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[发明专利]并联机器人的运动坐标系跟随转换方法及设备-CN202211109152.6在审
发明人：邵玲轩;李艳华;朱平步;孙雅倩;刘松涛 -专利权人：江苏小野智能装备有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种并联机器人的运动坐标系跟随转换方法及设备，属于坐标转换技术领域，该方法及设备根据坐标系的转换模型，确定待转换坐标系和目标坐标系之间的坐标传递链；确定坐标传递链中的动态坐标系，根据动态坐标系，获取待转换坐标系和目标坐标系共同父节点坐标系；分别计算待转换坐标系到父节点坐标系之间的变换关系，以及，待转换坐标系的父节点坐标系到目标坐标系之间的变换关系；根据变换关系，获取待转换坐标系到目标坐标系的关系。通过实时计算出物体坐标系的位置，速度，加速度，从而推算出末端坐标系相对于基坐标系的位置，通过机器人逆解转换为机器人关节位置，进而给各个电机发送位置使机器人运动到指令位置。
并联机器人运动坐标系跟随转换方法设备

[发明专利]一种路径指令的叠加规划方法-CN202211118810.8在审
发明人：迟鹏庆;李艳华;王慧;朱平步;郑晓慧;刘松涛 -专利权人：江苏小野智能装备有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种路径指令的叠加规划方法，包括：获取机器人待执行动作的指令序列；指令序列包括多条指令；指令包括：参考坐标系、参考工具、位置点和时间；将指令序列输入到轨迹规划公式中，得到路径规划结果；根据路径规划结果，执行对应的指令。如此，基于轨迹规划公式，对指令序列中时间序列下的多条指令进行路径的规划和叠加路径的调整，并且，构建好的轨迹规划公式，优化了直角坐标空间的规划，避开了运动模型奇点的限制，可以支持不同工具之间、不同坐标系之间以及不同规律的运动坐标系下的空间路径平滑，可以有效避免机器人在启动或加工突变时发生冲击、震荡现象，给用户带来了很大的便利。
一种路径指令叠加规划方法

[发明专利]机器人系统的数据同步方法、及机器人系统-CN202210649673.4有效
发明人：郑晓慧;李艳华;方锡禄;徐东兴;朱平步;刘松涛 -专利权人：辰星（天津）自动化设备有限公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06F16/22 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人系统的数据同步方法、及机器人系统，属于机器人技术领域，本申请的数据同步方法包括，在与用户端建立通信连接时，获取用户端侧加载的第一项目数据的项目结构信息；基于所述项目结构信息，进行所述第一项目数据与机器人控制系统侧的第二项目数据的分析比对，并将比对结果信息反馈给所述用户端；以及基于所述用户端针对反馈发出的同步指令，进行项目数据同步处理。本申请的技术方案实现了机器人系统中控制相关数据的同步，有效保证了机器人系统的稳定安全运行。
机器人系统数据同步方法

[发明专利]一种软PLC和运动控制相结合的机器人控制系统-CN202210618926.1有效
发明人：李艳华;郑晓慧;朱平步;徐东兴;孙雅倩;刘松涛 -专利权人：辰星（天津）自动化设备有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本申请涉及一种软PLC和运动控制相结合的机器人控制系统，属于机器人技术领域，本申请的系统包括，运动控制单元和PLC控制单元；所述运动控制单元和所述PLC控制单元基于共享内存机制，实现设备模块与被控设备之间的设备信息及控制信息的交互；其中，所述设备信息及控制信息交互包括：从外部获取被控设备的设备信息，根据所述设备信息进行控制任务的处理，并将处理结果输出给被控设备。本申请的技术方案具体基于共享内存机制，实现PLC控制部分与运动控制部分之间的通信交互，有利于满足应用中对机器人控制系统的实时性要求。
一种 plc 运动控制相结合机器人控制系统

[发明专利]机器人控制系统的通讯交互方法、及机器人系统-CN202210627271.4在审
发明人：李志峰;李艳华;徐东兴;朱平步;方锡禄 -专利权人：辰星（天津）自动化设备有限公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： H04L69/06 文献下载
摘要：本申请涉及机器人控制系统的通讯交互方法、及机器人系统，属于机器人技术领域，本申请的方法包括，接收外部设备发送的第一通信数据；将第一通信数据处理转换为请求数据包，并将请求数据包放入系统缓存区，以使系统进程实体根据请求数据包进行响应处理；以及将响应处理生成的响应数据包转换处理为第二通信数据，并将第二通信数据反馈给外部设备。请求数据包和响应数据包均采用具体定义的协议标准数据包结构。本申请的技术方案有利于提高机器人控制系统在应用中的通用性和的易用性，降低开发成本。
机器人控制系统通讯交互方法系统

[发明专利]并联机器人的多线程控制器-CN202111584313.2有效
发明人： 朱平步;李艳华;王慧;方锡禄;李志峰;刘松涛 -专利权人：辰星（天津）自动化设备有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种并联机器人的多线程控制器。其中，将所有任务集中在分层次的主线程、实时线程、预处理线程和后台线程这四个线程中，并将不同优先级的任务放在不同级别的线程中，优先保证运动逻辑，其次是运动规划，再次是通讯与界面交互，最后是文件读取和耗时计算，并使各种运算严格的在各自线程中运行，以及，通过在各个线程之间提供进行数据交互的线程安全队列，以及线程时钟调用和相互推送任务机制，从而实现线程之间的通讯调用的安全性与数据交互的灵活性。
并联机器人多线程控制器

[发明专利]应用于并联机器人的物体分拣方法-CN202111487353.5在审
发明人：李艳华;朱平步;迟鹏庆;邵玲轩;刘松涛 -专利权人：辰星（天津）自动化设备有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B07C5/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用于并联机器人的物体分拣方法，包括：标识各待分拣物体；在接收到预设触发信号时，获取待分拣物体的图像数据，确定接收预设触发信号时的时间，以及获取传送带的传送速度；识别图像数据中的目标标识；根据目标标识、接收预设触发信号时的时间和传送带的传送速度确定各时刻下待分拣物体的传送位置；根据各时刻下待分拣物体的传送位置控制并联机器人分拣待分拣物体。本发明实现了多台并联机器人分拣同一批物体时，能够共用确定出的传送位置，且能够灵活设定各并联机器人的分拣任务，以及无需设置多组检测设备，使得本发明分拣成本低，且对分拣环境要求低，能够适用于复杂环境下的物体分拣。
应用于并联机器人物体分拣方法