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[发明专利]非圆齿轮驱动的双质体冲击式管道机器人及运动建模方法-CN202110821863.5有效
发明人：刘大伟;卢佳芮;曹悦彤 -专利权人：燕山大学
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明提供一种非圆齿轮驱动的双质体冲击式管道机器人及运动建模方法，管道机器人包括电机、一对非圆齿轮、一对同步圆齿轮、两个偏心块和外部壳体，电机输出轴与主动非圆齿轮固定连接，从动非圆齿轮与同步圆齿轮中的一个连接，两个同步圆齿轮分别与偏心块连接，两个偏心块形状相同，且保持对心旋转，外部壳体与管道内壁保持弹性接触。本发明提出的双质体冲击式管道机器人动力系统完全密封，不需要外部驱动部件，其尺寸、密封、耐腐蚀等性能更有优势，不但具有在普通管道环境下行走的能力，也具有在输送腐蚀、易燃介质或直径较小的特种管道系统中高效率运行的能力。
齿轮驱动质体冲击管道机器人运动建模方法

[发明专利]一种多路况可变形行走车轮-CN202011126733.1有效
发明人：任廷志;郝晓超;韩增瑞;冯永龙;王泽涛;宋泽广;吴静;王兴;尚书伊;曹悦彤 -专利权人：燕山大学
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多路况可变形行走车轮，包括动力输入轴、第一小径轮、补充轮组件、第二小径轮、大径轮组件、大径轮驱动组件、盘形轮盖和圆形导轨；所述动力输入轴设置在第一小径轮后侧圆心处，所述第二小径轮设置在第一小径轮前端，所述补充轮组件设置在第一小径轮和第二小径轮之间，所述补充轮组件与第二小径轮径向滑动连接；所述大径轮组件与大径轮驱动组件径向滑动连接，所述大径轮驱动组件与第二小径轮轴向滑动连接；所述盘形轮盖内圆周设置有内啮合齿轮，所述大径轮驱动组件与内啮合齿轮啮合；所述圆形导轨滑动连接在盘形轮盖圆周外侧。本发明具有三种车轮形态，可依据路况随意切换，在不降低车辆灵活性的前提下，有效提高车辆的通过能力。
一种路况变形行走车轮