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[发明专利]机器人底座内外环焊装置-CN201810960382.0有效
发明人： 朱谷波;李广杰;黄相福;蒋楠翔 -专利权人：广州瑞松北斗汽车装备有限公司
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B23K37/053 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人底座内外环焊装置，机架上方设有圆形转盘，圆形转盘上放置机器人底座，机架一侧设有L形的第一竖安装杆，第一竖安装杆上设有柔性焊枪支架；柔性焊枪支架包括柔性滑板组、第一横安装杆、第二竖安装杆、第二横安装杆、第三竖安装杆、焊枪插管；第一横安装杆末端设有柔性适应滚头。本发明的环焊装置根据机器人底座厚、重的特点设计，特殊柔性焊枪支架不仅能够完成外部焊缝焊接，还能通过简单改装，完成机器人底座内部的焊缝焊接，解决了原来需要焊工进入底座内部，手工焊接的问题；柔性焊枪支架还克服了吊装中不可避免的放置误差对焊接质量的影响；装置本身结构简单，操作方便，加工效率高。
机器人底座内外装置

[发明专利]视觉检测铰链自动安装机构-CN201710291056.0有效
发明人： 朱谷波;张鹏飞;陆嘉华;李琦;刘青 -专利权人：广州瑞松北斗汽车装备有限公司
申请日： 2017-04-28 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了视觉检测铰链自动安装机构，包括框架式支座，支座内设有控制装置；支座前侧面设有安装支架，安装支架上设有平行设置的第一气动扳手和第二气动扳手，以及第一视觉摄像头，第一视觉摄像头用于引导第一气动扳手和第二气动扳手完成螺母的抓取与安装，支座后侧面还设有用于定位该机构的定位杆；控制装置还连接有第二视觉摄像头，用于引导定位杆插入工件定位孔。为了适应汽车门盖铰链装配的复杂性，提高机器人工业生产的自动化程度和生产效率。本发明提供一种具有视觉引导功能的铰链自动安装机构，该机构通过法兰件与机器人手臂末端连接，用于汽车门盖铰链自动安装系统，该机构定位及安装精准、快捷，使用方便，便于提高生产效率。
视觉检测铰链自动安装机构

[发明专利]基于视觉系统的滚压包边质量检测方法及系统-CN201810263966.2有效
发明人： 朱谷波;陈国金;杨晨 -专利权人：广州瑞松北斗汽车装备有限公司
申请日： 2018-03-28 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉系统的滚压包边质量检测方法及系统，在滚压包边过程中，视觉系统跟随采集滚边部位的图像，分别通过图像计算出滚边过程中工件的成形参数，通过偏差分析判断滚边的质量。质量检测系统包括滚压包边系统、视觉系统，滚压包边系统包括滚边系统PLC控制器、滚边机器人、机器人控制柜，视觉系统包括图像采集装置、图像处理工控机；图像采集装置安装在滚边机器人上。本发明将视觉系统应用于滚边加工的质量检测，替代原有人工检测、事后检测的落后方法，将质量检测优化为机器视觉、加工跟随中的在线检测、在线反馈，进一步提高汽车制造中机器人滚压包边生产的自动化、智能化。
滚边滚压视觉系统质量检测包边机器人图像采集装置包边系统机器人控制柜质量检测系统成形参数滚边系统机器视觉偏差分析汽车制造人工检测图像处理图像计算在线反馈在线检测工控机智能化加工自动化采集图像检测替代应用优化生产

[发明专利]汽车生产线功能柜的故障诊断方法及系统-CN201910284793.7在审
发明人： 朱谷波 -专利权人：广州瑞松北斗汽车装备有限公司
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车生产线功能柜的故障诊断方法及系统，包括控制单元，与控制单元连接的存储单元、采集单元、设置单元，第一判断单元、第二判断单元。本发明故障诊断系统通过采集单元实时检测生产线运行时功能柜的实时相关参数，将其与预设的预警值进行比较，当实时相关参数超出预警值时，根据存储单元中记载的经验数据判断功能柜存在的具体问题，利用显示单元进行推送，以便操作人员快速检修，无需人工排查问题所在，有利于提高汽车焊接效率。
功能柜汽车生产线采集单元存储单元故障诊断判断单元相关参数预警故障诊断系统经验数据判断功能汽车焊接设置单元实时检测运行时排查推送预设检修

[实用新型]汽车白车身全柔性主拼系统-CN201821356467.X有效
发明人： 朱谷波;王再钦;曹腾;陈国金;黄小玉;林钟水 -专利权人：广州瑞松北斗汽车装备有限公司
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车白车身全柔性主拼系统，夹具吊梁设有滑板，滑板上依次设置多组内置夹具，内置夹具分别独立的通过升降式吊装架吊装；夹具吊梁两端设有拱形梁，两个拱形梁支撑夹具吊梁；拱形梁的两脚分别安装在多段式升降立柱的顶端；夹具横梁下方设有白车身传送线，白车身传送线上放置待加工白车身，白车身传送线的两侧设有多组焊接机器人。本实用新型在内置夹具主拼模式的基础上，将主拼夹具模块化，排列安装在主拼工位，直接按照生产命令调整夹具吊梁下滑板位置即可完成车型快速切换，理论上本实用新型的主拼系统可以挂装任意多种车型的内置夹具，实现一套主拼支持多车型，结合地板输送系统能实现全车型的全柔性主拼作业。
夹具白车身本实用新型传送线拱形梁全柔性内置汽车白车身夹具吊梁滑板吊梁车型焊接机器人调整夹具夹具横梁夹具模块快速切换生产命令升降立柱输送系统依次设置支撑夹具主拼工位吊装架多车型多段式全车型升降式下滑板挂装吊装地板加工

[实用新型]机器人底座内外环焊装置-CN201821356466.5有效
发明人： 朱谷波;李广杰;黄相福;蒋楠翔 -专利权人：广州瑞松北斗汽车装备有限公司
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B23K37/053 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人底座内外环焊装置，机架上方设有圆形转盘，圆形转盘上放置机器人底座，机架一侧设有L形的第一竖安装杆，第一竖安装杆上设有柔性焊枪支架；柔性焊枪支架包括柔性滑板组、第一横安装杆、第二竖安装杆、第二横安装杆、第三竖安装杆、焊枪插管；第一横安装杆末端设有柔性适应滚头。本实用新型的环焊装置根据机器人底座厚、重的特点设计，特殊柔性焊枪支架不仅能够完成外部焊缝焊接，还能通过简单改装，完成机器人底座内部的焊缝焊接，解决了原来需要焊工进入底座内部，手工焊接的问题；柔性焊枪支架还克服了吊装中不可避免的放置误差对焊接质量的影响；装置本身结构简单，操作方便，加工效率高。
安装杆机器人底座柔性焊枪支架本实用新型焊缝焊接圆形转盘内外环放置机器人底座内部加工效率柔性滑板柔性适应手工焊接焊工焊枪插管底座滚头吊装焊接改装外部

[发明专利]汽车白车身全柔性主拼系统-CN201810961382.2在审
发明人： 朱谷波;王再钦;曹腾;陈国金;黄小玉;林钟水 -专利权人：广州瑞松北斗汽车装备有限公司
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车白车身全柔性主拼系统，夹具吊梁设有滑板，滑板上依次设置多组内置夹具，内置夹具分别独立的通过升降式吊装架吊装；夹具吊梁两端设有拱形梁，两个拱形梁支撑夹具吊梁；拱形梁的两脚分别安装在多段式升降立柱的顶端；夹具横梁下方设有白车身传送线，白车身传送线上放置待加工白车身，白车身传送线的两侧设有多组焊接机器人。本发明在内置夹具主拼模式的基础上，将主拼夹具模块化，排列安装在主拼工位，直接按照生产命令调整夹具吊梁下滑板位置即可完成车型快速切换，理论上本发明的主拼系统可以挂装任意多种车型的内置夹具，实现一套主拼支持多车型，结合地板输送系统能实现全车型的全柔性主拼作业。
夹具白车身传送线拱形梁全柔性内置汽车白车身夹具吊梁滑板吊梁车型焊接机器人调整夹具夹具横梁夹具模块快速切换生产命令升降立柱输送系统依次设置支撑夹具主拼工位吊装架多车型多段式全车型升降式下滑板挂装吊装地板加工

[实用新型]滚压包边系统使用的自适应吸附系统-CN201820442209.7有效
发明人： 朱谷波 -专利权人：广州瑞松北斗汽车装备有限公司
申请日： 2018-03-29 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： B21D19/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种滚压包边系统使用的自适应吸附系统，适用于滚压包边系统的模具工装上，包括安装在模具工装内的框架，框架设有容置槽，容置槽内排布多条卡板，卡板的侧面安装吸盘件，卡板翻转实现吸盘件直立工作状态和平放闲置状态的切换；数控气泵、数控多路阀、翻转机构分别连接并受控于滚压包边系统控制器。本实用新型的自适应吸附系统采用独立、阵列式小型吸盘件，特殊设计的吸盘件既能用于吸附，又能用于支撑，克服了现有技术吸附力过大造成变形，吸附力过小吸不牢的问题，吸盘件可翻转，为实现各种加工需求的智能吸附、支撑方案提供了可能，更能适应柔性、智能方向发现的需要。
滚压包边系统吸盘件吸附系统自适应卡板本实用新型模具工装容置槽吸附力数控吸附侧面安装翻转机构闲置状态小型吸盘智能方向控制器多路阀可翻转阵列式翻转直立支撑排布气泵受控变形智能加工发现

[发明专利]一种汽车零部件定位专用抓手-CN201610607849.4有效
发明人： 朱谷波;郭荣钟;李海强 -专利权人：广州瑞松北斗汽车装备有限公司
申请日： 2016-07-28 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车零部件专用抓手，用于汽车车身焊接生产线的汽车零部件的抓取，安装在机器人上，包括一框架机构，框架机构的安装板上安装有导向板，导向板的末端安装有抓手导向杆定位组件；安装有定位基准销，主横梁与主竖梁的连接处设置有近接开关，近接开关上为光电开关。本发明为汽车车身焊接生产线中的一个重要机构，实现了汽车车身汽车零部件与汽车车身焊接生产线的有效配合。
一种汽车零部件定位专用抓手

[发明专利]滚压包边系统使用的自适应吸附系统-CN201810272374.7在审
发明人： 朱谷波 -专利权人：广州瑞松北斗汽车装备有限公司
申请日： 2018-03-29 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： B21D19/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种滚压包边系统使用的自适应吸附系统，适用于滚压包边系统的模具工装上，包括安装在模具工装内的框架，框架设有容置槽，容置槽内排布多条卡板，卡板的侧面安装吸盘件，卡板翻转实现吸盘件直立工作状态和平放闲置状态的切换；数控气泵、数控多路阀、翻转机构分别连接并受控于滚压包边系统控制器。本发明的自适应吸附系统采用独立、阵列式小型吸盘件，特殊设计的吸盘件既能用于吸附，又能用于支撑，克服了现有技术吸附力过大造成变形，吸附力过小吸不牢的问题，吸盘件可翻转，为实现各种加工需求的智能吸附、支撑方案提供了可能，更能适应柔性、智能方向发现的需要。
滚压包边系统吸盘件吸附系统自适应卡板模具工装容置槽吸附力数控吸附侧面安装翻转机构闲置状态小型吸盘智能方向控制器多路阀可翻转阵列式翻转直立支撑排布气泵受控变形智能加工发现

[实用新型]视觉跟随检测涂胶系统-CN201720383767.6有效
发明人： 朱谷波;王再钦;冯柱汉 -专利权人：广州瑞松北斗汽车装备有限公司
申请日： 2017-04-12 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种视觉跟随检测涂胶系统，包括涂胶机器人，涂胶机器人安装在机器人台架上，涂胶机器人通过电缆连接至机器人控制柜，涂胶机器人末端安装有视觉胶枪，视觉胶枪包括视觉跟随检测系统、胶枪，所述视觉跟随检测系统通过电缆连接至视觉控制柜，所述胶枪通过胶管连接至胶泵，所述胶管穿过用于支撑胶管、平衡摆动的胶管平衡支架，所述胶枪、工件相机分别通过胶枪支架安装在涂胶机器人末端。本实用新型实现了汽车生产涂胶作业的在线跟随检测，枪头、工业相机的合理布局，胶枪灵活性高，适用于非常规部位的伸入式涂胶；胶管平衡支架在涂胶机器人连续快速移动中有效缓冲胶管的剧烈摆动，避免胶管的缠绕打结，或对周围设备的影响。
视觉跟随检测涂胶系统

[实用新型]视觉检测铰链自动安装机构的螺母安装组件-CN201720545789.8有效
发明人： 朱谷波;张鹏飞 -专利权人：广州瑞松北斗汽车装备有限公司
申请日： 2017-05-16 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了视觉检测铰链自动安装机构的螺母安装组件，包括基座，所述基座一侧转动连接有一旋转盘，旋转盘上设有至少两根金属支撑杆，金属支撑杆间设有扭力装置，金属支撑杆末端设有一安装板，安装板上安装有直角拐弯器，直角拐弯器贯通安装板且与扭力装置输出端连接，直角拐弯器末端设有一伸缩杆，伸缩杆末端设有安装套筒，安装套筒和伸缩杆间设有弹簧。本实用新型提供一种视觉检测铰链自动安装机构的螺母安装组件，该组件安装套筒通过角度变换可适用于各种车型或工位的铰链安装作业，同时，弹簧的设置，可以保证在拧紧时的缓冲，既保证了拧紧的效果，又防止工件因扭力较大而损坏，本实用新型结构简单，适用性强，便于提高生产效率。
视觉检测铰链自动安装机构螺母组件

[发明专利]一种汽车车身总成焊接方法-CN201610453758.X有效
发明人： 朱谷波;陈裕明;蒋楠翔 -专利权人：广州瑞松北斗汽车装备有限公司
申请日： 2016-06-20 - 公布日： 2018-03-06 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车车身总成焊接方法，包括以下步骤车身工件在柔性定位机构的支撑下完成焊接工作后，柔性定位机构下降，车身工件下降0.5mm~1mm后落在对应的搬运定位机构上，柔性定位机构继续下降，伺服驱动机构驱动往复杆向下一工位处，下一工位的柔性定位机构上升，支撑住车身工件后，进行下一工位处的焊接工作，往复杆机构回复到原工位处待命；如此循环工作。本发明提出了一种新的焊接作业程序，使得每个工位在进行焊接的同时，搬运动作和举升工作同时在进行，车身总成工件实现了“0搬送”，即车身工件始终保持在打点作业高度的状态模式，大大的缩短了工件的搬运时间。
一种汽车车身总成焊接方法

[实用新型]视觉跟随检测涂胶系统胶管平衡支架-CN201720383770.8有效
发明人： 朱谷波;王再钦;冯柱汉 -专利权人：广州瑞松北斗汽车装备有限公司
申请日： 2017-04-12 - 公布日： 2018-03-02 - 主分类号： B05C11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了视觉跟随检测涂胶系统胶管平衡支架，包括底座，底座上方连接加固套，加固套中插接有伸缩立柱，伸缩立柱顶部设有平衡架，平衡架通过转环绕伸缩立柱旋转；伸缩立柱顶端设有固定角度的U 型挡叉，第一横杆对应位置设有挡块，挡块在挡叉限定角度随第一横杆转动；第一横杆下方设有第二横杆第一滑套下方通过连接有平衡锤，平衡锤为饼状实体结构，平衡锤通过连接栓穿接，连接栓上下两端分别连接吊环组，吊环组包括大吊环和小吊环。本实用新型的胶管平衡支架为视觉跟随检测涂胶系统辅助设备，起到了支撑胶管和平衡胶管摆动的作用，胶管自上而下连接至涂胶机器人，避免胶管影响机器人的正常动作。
视觉跟随检测涂胶系统胶管平衡支架

[实用新型]视觉检测铰链自动安装机构-CN201720474058.9有效
发明人： 朱谷波;张鹏飞;陆嘉华;李琦;刘青 -专利权人：广州瑞松北斗汽车装备有限公司
申请日： 2017-04-28 - 公布日： 2018-03-02 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了视觉检测铰链自动安装机构，包括框架式支座，支座内设有控制装置；支座前侧面设有安装支架，安装支架上设有平行设置的第一气动扳手和第二气动扳手，以及第一视觉摄像头，第一视觉摄像头用于引导第一气动扳手和第二气动扳手完成螺母的抓取与安装，支座后侧面还设有用于定位该机构的定位杆；控制装置还连接有第二视觉摄像头，用于引导定位杆插入工件定位孔。为了适应汽车门盖铰链装配的复杂性，提高机器人工业生产的自动化程度和生产效率。本实用新型提供一种视觉检测铰链自动安装机构，该机构通过法兰件与机器人手臂末端连接，用于汽车门盖铰链自动安装系统，该机构定位及安装精准、快捷，使用方便，便于提高生产效率。
视觉检测铰链自动安装机构

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