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[发明专利]球形果实的剪切吞咽装置及机器人、采收方法-CN202211668317.3在审
发明人：钱孟波;王雍商;朱泽锴 -专利权人：浙江农林大学
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种球形果实的剪切吞咽装置及机器人、采收方法，包括：固定抓取模块，所述固定抓取模块包括抓取手指、手指驱动机构和剪切刀片，所述手指驱动机构驱动所述抓取手指包裹果实，所述剪切刀片设置在所述抓取手指上，可将被包裹的果实果柄剪断，切断后所述抓取手指将果实压入吞咽模块；吞咽模块，所述吞咽模块至少包括三组吞咽子模块，所述吞咽子模块包括第一驱动电机和可伸缩吞咽片，所述可伸缩吞咽片由第一驱动电机驱动旋转，当果实被压入所述吞咽模块时，由所述第一驱动电机驱动所述可伸缩吞咽片吞取果实后，再传递给下一个工序。本发明能够有效解决传统采摘末端执行器采摘效率低下的问题。
球形果实剪切吞咽装置机器人采收方法

[发明专利]一种球形果实的剪夹一体采收末端执行器及使用方法-CN202211512625.7在审
发明人：钱孟波;王雍商;朱泽锴;潘佳煊 -专利权人：浙江农林大学
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种球形果实的剪夹一体采收末端执行器，包括：环形导轨组件，所述环形导轨组件上至少具有三个滑台；支撑件，所述支撑件固定在所述环形导轨组件上，用于支撑球形果实的底部；手指部件，每个所述滑台上安装一个所述手指部件，所述手指部件包括指底、指尖、曲柄摇杆机构、手指驱动机构，所述曲柄摇杆机构安装在所述指底上，所述指尖安装在所述曲柄摇杆机构的摇杆上，所述手指驱动机构驱动所述曲柄摇杆机构的曲柄转动；果柄切割部件，所述果柄切割部件搭载在所述手指部件上，相邻两个所述果柄切割部件形成剪切面。本采摘装置在保证果实完整性的同时，还能以较快的速度剪切果柄，提高了果实采摘的效率和质量。
一种球形果实一体采收末端执行使用方法