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[发明专利]一种连续体机器人的刚度控制和补偿方法-CN202211641130.4在审
发明人：何广平;宋国庆;袁俊杰;马楠;周海琴;胡紫阳;赵成浩;胡勇;胡海霞;汤亮;魏春岭;张海博;徐拴锋;朱世清 -专利权人：北方工业大学;北京控制工程研究所
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种连续体机器人的刚度控制和补偿方法，包括：构建所述连续体机器人的运动学模型，所述运动学模型用于提供所述连续体机器人的驱动绳索长度变化；基于所述运动学模型，构建所述连续体机器人的机械臂刚度模型，基于所述机械臂刚度模型，获取所述绳索刚度模型，通过所述绳索刚度模型对绳索的张力进行调节，完成所述连续体机器人的刚度控制和补偿。本发明无需添加外部刚度调节装置即可对机器人的整体刚度进行调节，实时评估机械臂的刚度调整策略，改善机器人的整体刚度和定位精度，其建模方法可适用于绳索驱动的各类并联机器人，具有泛化能力高的特点。
一种连续机器人刚度控制补偿方法

[发明专利]一种多自由度蛇形机械臂的精度补偿方法-CN202211641038.8在审
发明人：何广平;胡紫阳;马楠;袁俊杰;宋国庆;王建辉;赵成浩;胡勇;胡海霞;汤亮;魏春岭;张海博;徐拴锋;朱世清 -专利权人：北方工业大学;北京控制工程研究所
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种多自由度蛇形机械臂的精度补偿方法，包括：构建机械臂运动学模型，并基于逆运动学对所述机械臂运动学模型进行求解，得到逆运动学关系模型；基于所述逆运动学关系模型，构建不动点压缩迭代映射模型，获取位形空间变形量；将所述位形空间变形量代入所述逆运动学模型，获得驱动空间变形补偿后的期望轨迹，基于所述期望轨迹对变形量进行实时补偿。本发明提出一种伺服刚度控制的方法，能够使机械臂对负载的反应能力进行调节，相较于传统的刚度控制，该方法更适用于机械臂与环境或者人接触的场合下。通过这种方法本发明能够使执行器同时实现精准、柔顺的交互操作，并且提高了交互操作的安全性。
一种自由度蛇形机械精度补偿方法

[发明专利]一种防尘书架-CN202110125251.2有效
发明人：闫巧琴;贾媛;邓文婷;朱永军;王文英;刘若瑾;刘萌;马鹏云;尹玲莉;孙静;朱世清 -专利权人：安徽省徽腾知识产权股份有限公司
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： A47B63/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种防尘书架，解决现有技术中图书顶部灰尘不易清理且容易进入到书页缝隙内的问题；其解决的技术方案是:包括两个侧板，两个侧板之间有多个支撑板，支撑板上方有放置架，放置架的两端有翻转装置，放置架上有夹紧装置，放置架与支撑板之间有间隔，放置架与对应的支撑板之间的间隔内安装有图书清扫装置，每个所述的支撑板上均设置有清灰结构，清灰结构可将支撑板上的灰尘清除；翻转装置带动放置架翻转时，首先使得夹紧装置夹紧图书，随后翻转装置带动放置架转动，放置架转动半周后，夹紧装置松开图书，图书向下移动与清扫装置撞击，图书顶端的灰尘经清扫装置落在支撑板上，清灰结构将灰尘清理；本发明构思新颖，结构巧妙，实用性强。
一种防尘书架

[实用新型]一种展示装置-CN202220475167.3有效
发明人：吴彦岸;朱世清 -专利权人：成都极联科技有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G09F9/33 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种展示装置，涉及显示技术领域，本实用新型的展示装置，包括多个相互拼接的发光单元，发光单元包括设置有多个发光点的固定面板，对应每一个发光点均设置有导光棒，发光点发出光束由导光棒的一端入射并传导至另一端出射，导光棒的出射端作为显示点，多个不在同一平面上的显示点以呈现出待展示物的立体外形。本实用新型提供的展示装置，多个显示点形成立体形态，能够立体的展示各种场景，从而提高参观者的体验感。
一种展示装置

[发明专利]一种自清洁书架-CN202110126193.5有效
发明人：闫巧琴;贾媛;邓文婷;朱永军;王文英;刘若瑾;刘萌;马鹏云;尹玲莉;孙静;朱世清 -专利权人：湖南省富方家具有限公司
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A47B63/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自清洁书架，解决现有技术图书顶端不好清理容易隐藏灰尘的问题的问题；其解决的技术方案是:包括两个固定杆，固定杆之间有多个水平的支撑板，每个支撑板上均有清灰结构，支撑板上方安装放置架；放置架内有夹紧装置，固定杆与对应的放置架之间有翻转装置，翻转装置外侧有提升装置，启动提升装置，提升装置带动翻转装置向上移动，翻转装置向上移动时带动夹紧装置夹紧书籍，随后提升装置带动翻转装置和放置架向上移动，翻转装置向上移动到最上端后会带动放置架翻转半周，放置架翻转半周后向下移动并使得夹紧装置松开书籍，书籍被松开后向下移动与支撑板撞击，将书籍上的灰尘震落；本发明构思新颖，结构巧妙，实用性强。
一种清洁书架

[实用新型]空气净化器-CN202120530614.6有效
发明人：李高峰;曾国梁;王富强;程千钉;张平平;朱世清;王冰;王滨 -专利权人：北京航天河科技发展有限公司
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： F24F8/108 文献下载
摘要：本申请涉及一种空气净化器，属于空气净化技术领域。本申请提出一种空气净化器，包括：壳体，设有进风部和出风部；风机，设置于所述壳体的内部，所述风机的吸风口与所述进风部对应，所述风机的排风口与所述出风部对应；净化装置，设置于所述壳体的内部；控制装置，所述控制装置分别与风机、所述净化装置电连接；电压转换器，电连接于所述控制装置和所述净化装置之间；电池，设置于所述壳体的内部，所述电池与所述控制装置电连接。该空气净化器不仅能够净化空气，而且携带方便，使用便携。
空气净化器

[发明专利]一种氧化镝粉体的制备方法-CN201811054342.6有效
发明人： 朱世清;余建勇;曾辉辉;张榕贵;赵德森 -专利权人：福建省长汀金龙稀土有限公司
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： C01F17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种氧化镝粉体的制备方法，制备过程包括：1)配制酸度为0.03mol/L‑1mol/L、氯化镝和/或硝酸镝的浓度为0.3mol/L‑1mol/L的含镝料液；2)配制碳酸根的浓度为0.3mol/L‑0.6mol/L、复合分散剂的浓度为0.0045mol/L‑0.08mol/L的去离子水混合溶液，所述复合分散剂包括浓度为0.002mol/L‑0.048mol/L的柠檬酸根；3)所述去离子水混合溶液边搅拌边滴加含镝料液，控制反应过程的温度为40℃‑50℃，得到白色沉淀物；4)白色沉淀物经过过滤、洗涤、烘干和灼烧，得到氧化镝粉体。此种氧化镝粉体粒径小、松装密度低、高度分散，团聚少。
一种氧化镝粉体制备方法

[实用新型]动物实验装置-CN201821876234.2有效
发明人：朱世杰;朱世清;田维毅;杨长福;蔡琨;王安军;罗亚非;唐中生;吴锋;李燕芬 -专利权人：贵阳中医学院
申请日： 2018-11-14 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： A61D7/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种动物实验装置。处理箱体内设置有超声雾化机构和过滤机构，过滤机构一端与动物箱体连接，另一端与超声雾化机构一端连接，超声雾化机构另一端与动物箱体连接，过滤机构用于将动物箱体内的输出的空气净化，超声雾化机构包括试剂添加盒，用于将试剂雾化输送至所述动物箱体内。解决了动物实验箱内环境不达标，对动物针刺麻醉时动物躁动不安，影响实验准确度的问题。通过在动物箱体内设置多个动物的多个置物槽与过滤机构连接，实现对动物箱体输出气体的进行过滤，再通过超声雾化机构向动物箱体内输送雾化的试剂对动物进行呼吸麻醉，避免生理活性干扰以及室内环境的影响，提高实验的准确度和真实性。
超声雾化过滤机构动物实验装置准确度箱体连接本实用新型空气净化处理箱体动物实验生理活性室内环境试剂添加试剂雾化输出气体一端连接置物槽雾化过滤麻醉真实性呼吸达标输出

[发明专利]一种从废弃镀镝钼板回收贵重稀土元素镝的方法-CN201610396419.2有效
发明人： 朱世清;喻小珍;傅志勤;曾辉辉 -专利权人：福建省长汀金龙稀土有限公司
申请日： 2016-06-07 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： C22B59/00 文献下载
摘要：本发明公开一种从废弃镀镝钼板回收贵重稀土元素镝的方法，采用以下步骤进行钼板用酸浸泡；过滤浸出液；过滤后的料液和沉淀剂进行沉淀反应后，用去离子水洗涤；沉淀物在琨道窑进行灼烧；灼烧后的氧化物用酸重新溶解后萃取分离。本发明不破坏现有稀土分离厂所使用的P507‑煤油萃取分离体系，对稀土中的Mo6+、Al3+、Fe3+去除效果明显，工艺简单、流程短、易实施。
一种废弃镀镝钼板回收贵重稀土元素方法

[发明专利]一种中心粒径20～60微米氧化钆的制备方法-CN201610403354.X有效
发明人： 朱世清;周晓宏;喻小珍;傅志勤;曾辉辉 -专利权人：福建省长汀金龙稀土有限公司
申请日： 2016-06-08 - 公布日： 2017-10-13 - 主分类号： C01F17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种中心粒径20～60微米氧化钆的制备方法，在反应器中加入酸性底水，将调节好酸度的氯化钆料液与草酸采用并流方式按化学计量比逐步加入反应器，控制反应温度50℃～80℃，反应完成后升温至100℃，保温6～10小时，控制母液终点酸度5～8mol/L，过滤洗涤、于850℃～950℃灼烧3小时，得到D5020～60μm大颗粒氧化钆粉体。此方法具有工艺简单，重现性好，无环保压力，产品非稀土杂质(Fe、Si、Ca、Cl、Na)含量少，能满足不同品位氧化钆对粒度控制的要求，极具工业化价值。
一种中心粒径 20 60 微米氧化制备方法

[实用新型]一种新型伸长黑板擦-CN200620131747.1无效
发明人： 朱世清 -专利权人： 朱世清
申请日： 2006-08-24 - 公布日： 2007-08-22 - 主分类号： B43L21/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型伸长黑板擦。按国际专利分类表(IPC)划分属于作业运输部，印刷分部，书写或绘图器具；办公用品大类，书写或绘图用品；书写或绘图辅助用品小类，黑板或石板的清洁装置大组，黑板小组技术领域。它是由黑板擦、座体、加长杆构成。由于本实用新型在技术方案中设计了带加长杆的板擦，所以实用性强，使用方便；其特征是黑板擦安装在座体的内凹位置，加长杆安装在座体位置。是一种很具有实用价值的一种新型伸长黑板擦。
一种新型伸长黑板擦

[实用新型]微型开瓶器-CN200420034479.2无效
发明人：朱佳;朱世清 -专利权人：朱佳
申请日： 2004-04-21 - 公布日： 2005-05-11 - 主分类号： B67B7/16 文献下载
摘要：本实用新型为一种专用于开启酒瓶、汽水瓶等的一次性金属瓶盖的小工具。将硬质材料的断面成型为“└”状，其向上一侧为开瓶部分，另一侧为手柄部分，开瓶部分长3～6毫米、宽3～12毫米，手柄部分长15～25毫米，开瓶部分具有由外向内倾斜的坡面。开瓶部分的刃口边可为直边、向内凹的曲边、向外凸的曲边等形状，也可带有一个或者一个以上的齿。使用时，将开瓶部分的刃口边嵌入金属瓶盖与瓶口间的间隙，用力向下按压手柄部分一两次，即可让金属瓶盖松动、轻易取下瓶盖。该工具体积小巧成本低廉，可以做成一次性使用式、附着于酒瓶或其包装物上一道出售，增强商品的市场竞争力；也可以做成长期使用的，便于附于钥匙扣上随身携带。
微型开瓶器

[实用新型]便携式油量计-CN00222374.0无效
发明人： 朱世清 -专利权人： 朱世清
申请日： 2000-02-22 - 公布日： 2000-12-27 - 主分类号： B60S5/02 文献下载
摘要：本实用新型为一种供机动车辆驾驶员现场加油时检测加油站的供油量是否短少的便携装置。结构一壳体的一侧与进油管连通而对侧与出油管连通,壳体内下部沿壳体轴向设有一叶轮轴,该叶轮轴的上端设有与回零式机械计数器的轴传动联结的齿轮组壳体的上端为计数显示屏。叶轮轴外可罩有一滤网,进油管端口内壁可衬设一口径逐渐收缩的弹性管。壳体内上部可同时装有一电子计数器。有益效果是使用本装置能防止消费者的权益被侵害。
便携式量计

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