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[发明专利]一种管线检测组件及爬行装置-CN202210349266.1在审
发明人：王迎初;贺骥;曾焕焕;桂仲成 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H04N23/695 文献下载
摘要：本发明公开一种管线检测组件及爬行装置，由于导轨部上至少部分沿管线圆周方向弯曲设置，随着光学模组在导轨部上运动，也相应的能够对光学模组的拍摄方向进行调节，光学模组从不同方向对管线进行拍摄，整个过程由一个光学模组完成拍摄，更有利于进行图像拼接，同时只需要一个光学模组即可对管线的不同角度进行拍摄，减少了设备成本。
一种管线检测组件爬行装置

[发明专利]图像采集方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质-CN202210349262.3在审
发明人：王迎初;贺骥;曾焕焕;桂仲成 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本申请提供一种图像采集方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取第二载体的速度偏离量，速度偏离量为第二载体相对于被拍摄物发生旋转的角速度；根据速度偏离量和第二载体预设的初始运动速度，确定第一载体的目标角速度；将第一载体的当前角速度调整至目标角速度，并控制图像传感器采集被拍摄物的图像。本申请提供的图像采集方法，通过获取承载第一载体的第二载体的速度偏离量，从而对第一载体进行旋转速度的调整，使得搭载在第一载体上的图像传感器可以在一个稳定的旋转速度下工作，提高了拍摄图像的质量。
图像采集方法装置终端设备计算机可读存储介质

[发明专利]图像采集方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质-CN202210348675.X在审
发明人：王迎初;贺骥;曾焕焕;桂仲成 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本申请提供一种图像采集方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取第二载体的速度偏离量；根据速度偏离量，控制图像传感器对被拍摄物的拍摄频率。本申请提供的图像采集方法，可以根据第二载体发生的旋转偏移，控制图像传感器的拍摄频率，避免图像传感器在叠加了第二载体的旋转偏移之后，初始拍摄频率无法有效的获取被拍摄的表面信息。故本身申请图像采集方法，可以提高获得图像的图像质量。
图像采集方法装置终端设备计算机可读存储介质

[实用新型]一种轨道车相机模块快速更换装置-CN202321007441.5有效
发明人： 曾焕焕;宋斌斌;郑斌;刘子阳;陈博;刘朝刚 -专利权人：上海圭目机器人有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轨道车相机模块快速更换装置，包括立柱，立柱的下端可拆卸安装在立柱底座上，立柱底座设置在轨道车的安装平台上，立柱的上端设置有安装区a，安装区a内可拆卸安装有轨道相机采集模块，立柱的顶端可拆卸安装有安装座，安装座设置在隧道相机采集模块的下表面。当需要更换隧道相机采集模块时，就将安装座拆下，并更换对应的隧道相机采集模块，更换轨道相机采集模块时先将其从安装区a取下，并更换对应的轨道相机采集模块，当隧道相机采集模块和轨道相机采集模块都需要更换时，直接将立柱从立柱底座取出，直接更换立柱，通过快速拆装来直接更换对应相机模块，从而达到适应不同工况的需求，避开了反复调试的繁琐。
一种轨道相机模块快速更换装置

[实用新型]一种用于轨道车的采集控制系统-CN202321030168.8有效
发明人：刘朝刚;宋斌斌;郑斌;刘子阳;陈博;曾焕焕 -专利权人：上海圭目机器人有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于轨道车的采集控制系统，包括运动控制系统、电源系统、采集控制模组、NAS和远程控制系统，电源系统用于给运动控制系统、采集控制模组、NAS和远程控制系统供电，且运动控制系统、NAS和远程控制系统均与采集控制模组电连接，运动控制系统用于控制轨道车的运动状态，NAS用于存储数据。本实用新型的有益效果是：工作人员可通过远程控制系统发送指令，使运动控制系统控制轨道车移动，从而带动采集控制模组对隧道的拱顶表观数据进行采集，并将信号处理后存储在NAS内，便于后续对数据进行分析，取代了人工巡检。
一种用于轨道采集控制系统

[发明专利]一种轨道检测车-CN202310477119.7在审
发明人： 曾焕焕;陈博;郑斌;刘朝刚;刘子阳 -专利权人：上海圭目机器人有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B61D15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道检测车，包括轨道车底盘，轨道车底盘的两侧设置有若干轨道轮，轨道轮在轨道上表面滚动，轨道车底盘上设置有固定导向机构和弹性导向机构，且固定导向机构和弹性导向机构位于轨道车底盘的异侧，固定导向机构和弹性导向机构均在轨道内侧壁上滚动，轨道车底盘的上表面安装有电子仓和电池组，电池组用于给电子仓供电。本发明的有益效果是：通过在轨道车底盘上设置固定导向机构和弹性导向机构，使其在轨道内侧壁上滚动，从而对轨道轮进行导向，避免轨道轮出现横向运动，进而防止车体脱轨，保证轨道车运行的稳定性，同时固定导向机构和弹性导向机构可适应轨道内测磨损而导致内测间距变化的场景。
一种轨道检测

[发明专利]一种基于智能机器人平台的隧道检测机械系统-CN202310089094.3在审
发明人：王云飞;桂仲成;钟新然;陈博;胥健;曾焕焕 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明涉及隧道检测技术领域，具体是一种基于智能机器人平台的隧道检测机械系统，包括轨道和检测机器人小车，所述检测机器人小车与轨道滑动连接，所述检测机器人小车包括设置于底部的底座和卡座，所述底座和卡座的外壁设置有连接机构，所述检测机器人小车的内壁两端均固定安装有气泵，所述气泵的一侧连接有分流管，所述分流管分为两部分，两部分所述分流管之间连接有软管，所述分流管的一侧外壁安装有多个喷气嘴，本发明在检测机器人小车行进的过程中，启动气泵间歇性的工作，气泵将气流通过分流管输送至喷气嘴喷出，最终在检测机器人小车行进的同时实现对轨道外壁的清理，避免杂质附着在轨道上影响检测机器人小车的运行。
一种基于智能机器人平台隧道检测机械系统

[发明专利]一种基于智能机器人平台的3D深度相机减振支撑结构及使用方法-CN202310091587.0在审
发明人：陈博;桂仲成;钟新然;王云飞;胥健;曾焕焕 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： F16F15/023 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能机器人平台的3D深度相机减振支撑结构及使用方法，涉及智能机器人平台技术领域，包括底座、3D深度相机和缓冲组件，所述底座顶部外壁开设有滑槽，所述滑槽内壁滑动连接有支撑组件，所述支撑组件包括滑动连接在滑槽内壁的滑座，所述滑座两侧内壁转动连接有同一个空心轴，所述空心轴弧形外壁固定连接有第一套筒，且第一套筒和空心轴连通。本发明能够当固定座下降的幅度过大时，第二套杆上升带动第二弹簧、缓冲杆和第二橡胶板上升，固定座和第二橡胶板接触，通过第二橡胶板的形变，对固定座直接提供缓冲，在第二弹簧的作用下，通过缓冲杆和第二橡胶板进一步对固定座提供缓冲。
一种基于智能机器人平台深度相机支撑结构使用方法

[发明专利]一种线阵相机图像校正方法-CN202211275388.7在审
发明人：邓勇军;桂仲成;肖唐杰;付钺;曾焕焕;梁乔 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种线阵相机图像校正方法，已知圆弧目标半径R、圆弧圆心在世界物理坐标系XOYw、相机靶面中心安装于圆弧中的坐标(X0，Y0)、相机轴线与XOYw的X轴偏转角α、线阵相机横向像素代表距离du和相机焦距f，S1：求取线阵相机光轴与圆弧的交点；S2：遍历像素点，得到每个点在圆弧上的交点，再得到其弧度角；S3：根据具体点和中心点的相对弧度角差，得到每个点在弧度上与中心与圆弧交点的距离，作为点在展开图中的相对位置；S4：根据每个点与中心点的距离重构图像。根据圆弧与相机成像模型的相对位姿关系，恢复图像像素点在客观物理空间内的坐标，根据坐标进行图像重构，从而可获得反映圆弧路径上目标的真实相对信息。
一种相机图像校正方法

[实用新型]一种水盘及空调-CN202221181564.6有效
发明人：黄佳刚;王文朋;曾焕焕;聂恩;张梓贤 -专利权人：广东申菱商用空调设备有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： F24F13/22 文献下载
摘要：本实用新型属于空调零部件技术领域，公开一种水盘及空调，水盘包括承载件和支撑板，承载件上间隔安装有多个横梁，热交器安装于横梁上，支撑板位于承载件的两侧，支撑板包括折弯部和固定部，固定部垂直于横梁并连接于承载件的两侧，折弯部连接于固定部的顶端并沿固定部背离承载件的一侧延伸，折弯部上开设有用于连接外部装置的连接孔，热交器抵接于承载件的侧壁；空调包括上述的水盘。热交器安装于横梁上并能够抵接于承载件的侧壁，不会与支撑板发生干涉，提高了空间利用率，从而能够安装更多的部件。
一种空调

[实用新型]一种组合式换热机组及空调-CN202221305208.0有效
发明人：聂恩;王文朋;曾焕焕;黄佳刚;张梓贤 -专利权人：广东申菱商用空调设备有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： F24F13/30 文献下载
摘要：本实用新型属于空调技术领域，公开一种组合式换热机组及空调，组合式换热机组包括第一热交换器、第二热交换器、变径管路和水盘，第二热交换器位于第一热交换器的下游，变径管路连通第一热交换器与第二热交换器相互靠近的两端，第一热交换器、第二热交换器和变径管路安装于水盘上；空调包括上述的组合式换热机组。第一热交换器与第二热交换器通过变径管路直接连通，第一热交换器和第二热交换器共用一个水盘，第二热交换器还能够为第一热交换器挡水，结构紧凑，整体体积小。
一种组合式机组空调

[实用新型]一种可调平的空调底座及组合式空调机组-CN202221337845.6有效
发明人：王文朋;曾焕焕;聂恩;黄佳刚;张梓贤 -专利权人：广东申菱商用空调设备有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： F24F3/00 文献下载
摘要：本实用新型属于空调技术领域，公开一种可调平的空调底座及组合式空调机组，可调平的空调底座包括底座和高度调节组件，用于容纳换热装置的箱体一一对应地连接于底座，高度调节组件包括螺帽和螺杆，底座上开设有让位孔，螺帽固定连接于底座并且螺帽的螺纹孔与让位孔相对设置，螺杆螺纹穿设于螺帽和让位孔并能够抵接于地面；组合式空调机组包括上述的可调平的空调底座。螺杆在螺帽内螺纹旋动，螺杆抵接于地面，从而使螺帽能够带着底座升降，进一步地，相邻两个连接于底座上的箱体能够相对升降直到对齐，高度调节组件的结构简单，操作便利，能够提高组合式空调机组的安装效率。
一种可调空调底座组合式机组

[实用新型]一种带新风预热的换热机组及空调-CN202221337876.1有效
发明人：聂恩;王文朋;曾焕焕;黄佳刚;张梓贤 -专利权人：广东申菱商用空调设备有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： F24D13/00 文献下载
摘要：本实用新型属于空调技术领域，公开一种带新风预热的换热机组及空调，带新风预热的换热机组包括风柜、加热风口组件、过滤器、热交器和风机，风柜开设有进风口和出风口，加热风口组件安装于风柜的进风口，沿进风口到出风口的方向，风柜内依次安装有过滤器、热交器和风机；空调包括上述的带新风预热的换热机组。加热风口组件直接安装于进风口，便于安装和检修，结构紧凑，并且此时的加热风口组件离风柜内的其他部件距离较远，不会有烧毁风柜内其他部件的风险。
一种新风预热机组空调

[实用新型]一种降噪换热机组及空调-CN202221260965.0有效
发明人：黄佳刚;王文朋;曾焕焕;聂恩;张梓贤 -专利权人：广东申菱商用空调设备有限公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： F24F13/24 文献下载
摘要：本实用新型属于空调技术领域，公开一种降噪换热机组及空调，降噪换热机组包括箱体、过滤器、风机、热交器、V型板和第一消声板，箱体上开设有进风口和出风口，过滤器安装于箱体的进风口，风机安装于箱体内并连通于出风口，热交器安装于箱体内并位于过滤器与风机之间，多块V型板均匀安装于箱体内并位于过滤器与热交器之间，V型板的截面设置为V型，V型板的尖角端朝向过滤器，V型板的开口端朝向热交器，第一消声板贴附于V型板背离过滤器的一侧。一方面，V型板能够均匀分散从进风口进入的气流，另一方面，V型板背部的第一消声板能够吸收从风机向过滤器传导的噪声，V型板和第一消声板组成的降噪结构的结构简单，能够降低空调的噪声。
一种降噪换热机组空调

[实用新型]一种换热装置及空调-CN202221202051.9有效
发明人：黄佳刚;王文朋;曾焕焕;聂恩;张梓贤 -专利权人：广东申菱商用空调设备有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： F24F1/06 文献下载
摘要：本实用新型属于空调技术领域，公开一种换热装置及空调，换热装置包括箱体、安装组件、热交器和风机，吊顶固定块设置于箱体上，安装组件与吊顶固定块连接，热交器和风机均固定于安装组件。由于吊顶固定块能够与建筑物安装以支撑换热装置，热交器和风机均通过安装组件连接于吊顶固定块，从而支撑于外部建筑物，减少了风机向箱体传递的振动，进而能够减少噪声。
一种装置空调

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