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[发明专利]用于空间机械臂维修产品的转移装置-CN202211391884.9在审
发明人：冉江南;朱超;孔旭;曹子振;曾磊;黄鹏浩 -专利权人：天津航天机电设备研究所
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明提供了用于空间机械臂维修产品的转移装置，包括扶手夹持机构和柔性阻尼机构，柔性阻尼机构包括端部单球铰关节、端部双球铰关节和若干中部单球铰关节，多个中部单球铰关节互相活动连接后形成条状结构，条状结构的两端分别活动连接至端部单球铰关节、端部双球铰关节，端部单球铰关节、端部双球铰关节分别与一个扶手加持机构连接，为扶手加持机构提供多自由度的调节，扶手夹持机构用于连接接口扶手。本发明所述的用于空间机械臂维修产品的转移装置，解决了空间机械臂故障时大范围转移不稳定的难题，具有快速固定、多自由度转动、提供阻尼力等特点。
用于空间机械维修产品转移装置

[发明专利]基于有限元分析的变厚度圆锥筒质心漂移量计算方法-CN202010831364.X有效
发明人： 曹子振;李占芯;冉江南;韩佩彤 -专利权人：天津航天机电设备研究所
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明提供了基于有限元分析的变厚度圆锥筒质心漂移量计算方法，属于结构有限元分析领域，包括以下步骤，S1、建立变厚度圆锥筒的壳截面；S2、建立二次开发程序，提取变形前网格节点，将四边形单元离散成三角形单元；S3、建立局部坐标系O'X'Y'Z'；S4、建立局部坐标系和整体坐标系的坐标转换矩阵M1，获取局部坐标系下壳截面厚度随空间坐标变化的函数g(x',y',z',δ)＝0；S5、获得三角形单元的体积，应用质心公式计算变形前结构整体质心；S6、确定变形后三角形单元的局部坐标系O"X"Y"Z"；S7、应用空间距离公式计算变形前后结构整体质心漂移量。本发明横向刚度得到了加强，降低气浮台干扰力矩。
基于有限元分析厚度圆锥质心漂移计算方法

[实用新型]可换头的加长内六角扳手-CN202022702563.9有效
发明人：李志勇;曹子振;盆洪民 -专利权人：天津航天机电设备研究所
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B25B13/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了可换头的加长内六角扳手，属于五金工具领域，包括依次设置的加长杆、定位块和锁紧螺母，所述定位块对扳手的柄部进行定位，所述定位块通过锁紧螺母固定在所述加长杆的一端，扳手的操作端穿过锁紧螺母后向远离加长杆的一端延伸设置；所述定位块的中部设有定位槽，对扳手进行周向定位，所述定位块的外边缘设有第二楔形槽，对扳手柄部的端部进行支撑定位，所述加长杆贯穿定位块后与锁紧螺母配合。本实用新型使用方便可靠，通用性强。
可换头加长六角扳手

[实用新型]一种针对盲孔安装钢丝螺套的断尾取尾器-CN201921242840.3有效
发明人：李志勇;曹子振;李占芯 -专利权人：天津航天机电设备研究所
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B25B27/18 文献下载
摘要：本实用新型创造提供了一种针对盲孔安装钢丝螺套的断尾取尾器，包括断尾杆及定位杆，断尾杆及定位杆紧贴形成一圆柱形杆结构；所述断尾杆在其前端面设有凸块，凸块的左侧面凸出有断尾块，断尾块和断尾杆前端面形成插装直柄部的断尾槽；所述定位杆前端面开设有和断尾槽对应定位槽，直柄部由断尾槽穿出后伸入至定位槽内，该定位槽槽底和断尾杆前端面平齐设置。本实用新型创造所述的断尾取尾器，设置了和尾柄对应的限位、插装、定位及勾取结构，实现对尾柄准确装夹进断尾槽和定位槽内，然后通过外力将该尾柄拉断，折断后尾柄由断尾块勾取限定在断尾槽内，保证了该尾柄的顺利取出，适用于盲孔内钢丝螺套安装后断尾作业需求，具有很强的实用性。
一种针对安装钢丝断尾取尾器

[实用新型]一种旋转开关-CN201920887273.0有效
发明人：冉江南;曹子振;高奔;胡维纲 -专利权人：天津航天机电设备研究所
申请日： 2019-06-13 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： H01H19/10 文献下载
摘要：本实用新型创造提供了一种旋转开关，包括绝缘基座、端盖，端盖为导电件，绝缘基座上设有旋转单元，该旋转单元包括触点阻尼，为导电件，数量为n个(n≥2)，圆周方向均匀布置在该绝缘基座上，导电环周向活动套装在绝缘基座上，导电环内圈设有一导电凸台，电流经过一个触点阻尼‑‑‑导电凸台‑‑‑导电环‑‑‑端盖传递；触点切换套，为绝缘件，其设有和导电凸台对应的缺口部，剩余的n‑1个触点阻尼触头全部紧贴该触点切换套内侧面。本发明创造所述的一种旋转开关，实现径向布局的触点及相应的机构构成的旋转开关，该旋转开关结构能够实现多级开关轴向串联，其结构紧凑，占用空间较小，解决了受限空间下，多类多级参数的调控。
绝缘基座触点导电凸台旋转开关端盖触点切换旋转单元导电环导电件旋转开关结构本实用新型多级开关活动套装径向布局均匀布置受限空间占用空间绝缘件缺口部触头导电环周内圈轴向紧贴串联侧面传递调控

[发明专利]一种针对盲孔安装钢丝螺套的断尾取尾器-CN201910711211.9在审
发明人：李志勇;曹子振;李占芯 -专利权人：天津航天机电设备研究所
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： B25B27/18 文献下载
摘要：本发明创造提供了一种针对盲孔安装钢丝螺套的断尾取尾器，包括断尾杆及定位杆，断尾杆及定位杆紧贴形成一圆柱形杆结构；所述断尾杆在其前端面设有凸块，凸块的左侧面凸出有断尾块，断尾块和断尾杆前端面形成插装直柄部的断尾槽；所述定位杆前端面开设有和断尾槽对应定位槽，直柄部由断尾槽穿出后伸入至定位槽内，该定位槽槽底和断尾杆前端面平齐设置。本发明创造所述的断尾取尾器，设置了和尾柄对应的限位、插装、定位及勾取结构，实现对尾柄准确装夹进断尾槽和定位槽内，然后通过外力将该尾柄拉断，折断后尾柄由断尾块勾取限定在断尾槽内，保证了该尾柄的顺利取出，适用于盲孔内钢丝螺套安装后断尾作业需求，具有很强的实用性。
断尾前端面尾柄定位槽定位杆盲孔尾器钢丝螺套插装凸块直柄凸出定位槽槽平齐设置圆柱形杆作业需求内钢丝左侧面折断穿出拉断螺套伸入限位装夹紧贴取出保证

[发明专利]一种旋转开关-CN201910511097.5在审
发明人：冉江南;曹子振;高奔;胡维纲 -专利权人：天津航天机电设备研究所
申请日： 2019-06-13 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： H01H19/10 文献下载
摘要：本发明创造提供了一种旋转开关，包括绝缘基座、端盖，端盖为导电件，绝缘基座上设有旋转单元，该旋转单元包括触点阻尼，为导电件，数量为n个(n≥2)，圆周方向均匀布置在该绝缘基座上，导电环周向活动套装在绝缘基座上，导电环内圈设有一导电凸台，电流经过一个触点阻尼‑‑导电凸台‑‑导电环‑‑端盖传递；触点切换套，为绝缘件，其设有和导电凸台对应的缺口部，剩余的n‑1个触点阻尼触头全部紧贴该触点切换套内侧面。本发明创造所述的一种旋转开关，实现径向布局的触点及相应的机构构成的旋转开关，该旋转开关结构能够实现多级开关轴向串联，其结构紧凑，占用空间较小，解决了受限空间下，多类多级参数的调控。
绝缘基座旋转开关触点导电凸台端盖触点切换旋转单元导电环导电件旋转开关结构多级开关活动套装径向布局均匀布置受限空间占用空间绝缘件缺口部触头导电环周内圈轴向紧贴串联侧面传递调控

[实用新型]一种基于USB的便携式太空教具-CN201721224158.2有效
发明人：杨芳;石光达;孟建民;曹子振 -专利权人：天津航天机电设备研究所
申请日： 2017-09-22 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： G09B23/38 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于USB的便携式太空教具，包括外壳、封装壳和盖板，外壳为一端开口的空腔结构，盖板可拆卸的封盖在外壳的一开口端，封装壳可拆卸设置在外壳内部；封装壳的内空间为生长室，用作植物生长的空间；在外壳内部的封装壳一侧设有PCB板，PCB板通过USB接口与外置5V电源连接，在PCB板上布置有微型摄像头和LED光照组件，在LED光照组件的中部设有微型摄像头；在外壳内部的封装壳的另一侧设有微型水泵和水袋槽，在外壳的壳壁上设有风扇；在封装壳上设有根基盘，根基盘上设有若干根基槽；本实用新型方便携带、体积小、重量轻、成本低、接口简单，能在空间站无人照料的情况下，为植物在空间站实验舱内生长提供必要条件。
封装壳外壳内部本实用新型微型摄像头光照组件盖板根基教具太空可拆卸设置可拆卸的空腔结构微型水泵一端开口开口端内空间生长室实验舱体积小重量轻风扇封盖壳壁水袋外置必要条件携带生长

[发明专利]一种基于USB的便携式太空教具-CN201710868593.7在审
发明人：杨芳;石光达;孟建民;曹子振 -专利权人：天津航天机电设备研究所
申请日： 2017-09-22 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： G09B23/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于USB的便携式太空教具，包括外壳、封装壳和盖板，外壳为一端开口的空腔结构，盖板可拆卸的封盖在外壳的一开口端，封装壳可拆卸设置在外壳内部；封装壳的内空间为生长室，用作植物生长的空间；在外壳内部的封装壳一侧设有PCB板，PCB板通过USB接口与外置5V电源连接，在PCB板上布置有微型摄像头和LED光照组件，在LED光照组件的中部设有微型摄像头；在外壳内部的封装壳的另一侧设有微型水泵和水袋槽，在外壳的壳壁上设有风扇；在封装壳上设有根基盘，根基盘上设有若干根基槽；本发明方便携带、体积小、重量轻、成本低、接口简单，能在空间站无人照料的情况下，为植物在空间站实验舱内生长提供必要条件。
一种基于 usb 便携式太空教具

[发明专利]一种连杆机构锁紧的铰链-CN201510382610.7有效
发明人： 曹子振;王琨;许广兵;冉江南 -专利权人：天津航天机电设备研究所
申请日： 2015-07-02 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： F16C11/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种连杆机构锁紧的铰链，其包括第一四连杆机构和第二四连杆机构；第一四连杆机构包括第一铰链座以及置于第一铰链座下方的第一平面涡卷弹簧、第一两轴连杆和第一三轴连杆；第二四连杆机构包括第二铰链座以及置于第二铰链座下方的第二平面涡卷弹簧、第二两轴连杆和第二三轴连杆，所述第二平面涡卷弹簧的内端与第二铰链座固连，其外端与所述第二两轴连杆固连。本发明所述的第一四连杆机构和第二四连杆机构的结合设计组成的铰链，通过上述的两个四连杆机构就可以保证天线在展开后其发射面不会有突出物，同时两个天线模块间无间隙。
一种连杆机构铰链

[实用新型]一种自适应悬吊机构-CN201521013371.X有效
发明人：赵建飞;曹子振;陈明;姜水清 -专利权人：天津航天机电设备研究所
申请日： 2015-12-08 - 公布日： 2016-07-06 - 主分类号： G09B23/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种自适应悬吊机构，包括连接半座、侧倾连接半座、侧倾俯仰件、俯仰避让件和自旋件，自旋件的连接端与悬吊索相连；俯仰避让件的俯仰端与侧倾俯仰件的俯仰端相连，可同轴旋转构成俯仰关节，保证俯仰关节可在竖直面内做俯仰运动，俯仰避让件的自旋连接端与自旋件相连构成旋转关节，保证俯仰避让件可绕自旋件水平转动；侧倾俯仰件的侧倾端与侧倾连接半座的侧倾半座端相连构成侧倾关节，适应竖直面内臂杆侧倾旋转；连接半座与侧倾连接半座的连接半座端配合使用固连在臂杆上。通过多个具有单自由度的关节机构组合使用达到多自由度，实现对机械臂旋转的自适应，利用适应运动空间的结构避让构型来实现空间避让，以自动适应机械臂运动。
一种自适应悬吊机构

[发明专利]一种自适应悬吊机构-CN201510900575.3在审
发明人：赵建飞;曹子振;陈明;姜水清 -专利权人：天津航天机电设备研究所
申请日： 2015-12-08 - 公布日： 2016-02-17 - 主分类号： G09B23/08 文献下载
摘要：本发明提供一种自适应悬吊机构，包括连接半座、侧倾连接半座、侧倾俯仰件、俯仰避让件和自旋件，自旋件的连接端与悬吊索相连；俯仰避让件的俯仰端与侧倾俯仰件的俯仰端相连，可同轴旋转构成俯仰关节，保证俯仰关节可在竖直面内做俯仰运动，俯仰避让件的自旋连接端与自旋件相连构成旋转关节，保证俯仰避让件可绕自旋件水平转动；侧倾俯仰件的侧倾端与侧倾连接半座的侧倾半座端相连构成侧倾关节，适应竖直面内臂杆侧倾旋转；连接半座与侧倾连接半座的连接半座端配合使用固连在臂杆上。通过多个具有单自由度的关节机构组合使用达到多自由度，实现对机械臂旋转的自适应，利用适应运动空间的结构避让构型来实现空间避让，以自动适应机械臂运动。
一种自适应悬吊机构

[实用新型]一种连杆机构锁紧的铰链-CN201520469866.7有效
发明人： 曹子振;王琨;许广兵;冉江南 -专利权人：天津航天机电设备研究所
申请日： 2015-07-02 - 公布日： 2015-12-09 - 主分类号： F16C11/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种连杆机构锁紧的铰链，其包括第一四连杆机构和第二四连杆机构；第一四连杆机构包括第一铰链座以及置于第一铰链座下方的第一平面涡卷弹簧、第一两轴连杆和第一三轴连杆；第二四连杆机构包括第二铰链座以及置于第二铰链座下方的第二平面涡卷弹簧、第二两轴连杆和第二三轴连杆，所述第二平面涡卷弹簧的内端与第二铰链座固连，其外端与所述第二两轴连杆固连。本实用新型所述的第一四连杆机构和第二四连杆机构的结合设计组成的铰链，通过上述的两个四连杆机构就可以保证天线在展开后其发射面不会有突出物，同时两个天线模块间无间隙。
一种连杆机构铰链

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