属于油田开采技术领域。球座包括外套筒、堵塞筒和中心滑筒；外套筒的侧壁具有压裂孔，压裂孔贯穿外套筒的内侧壁和外侧壁；堵塞筒插设在外套筒内，堵塞筒的外侧壁具有第一剪钉，第一剪钉插接在堵塞筒的外侧壁和外套筒的内侧壁之间；中心滑筒的第一端为开口，中心滑筒的第二端密闭且朝向堵塞筒，中心滑筒可轴向移动地插设在外套筒内，中心滑筒的外侧壁具有第二剪钉，第二剪钉插接在中心滑筒的外侧壁和外套筒的内侧壁之间，中心滑筒内侧壁具有用于与坐封球密封配合的坐封锥面，中心滑筒的侧壁具有导流孔，导流孔贯穿中心滑筒的外侧壁和内侧壁，本公开通过该球座能够起到了封堵水眼憋压，保证压裂的一次性成功。
球座

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