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[发明专利]一种无人驾驶车辆驶出道路的控制方法-CN202111144868.5有效
发明人：李源;吴恒;苏权科;彭挺;李俊;杨克胜;周桃琰;张星婕;刘洁;李纪亭;胡旭;王蒙阳;刘吉祥;张雄伟;张剑波;莫林海;吴洁;尹萍 -专利权人：长安大学
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶车辆驶出道路的控制方法，包括专供无人驾驶车辆行驶的公路；无人驾驶车辆，包括定位模块、传感器组和主控系统；以及道路管理系统。当无人驾驶车辆需要驶出道路时，将驶出意图发送至道路管理系统后，系统根据定位模块、速度传感器和加速度传感器所测数据计算所述无人驾驶车辆运行至预期分离点所需的时间；由道路管理系统对预期分离点前后的车辆发出指令，控制预期分离点之后的车辆减速，在运行车流中让出欲脱离编队车辆所需的空间位置，使其驶出系统。该方法通过道路管理系统控制预期分离点之后的车辆进行减速，使得需要驶出道路的车辆可以安全脱离编队。
一种无人驾驶车辆驶出道路控制方法

[发明专利]一种无人驾驶车辆驶入道路的控制方法-CN202111146724.3有效
发明人：李源;苏权科;吴恒;彭挺;李俊;杨克胜;周桃琰;张星婕;刘洁;李纪亭;胡旭;王蒙阳;刘吉祥;张雄伟;张剑波;莫林海;吴洁;尹萍 -专利权人：长安大学
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G08G1/052 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶车辆驶入道路的控制方法，包括专供无人驾驶车辆行驶的公路；无人驾驶车辆，定位模块、传感器组和主控系统；以及道路管理系统。当无人驾驶车辆需要驶入道路时，道路管理系统根据定位模块、速度传感器和加速度传感器所测数据计算所述无人驾驶车辆运行至预期插入点所需的时间；由道路管理系统对预期插入点前后的车辆发出指令，控制预期插入点前的车辆加速，预期插入点之后的车辆减速，在运行车流中让出新加入车辆所需的空间位置，使其驶入道路管理系统。该方法通过道路管理系统控制预期插入点前后的车辆进行加减速，使得需要驶入道路的车辆可以安全加入编队。
一种无人驾驶车辆驶入道路控制方法

[发明专利]一种无人驾驶车辆行驶的道路运输系统框架设计方法-CN202111146703.1在审
发明人：彭挺;苏权科;李源;杨克胜;刘洁;张星婕;刘吉祥;李纪亭;胡旭;王蒙阳;周桃琰;吴恒 -专利权人：长安大学
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶车辆行驶的运输系统，包括无人驾驶车辆行驶的道路；无人驾驶车辆，包括传感器组和主控系统；以及道路管理系统。无人驾驶车辆内置的传感器组包括位置激光传感器、速度传感器、距离传感器等，主控系统包括驱动模块和通信模块，对获取的数据进行输出并接收来自道路管理系统的指令输入；道路管理系统包括数据处理系统和通信模块，通过多个通信模块接收车辆运行的数据信息，通过数据处理系统对信息实时处理，转换成操作指令再发送给通信模块，传递给含主控系统的无人驾驶车辆，使其正常行驶。同时，系统采用冗余设计确保可靠性，车辆与道路系统实时交换信息，整个系统在计算机控制下自动运行，车辆平均运行速度更快，更安全。
一种无人驾驶车辆行驶道路运输系统框架设计方法

[发明专利]一种无人驾驶车辆退出编组行驶的方法-CN202111146729.6在审
发明人：彭挺;苏权科;杨克胜;李源;李俊;周桃琰;吴恒;张星婕;刘洁;李纪亭;胡旭;王蒙阳;刘吉祥;张雄伟;张剑波;莫林海;吴洁;尹萍 -专利权人：长安大学
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶车辆退出编组行驶的方法，本方法中车辆之间和道路管理系统均使用同一协议，可以实时两两信息交互。车辆的退出编组行驶是通过车载终端向道路管理系统发送退出编组行驶申请，道路管理系统根据申请指令内包含的信息查询到适合的退出编组行驶地点，然后通过时空锁定方法让车辆退出编组行驶。在此过程中，道路管理系统会对无人驾驶车辆及车辆编组锁定时空确保交通安全。无人驾驶车辆进行编组行驶，能够有效提高道路利用率、通行能力和安全性。所有无人驾驶车辆和道路管理系统使用统一的控制协议，能够实现所有无人驾驶车辆和道路管理系统间的实时信息交互，更加方便管理和安全。
一种无人驾驶车辆退出编组行驶方法

[发明专利]一种无人驾驶车辆加入编组行驶的方法-CN202111146712.0在审
发明人：彭挺;杨克胜;苏权科;李源;李俊;周桃琰;吴恒;刘洁;张星婕;李纪亭;胡旭;王蒙阳;刘吉祥;张雄伟;张剑波;莫林海;吴洁;尹萍 -专利权人：长安大学
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶车辆加入编组行驶的方法，涉及无人驾驶技术领域，车辆之间和道路管理系统均使用同一协议，可以实时两两信息交互。车辆的加入编组行驶是通过车载终端向道路管理系统发送加入编组行驶申请，道路管理系统查询到适合的编组，然后通过时空锁定方法让车辆加入编组行驶。在此过程中，道路管理系统会对无人驾驶车辆及车辆编组锁定时空确保交通安全。无人驾驶车辆进行编组行驶，能够有效提高道路利用率、通行能力和安全性。所有无人驾驶车辆和道路管理系统使用统一的控制协议，能够实现所有无人驾驶车辆和道路管理系统间的实时信息交互，更加方便管理和安全。
一种无人驾驶车辆加入编组行驶方法

[发明专利]一种高强抗冻混凝土修补砂浆及其制备方法-CN201910005082.1有效
发明人：彭挺;刘志航;胡旭;李纪亭;王蒙阳;刘洁;刘吉祥;张雄伟;张剑波;莫林海;张星婕;李东东;张衡 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-01-03 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： C04B28/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种高强抗冻混凝土修补砂浆及其制备方法，包括以下原料：水泥、砂、水、纤维、硅灰、膨胀剂、减水剂、消泡剂和石墨改性环氧树脂。通过在水泥砂浆中添加石磨改性环氧树脂复合材料可使制得的高强抗冻混凝土修补砂浆抗压强度和抗折强度高、抗冻融性好、粘结强度高，这是由于环氧树脂形成了聚合物膜，与砂浆交联在一起，环氧树脂膜具有很高的韧性，加强了砂浆的连接；掺加石墨粉的环氧树脂硬度提高，高强抗冻混凝土修补砂浆内部链接更加紧密；其制备方法简单，易操作实施，生产成本低。
一种高强混凝土修补砂浆及其制备方法

[发明专利]一种自动化盖板铺装设备-CN201910696416.4有效
发明人：彭挺;莫林海;张雄伟;胡旭;张剑波;刘吉祥;李纪亭;王蒙阳;刘洁;杨克胜 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： E03F3/06 文献下载
摘要：本发明公开的一种自动化盖板铺装设备，包括传动装置、铺设装置和盖板调节装置，将铺设装置放入沟渠中，盖板进入传动装置并通过盖板调节装置校准位置，使盖板在传动装置上的位置与沟渠的位置重合，最后通过铺设装置铺设在沟渠的顶部，通过盖板调节装置能够使盖板精准的铺设在沟渠上；拆卸盖板时，将铺设装置输出端滚轮放置在盖板的底部，滚轮反向转动，即可将盖板自沟渠的上拆卸，最后通过传动装置输出，该装置能够实现自动化铺设或拆卸盖板，降低工人的劳动强度，提高拆装盖板的效率。
一种自动化板铺装设

[实用新型]一种公路标识热熔标线机-CN201821740702.3有效
发明人： 李纪亭;孙威;吴子锐 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-10-25 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： E01C23/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种公路标识热熔标线机，包括能够移动的架体和工作平台；工作平台的底部依次设置清扫除尘装置、涂敷装置和干燥装置；架体中设置有涂料箱，涂料箱上设置有涂料加热保温装置，涂料箱与涂敷装置连接，涂料箱的上部分别设置有热空气出气管和冷空气进气管，热空气出气管的出气口与干燥装置连接。通过在工作平台前端设置清扫除尘装置对路面清洁，然后涂敷装置进行涂敷标线，使涂料与路面黏结更加紧致，保证了施工质量；定位装置实时监测保证了标线涂敷位置的准确性，提高了工作效率，缩短了工作时间；干燥装置利用标线机涂料桶中余热对涂敷的标线进行热干燥，起到帮助凝固的作用，各装置协同作业提高了施工效率，保证了施工质量。
涂料箱干燥装置工作平台涂敷装置标线热熔标线机除尘装置公路标识出气管热空气架体涂敷涂料清扫加热保温装置本实用新型定位装置工作效率路面清洁前端设置施工效率实时监测涂敷位置协同作业依次设置标线机出气口进气管热干燥涂料桶保证施工余热冷空气凝固移动帮助

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