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[发明专利]一种生成嵌缝打胶线的方法、装置、设备及可读存储介质-CN202210382708.2在审
发明人：蔺佳玉;权家乐;刘浩然 -专利权人：广联达科技股份有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种生成嵌缝打胶线的方法、装置、设备及可读存储介质，该方法包括：从目标建筑模型中获取目标预制构件，按照预设的嵌缝宽度分别对所述目标预制构件的长、宽和高进行外延以构建出虚拟包围盒；在所述目标建筑模型中确定出与所述虚拟包围盒相交的相交预制构件；根据预设嵌缝规则，判断在所述相交预制构件与所述目标预制构件之间是否存在需要打胶的水平嵌缝或垂直嵌缝，若是，则将所述相交预制构件设置为关联预制构件；在所述目标建筑模型中确定出所述虚拟包围盒与所述关联预制构件的交线；按照所述交线在所述目标预制构件的外侧面上的投影，在所述目标预制构件的外侧面上绘制出嵌缝打胶线；本发明能够高效、准确的绘制出嵌缝打胶线。
一种生成嵌缝打胶线方法装置设备可读存储介质

[发明专利]三维模型显示的方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202210369723.3在审
发明人： 权家乐;张树禹 -专利权人：广联达科技股份有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F16/535 文献下载
摘要：本发明公开了三维模型显示的方法、装置、计算机设备及存储介质，其中三维模型显示的方法包括：创建施工段图元与关联图元的映射关系，接收施工段的选择信息，并根据选择信息确定当前被选中的施工段图元；遍历三维模型包含的关联图元，并根据映射关系判断遍历的关联图元是否属于当前被选中的施工段图元；对属于当前被选中的施工段图元的关联图元进行显示。本发明基于施工段图元与关联图元的映射关系遍历出用户选择的施工段对应的图元，从而实现对单独施工段包含的图元的显示，进而满足用户快速、准确、灵活地查看各个施工段中图元的需求，用户体验较佳，用户满意度非常高。
三维模型显示方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种滚筒式纺织物倒勾型起绒器-CN202310578676.8有效
发明人：林平平;权家乐;姜星宇;李帅 -专利权人：江苏沛飞特包装材料有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： D06C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种滚筒式纺织物倒勾型起绒器，包括等效刚性可调节钩针滚筒部件、模块化全程段起绒器、滚架主体支撑结构和边缘纺织物转向机构。本发明属于纺织物起绒技术领域，具体是指一种滚筒式纺织物倒勾型起绒器；本发明基于弹性材料，创造性地提出了等效刚性可调节钩针滚筒部件，通过可以旋转的预紧调节锁紧组件，能够通过改变预支撑力的方式改变钩针本体弯曲的难易程度，从而改变等效刚性，使其适用于更多工况；不仅如此，通过双排阵列布置的等效刚性可调节钩针滚筒部件，在保证了等效刚性可调节钩针滚筒部件具备小尺寸模块化方便维护等优点的同时，还消除了起绒工艺的加工盲区。
一种滚筒纺织物倒勾型起绒器

[发明专利]一种塑料纺织品原料装载用自动摊料机械手-CN202310578653.7有效
发明人：林平平;权家乐;姜星宇;丁浩轩 -专利权人：江苏沛飞特包装材料有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B65G69/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种塑料纺织品原料装载用自动摊料机械手，包括防堆料绞龙输送摊平机构、无动力减速驱动机构、减速传动封闭组件和机械臂组件。本发明属于摊料机械手技术领域，具体是指一种塑料纺织品原料装载用自动摊料机械手；本发明为了在灌料的过程中实现实时摊平，本发明创造性地提出了防堆料绞龙输送摊平机构，通过绞龙本体的旋转实现物料从中间到四周的连续输送，并且通过巧妙设置的万向节组件，在能驱动输料绞龙组件旋转的前提下，还能在抽出时使输料绞龙组件自动下垂、减小抽出阻力，克服了防堆料绞龙输送摊平机构既不能太硬又不能太软的技术矛盾。
一种塑料纺织品原料装载自动机械手

[发明专利]一种软体子宫镜机器人-CN202310650408.2在审
发明人：李隆球;张永昌;张子仪;李朋春;权家乐;周德开 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-06-03 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61B1/303 文献下载
摘要：本发明涉及医疗诊断与治疗领域，具体涉及一种软体子宫镜机器人，包括机器人主体、尖端视觉传感器和操作器械和驱动盒体；所述的机器人主体由内外相连的薄膜材料制成，所述的机器人主体外表面贴附有柔性传感器，所述的尖端视觉传感器和操作器械经机器人主体内中间通道延伸至机器人主体的前端；所述的驱动盒体置于机器人主体末端，驱动盒体内置气泵、驱动电机、电源、数据存储器与处理器，用于机器人驱动、数据采集与处理、运动控制。本发明的目的是提供一种采用自生长方式伸展进入宫腔、具有多维感知能力、带有前端操作器械的软体子宫镜机器人，用于囊肿、宫腔粘连等子宫疾病的诊断与治疗，可有效减小对子宫的损伤，缩短诊疗周期，提高诊疗效果。
一种软体子宫机器人

[发明专利]一种基于超螺旋纤维结构的人工肌肉及其微流体驱动方法-CN202310115135.1在审
发明人：周德开;张永昌;权家乐;李朋春;郑杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种基于超螺旋纤维结构的人工肌肉及其微流体驱动方法。一种基于超螺旋纤维结构的人工肌肉，包括人工肌肉，所述人工肌肉由多根人工肌肉纤维超螺旋而成，单根人工肌肉纤维包括微流体管道纤维和外套于微流体管道纤维之上的弹簧组成。人工肌肉的微流体驱动方法包括：S1：通过活塞缸对超螺旋纤维束中的微流体管道纤维输入流体压力，在超螺旋结构和弹簧的限制下，微流体管道纤维趋向于伸长；S2：通过活塞缸反向运动释放超螺旋纤维束中的微流体管道纤维内的流体压力，微流体管道纤维回复原长。其目的是提高人工肌肉的单位长度驱动行程和输出力，并保持驱动的高精度。
一种基于超螺旋纤维结构人工肌肉及其流体驱动方法

[发明专利]一种基于自锁定绳系结构的离轨球及其部署方法-CN202310115276.3在审
发明人：周德开;张永昌;李朋春;权家乐;张子仪;郑杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本发明涉及空间碎片离轨技术领域，更具体的说是一种基于自锁定绳系结构的离轨球及其部署方法。一种基于自锁定绳系结构的离轨球，包括聚酰亚胺薄膜，所述聚酰亚胺薄膜由多片拼接成球形，置于离轨球最外层，可充气乳胶弹力球膜位于聚酰亚胺薄膜的内侧，可充气乳胶弹力球膜的内侧粘接有两个相对设置的连接块，两个连接块之间设置有多个支撑绳系结构。部署方法包括以下步骤：S1：离轨球可折叠置于航天器运动方向后端；S2：当航天器完成既定任务需再入大气层时，通过对离轨球底部导线通电，在可充气乳胶弹力球膜的张力作用下，内部支撑结构形成稳定状态，离轨球保持球体形状，发挥增阻离轨作用。其有益效果为使离轨球可控展开实现其气阻离轨作用。
一种基于锁定结构离轨球及其部署方法

[发明专利]一种基于超螺旋纤维结构的人工肌肉及其电驱动方法-CN202310115223.1在审
发明人：李隆球;张永昌;李朋春;权家乐;郑杰;张子仪 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种基于超螺旋纤维结构的人工肌肉及其电驱动方法。一种基于超螺旋纤维结构的人工肌肉，包括人工肌肉，所述人工肌肉包括高分子聚合物纤维和导电金属镀层，导电金属镀层设置在高分子聚合物纤维的表面，高分子聚合物超螺旋纤维束由多根高分子聚合物纤维螺旋成束组成。人工肌肉的电驱动方法包括：S1：通过对编入高分子聚合物超螺旋纤维束内的导电金属镀层通电，触发扭转高分子聚合物纤维解捻运动，进而实现人工肌肉的缩短；S2：当对高分子聚合物超螺旋纤维束内导电金属镀层停止通电时，高分子聚合物纤维回复到初始状态，人工肌肉回复到初始长度。本发明可提高人工肌肉的单位长度驱动行程和输出力，同时保持驱动精度。
一种基于超螺旋纤维结构人工肌肉及其驱动方法

[发明专利]一种用于风洞移动路面模拟的电机直连驱动系统-CN202211319225.4在审
发明人：李隆球;刘军民;李朋春;周德开;张广玉;权家乐 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01M9/02 文献下载
摘要：本发明涉及风洞实验领域，更具体的说是一种用于风洞移动路面模拟的电机直连驱动系统，包括移动带、支撑基体、光电测速传感器、动力执行机构和配速控制系统；所述动力执行机构内设置有驱动辊和直接驱动驱动辊进行转动的三相异步电机，驱动辊带动移动带进行运动；移动带连接在驱动辊上，光电测速传感器固定连接在支撑基体上，光电测速传感器对移动带的运动速度进行监控；配速控制系统包括PLC主控单元和外部智能控制单元，PLC主控单元和光电测速传感器连接，三相异步电机和PLC主控单元连接；三相异步电机直接驱动驱动辊运转，驱动辊通过摩擦带动移动带高速运转,可以在移动带受到高负载作用下保证其具有稳定的高速运动。
一种用于风洞移动路面模拟电机驱动系统

[发明专利]一种基于铰链翻转结构的风洞移动带地板装备换带装置-CN202211319185.3在审
发明人：周德开;李朋春;刘军民;李隆球;权家乐;常晓丛 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明涉及风洞实验领域，更具体的说是一种基于铰链翻转结构的风洞移动带地板装备换带装置，包括支撑底座、运行基体、驱动电机、驱动辊、从动辊、移动带、升降机构、更换带和铰接部件，运行基体的一侧可拆卸固定连接在支撑底座上，可拆卸固定连接方式优选为螺栓连接，运行基体的另一侧通过多个铰接部件铰接在支撑底座上，多个铰接部件优选为三个，运行基体上转动连接有驱动辊和从动辊，驱动辊和从动辊通过移动带传动连接，支撑底座上固定连接有驱动电机，驱动电机的输出轴和驱动辊之间传动连接，运行基体与支撑底座可拆卸固定连接的一侧固定连接有升降机构，升降机构上放置有更换带；可以快速更换大型设备的移动带。
一种基于铰链翻转结构风洞移动地板装备装置

[发明专利]一种用于风洞移动路面模拟的双电机直连驱动系统-CN202211319561.9在审
发明人：李隆球;周德开;刘军民;李朋春;权家乐;宋文平 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G01M9/02 文献下载
摘要：本发明涉及风洞实验领域，更具体的说是一种用于风洞移动路面模拟的双电机直连驱动系，包括移动带、支撑基体、光电测速传感器、动力执行机构和配速控制系统；两个三相异步电机共同直接驱动驱动辊进行转动，驱动辊带动移动带进行运动，双三相异步电机的布置不仅使得动力执行机构的负载能力大大提高，还提高了三相异步电机故障发生时的安全性；同时，驱动辊轴端两侧均布置动力源的设计，避免了如单电机驱动时由于动力源偏载造成的驱动辊非驱动端的径向跳动，从而达到减小动力执行机构振动的目的。
一种用于风洞移动路面模拟电机驱动系统

[发明专利]一种诊断-治疗一体化软体肠胃镜医疗机器人-CN202110705249.2有效
发明人：李隆球;周德开;张永昌;李朋春;权家乐;常晓丛;邵广斌 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种诊断‑治疗一体化软体肠胃镜医疗机器人，包括机器人主体、摄像头、照明装置、柔性介电弹性体驱动器、气缸、直线电机、控制器和外置软管，机器人主体为多通道软管，包括中心通道和周向通道，中心通道用于容纳导线及信号线路，周向通道包括至少三个微流体通道，每个微流体通道的前端均为封闭端，后端均为开口端，每个微流体通道的开口端与一气缸的流道端口连通；直线电机通过驱动气缸的活塞杆从而控制微流体通道内流体压力，使机器人主体在流体驱动下转向，摄像头进行实时图像采集，控制器控制柔性介电弹性体驱动器对目标的捕获。本发明实现对消化道特别是病灶处进行实时图像采集，并能一体化快速完成诊断和治疗。
一种诊断治疗一体化软体肠胃医疗机器人

[发明专利]一种自生长软体机器人及其硬化方法-CN202210254227.3在审
发明人：周德开;李朋春;常晓丛;张永昌;权家乐;李隆球 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明涉及软体机器人领域，更具体的说是一种自生长软体机器人及其硬化方法，包括密封盒体、储存卷筒和双层主体，双层主体由外层主体和内层主体构成，所述外层主体和内层主体之间设置有叠加支撑层，叠加层受压力叠加增加双层主体的刚性；所述双层主体内翻后收纳在储存卷筒上，双层主体固定连接在密封盒体上，密封盒体充气后气压驱动双层主体尖端外翻而生长；进一步的，内层主体的直径大于外层主体的直径；进一步的，外层主体的长度大于内层主体的长度；可以解决生长型软体机器人生长延长过后主体刚度变差的问题。
一种生长软体机器人及其硬化方法

[发明专利]一种生长型多臂协同软体机器人-CN202210254100.1在审
发明人：李隆球;李朋春;周德开;权家乐;张永昌;常晓丛 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明涉及软体机器人领域，更具体的说是一种生长型多臂协同软体机器人，包括多个检测机构，密封盒体和设置在密封盒体内部的多个储存卷筒，所述密封盒体上固定连接有多个软体机器人主体，每个软体机器人主体的尖端均连接有柔性盖，每个柔性盖上均设置有操作工具，每个软体机器人主体均内翻收纳在对应的储存卷筒上，多个软体机器人主体分别穿过多个检测机构；利用密封盒体安装多个软体机器人主体，多个条软体机器人主体分别携带不同的操作工具，在小环境下可以分别单独控制每个软体机器人主体完成不同任务，多个软体机器人主体也可以到达同一位置实现不同操作以完成同一件复杂的任务，多个软体机器人主体协同操作完成包络与回收。
一种生长型多臂协同软体机器人

[发明专利]一种基于编织纤维束的软体机器人及其驱动方法-CN202210071348.4在审
发明人：李隆球;张永昌;李朋春;权家乐;刘家豪;郑杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种基于编织纤维束的软体机器人及其驱动方法。所述软体机器人，包括软体机械臂，以及内置的通道，以及通道内的编织纤维束，软体机械臂能够真空调节，编织纤维束通过独立的直线电机驱动。所述方法包括以下步骤：S1：通过直线电机对与自身连接的编织纤维束独立施加位移，实现软体机械臂定向弯曲或伸缩；S2：当软体机械臂到达指定位置时，通过真空泵对通道进行真空操作，编织纤维束内部及自身与管壁之间摩擦显著增加，呈现阻塞干扰状态，实现对软体机械臂预定动作的定形与保持。该方法使软体机器人响应速度快，变刚度效果显著。
一种基于编织纤维软体机器人及其驱动方法

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