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[发明专利]一种助力型外骨骼用负重承载效率检测方法-CN201310143377.8有效
发明人：刘放;程文明;周宏;张则强;朱家元;吴晓 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2013-04-24 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： A61F2/76 文献下载
摘要：本发明公开了一种助力型外骨骼用负重承载效率检测方法，通过在外骨骼髋关节和踝关节处设置销轴式载荷传感器，既能实现两个关节处的连接，又能通过传感器测得关节处的垂向载荷；将两只传感器的测试数据之差与外骨骼下肢结构的自重进行对比，判断测试数据是否准确；将判断合格的踝关节测试数据减去外骨骼踝关节以上部位的自重，所得值除以负重，其比值即为外骨骼的承载效率。
一种助力骨骼负重承载效率检测方法

[实用新型]一种助力型外骨骼用背负系统抗倾覆多头螺纹阻尼器-CN201320085264.2有效
发明人：刘放;程文明;周宏;张则强;朱家元;吴晓 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2013-02-25 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种助力型外骨骼用背负系统抗倾覆多头螺纹阻尼器。该多头螺纹阻尼器具有抗倾覆、吸振减能的功能，且具有行程小、承载高、吸能减震快速、高度集成化、安装维护简便快捷等特点。阻尼器主要的工作部件是两只聚氨酯弹性体和多头螺纹旋转体，将多头螺纹旋转体安装于两只弹性体之间，在弹性体与旋转体之间设置推力轴承，既能使二者之间可以相对旋转，也能通过推力轴承有效传递大负荷轴向载荷。弹性体自身的压缩变形和多头螺纹旋转体相对于多头螺纹杆的旋转运动和轴向的平移运动而产生的摩擦力可为外载荷提供抵抗其左右倾倒的支撑力，且能为运动过程中的冲击载荷提供吸能缓冲作用。
一种助力骨骼背负系统倾覆多头螺纹阻尼

[实用新型]一种集装箱结构折叠轨道专用自卸式施工设备-CN201320095149.3有效
发明人：刘放;程文明;周宏;张则强;朱家元;吴晓 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2013-03-01 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： B65D88/54 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种集装箱结构折叠轨道专用自卸式施工设备，主要由集装箱（100）、电动推杆（200）、固定轨道（300）、起重小车（400）和折叠轨道（500）组成；固定轨道位于集装箱左右内壁上方，包括对称设置的左轨道和右轨道；折叠轨道通过销轴与固定轨道和电动推杆连接，为固定轨道的延伸配置；可沿固定轨道（300）和折叠轨道（500）在集装箱（100）长度方向运行的起重小车设置在固定轨道（300）上。本实用新型可以方便地实现施工设备的保存和运输，并可以通过箱体内部的固定轨道、折叠轨道和起重小车实现施工设备的现场装卸。尤其适合道路建设施工中设备的现场装卸使用。
一种集装箱结构折叠轨道专用施工设备

[实用新型]一种助力型外骨骼用复合式承载鞋-CN201320085868.7有效
发明人：刘放;程文明;周宏;张则强;朱家元;吴晓 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2013-02-25 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于外骨骼的复合式承载鞋，通过硫化工艺将金属骨架和填充橡胶硫化为整体，外形与人体脚掌形状一致；金属骨架为镂空结构，具备足够的强度和刚度，人体自重和外骨骼的载荷主要作用于金属骨架，既能减轻鞋体的自重，又能实现外骨骼载荷的传递；鞋体其余部分为填充橡胶，使鞋体具备一定的柔韧性，能够满足人体脚掌运动的需求。
一种助力骨骼复合承载

[实用新型]一种助力型外骨骼用背架髋部两级联结装置-CN201320085341.4有效
发明人：刘放;程文明;周宏;张则强;朱家元;吴晓 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2013-02-25 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： A61F4/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种助力型外骨骼用背架髋部两级联结装置，其特征在于，在外骨骼的背架和髋部之间设置腰部护板作为中间连接装置，在背架与腰部护板之间左右对称设置一级阻尼器，实现一级联结，在腰部护板与左右髋部结构之间对称设置二级阻尼器，实现二级联结。本实用新型可以约束背架、右髋构件和左髋构件三者的平动和转动自由度，实现稳定可靠的连接，使背架上的负重可以顺利地向下肢结构传递，增强负重的稳定性；并且通过阻尼器的拉伸作用，可以释放一定的转动自由度范围，不仅可以有效降低负重在人机运动期间对外骨骼造成的冲击载荷，还可以实现外骨骼左右两侧的解耦，有效提高人机运动的协调性。
一种助力骨骼用背架髋部两级联结装置

[发明专利]一种助力型外骨骼膝关节三铰点优化方法-CN201310126117.X无效
发明人：刘放;程文明;周宏;张则强;朱家元;吴晓 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2013-04-12 - 公布日： 2013-08-07 - 主分类号： A61F2/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种助力型外骨骼膝关节三铰点优化方法，对助力型外骨骼膝关节参数进行优化处理，包括建立大腿、小腿和液压缸的三铰点数学模型，以三个铰点的位置参数为优化参数，以液压缸的受力最小为优化目标，以相应的人体尺寸作为模型的约束条件，通过改进的微粒群优化算法，得到各铰点的位置参数，从而为外骨骼及其动力系统的建模和动力学分析提供参数。
一种助力骨骼膝关节三铰点优化方法

[发明专利]一种助力型外骨骼用踝关节联结装置-CN201310126254.3有效
发明人：刘放;程文明;周宏;张则强;朱家元;吴晓 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2013-04-12 - 公布日： 2013-07-24 - 主分类号： A61F2/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种助力型外骨骼用踝关节联结装置,应用于外骨骼的小腿和传感靴之间连接的踝关节联，横向销轴（1）将小腿（11）下端、锥套（7）、具有三个旋转自由度的关节轴承（9）和立轴（2）串连实现小腿下端与关节轴承和立轴连接可以实现外骨骼对于人体踝关节三个旋转自由度的模拟；同时设置有减震橡胶和复位橡胶，实现缓冲吸能作用，并能为外骨骼踝关节的转定提供额外的弹性复位力，增强人机稳定性；通过销轴与小腿进行连接，通过螺栓实现与传感靴的连接，能够顺利地实现载荷的传递。
一种助力骨骼踝关节联结装置

[发明专利]一种助力型外骨骼用背负系统抗倾覆多头螺纹阻尼器-CN201310059193.3有效
发明人：刘放;程文明;周宏;张则强;朱家元;吴晓 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2013-02-25 - 公布日： 2013-06-26 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种助力型外骨骼用背负系统抗倾覆多头螺纹阻尼器。该多头螺纹阻尼器具有抗倾覆、吸振减能的功能，且具有行程小、承载高、吸能减震快速、高度集成化、安装维护简便快捷等特点。阻尼器主要的工作部件是两只聚氨酯弹性体和多头螺纹旋转体，将多头螺纹旋转体安装于两只弹性体之间，在弹性体与旋转体之间设置推力轴承，既能使二者之间可以相对旋转，也能通过推力轴承有效传递大负荷轴向载荷。弹性体自身的压缩变形和多头螺纹旋转体相对于多头螺纹杆的旋转运动和轴向的平移运动而产生的摩擦力可为外载荷提供抵抗其左右倾倒的支撑力，且能为运动过程中的冲击载荷提供吸能缓冲作用。
一种助力骨骼背负系统倾覆多头螺纹阻尼

[发明专利]一种助力型外骨骼用背架髋部两级联结装置-CN201310058596.6有效
发明人：刘放;程文明;周宏;张则强;朱家元;吴晓 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2013-02-25 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于外骨骼的背架和髋部之间的联结装置，其特征在于，在外骨骼的背架和髋部之间设置腰部护板作为中间连接装置，在背架与腰部护板之间左右对称设置一级阻尼器，实现一级联结，在腰部护板与左右髋部结构之间对称设置二级阻尼器，实现二级联结。本发明可以约束背架、右髋构件和左髋构件三者的平动和转动自由度，实现稳定可靠的连接，使背架上的负重可以顺利地向下肢结构传递，增强负重的稳定性；并且通过阻尼器的拉伸作用，可以释放一定的转动自由度范围，不仅可以有效降低负重在人机运动期间对外骨骼造成的冲击载荷，还可以实现外骨骼左右两侧的解耦，有效提高人机运动的协调性。
一种助力骨骼用背架髋部两级联结装置

[发明专利]一种集装箱结构折叠轨道专用自卸式施工设备-CN201310066745.3无效
发明人：刘放;程文明;周宏;张则强;朱家元;吴晓 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2013-03-01 - 公布日： 2013-06-05 - 主分类号： B65D88/54 文献下载
摘要：本发明公开了一种集装箱结构折叠轨道专用自卸式施工设备，主要由集装箱（100）、电动推杆（200）、固定轨道（300）、起重小车（400）和折叠轨道（500）组成；固定轨道位于集装箱左右内壁上方，包括对称设置的左轨道和右轨道；折叠轨道通过销轴与固定轨道和电动推杆连接，为固定轨道的延伸配置；可沿固定轨道（300）和折叠轨道（500）在集装箱（100）长度方向运行的起重小车设置在固定轨道（300）上。本发明可以方便地实现施工设备的保存和运输，并可以通过箱体内部的固定轨道、折叠轨道和起重小车实现施工设备的现场装卸。尤其适合道路建设施工中设备的现场装卸使用。
一种集装箱结构折叠轨道专用施工设备

[发明专利]一种助力型外骨骼用复合式承载鞋-CN201310058718.1有效
发明人：刘放;程文明;周宏;张则强;朱家元;吴晓 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2013-02-25 - 公布日： 2013-05-15 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于外骨骼的复合式承载鞋，通过硫化工艺将金属骨架和填充橡胶硫化为整体，外形与人体脚掌形状一致；金属骨架为镂空结构，具备足够的强度和刚度，人体自重和外骨骼的载荷主要作用于金属骨架，既能减轻鞋体的自重，又能实现外骨骼载荷的传递；鞋体其余部分为填充橡胶，使鞋体具备一定的柔韧性，能够满足人体脚掌运动的需求。
一种助力骨骼复合承载

[实用新型]一种人体髋部外骨骼机械承载装置-CN201220146233.9有效
发明人： 朱家元;周宏;刘放;程文明;邓振挺;张向刚;郭庆 -专利权人：中国人民解放军总后勤部军需装备研究所
申请日： 2012-03-31 - 公布日： 2012-12-19 - 主分类号： A61F3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种人体髋部外骨骼机械承载装置，它包括结构对称的左、右髋部，左、右髋部通过一髋部中心销轴铰接呈X状，在X状的顶部和底部，左、右髋部之间还分别设置一弹簧。左、右髋部的另一端分别铰接一腿髋连接件，两腿髋连接件的另一端分别铰接一万向连接件的第一接口。两万向连接件的第二接口分别铰接一挺杆，两挺杆的另一端分别套设在一套筒内，两套筒内分别设置有支撑挺杆的压簧。两套筒的另一端分别铰接在两腿髋连接件靠近髋部的下部。两万向连接件的第三接口分别铰接一腿部调节件，腿部调节部件的另一端与腿部承载装置的大腿零件的上端固定连接。本实用新型能够将人体外骨骼携行助力装置背架上的负荷传递给腿部承载装置，并具备高度的灵活性和缓冲减震功能。
一种人体髋部骨骼机械承载装置

[发明专利]一种外骨骼服的嵌入式计算机硬件平台-CN201210053750.6无效
发明人：邓振挺;李炎;谢安;周宏;张志刚;朱家元;周胜明;汤天强 -专利权人：四川华通工程技术研究院
申请日： 2012-03-02 - 公布日： 2012-08-01 - 主分类号： G05B15/02 文献下载
摘要：本发明公开一种外骨骼服的嵌入式计算机硬件平台，包括电源、CPU系统和外围接口，电源和外围接口与CPU系统连接，其中：CPU系统集成有CPU、SDRAM控制器、BOOTROM、FLASH、定时器、看门狗、调试串口、调试网口；外围接口包括：RS 232串口、RS422接口、CAN接口、AD接口、DA接口、通用IO接口。与现有技术相比，本发明提供的外骨骼服的嵌入式计算机硬件平台，能够很好地解决系统的相应要求，满足系统的时时通信问题，为控制系统提供很好的硬件支持，同时该硬件平台采用的是工业级电子元器件，能满足系统的长时间工作要求。
一种骨骼嵌入式计算机硬件平台

[发明专利]一种人体髋部外骨骼机械承载装置-CN201210092998.3有效
发明人： 朱家元;周宏;刘放;程文明;邓振挺;张向刚;郭庆 -专利权人：中国人民解放军总后勤部军需装备研究所
申请日： 2012-03-31 - 公布日： 2012-07-25 - 主分类号： A61F3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种人体髋部外骨骼机械承载装置，它包括结构对称的左、右髋部，左、右髋部通过一髋部中心销轴铰接呈X状，在X状的顶部和底部，左、右髋部之间还分别设置一弹簧。左、右髋部的另一端分别铰接一腿髋连接件，两腿髋连接件的另一端分别铰接一万向连接件的第一接口。两万向连接件的第二接口分别铰接一挺杆，两挺杆的另一端分别套设在一套筒内，两套筒内分别设置有支撑挺杆的压簧。两套筒的另一端分别铰接在两腿髋连接件靠近髋部的下部。两万向连接件的第三接口分别铰接一腿部调节件，腿部调节部件的另一端与腿部承载装置的大腿零件的上端固定连接。本发明能够将人体外骨骼携行助力装置背架上的负荷传递给腿部承载装置，并具备高度的灵活性和缓冲减震功能。
一种人体髋部骨骼机械承载装置

[发明专利]一种骨骼服的液压系统-CN201210059675.4无效
发明人：邓振挺;周宏;罗超;李炎;张志刚;戴厚益;朱家元;周胜明 -专利权人：四川华通工程技术研究院
申请日： 2012-03-08 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： F15B11/02 文献下载
摘要：本发明公开一种骨骼服的液压系统，包括油箱、电机油泵组件、单向阀、压力传感器、伺服阀和动作油缸，所述油箱、电机油泵组件、单向阀、压力传感器、伺服阀和动作油缸依次通过油路连接，所述伺服阀与油箱连接。与现有技术相比，本发明提供的骨骼服的液压系统，通过骨骼服的传感器判断目前的运动姿态，从而确定动作油缸是否需要出力，再通过伺服阀的阀芯移动来精准控制动作油缸的出力快慢，同时以压力传感器的反馈来控制电机油泵组件中电机转速的快慢，使我们的整个液压系统起到节能降耗的效果。
一种骨骼液压系统