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[发明专利]清洁试剂的播撒控制方法、装置、水池机器人及存储介质-CN202310839568.1在审
发明人：张石磊 -专利权人： 星迈创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请公开了一种清洁试剂的播撒控制方法、装置、水池机器人及存储介质，应用于水池机器人，所述方法包括：获取水池机器人的目标容器内盛放的清洁试剂的当前试剂量；在当前试剂量大于或等于目标试剂量的情况下，控制水池机器人进入待清洁水域运行；目标试剂量用于指示水池机器人清洁待清洁水域所需的清洁试剂的试剂量；获取当前清洁周期内水池机器人在待清洁水域中的运行数据；在运行数据满足预设运行数据的情况下，控制水池机器人播撒清洁试剂；本申请中清洁试剂的播撒控制方法，不仅可以对待清洁水域的清洁更充分更彻底，而且可以简化清洁程序，有效提高清洁效率。
清洁试剂播撒控制方法装置水池机器人存储介质

[发明专利]水池机器人的移动方法、存储介质及水池机器人-CN202310904651.2在审
发明人：张石磊 -专利权人： 星迈创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种水池机器人的移动方法、存储介质及水池机器人。涉及机器人技术领域。该水池机器人的移动方法包括：接收遥控设备在预设时间段内持续发送的多个行驶指令，其中，行驶指令至少用于指示水池机器人的行驶方向；根据所述多个行驶指令控制所述水池机器人从当前所在的存水池中的第二位置移动至所述第一位置，其中，第一位置为存水池中与第二位置不同的位置。解决了相关技术中尚无控制水池机器人从存水池中的任一位置移动至待到达位置的技术方案的问题。
水池机器人移动方法存储介质

[发明专利]一种水中自动撒播装置-CN202380010036.5在审
发明人：张石磊 -专利权人： 星迈创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： C02F1/00 文献下载
摘要：本说明书实施例提供一种水中自动撒播装置。所述水中自动撒播装置用于在水体中进行药剂撒播，所述水中自动撒播装置包括：存储模块，用于存储待撒播药剂；驱动模块，与所述存储模块连接，用于驱使所述待撒播药剂离开所述存储模块；药剂出口，用于作为所述待撒播药剂离开所述存储模块后进入液体中的出口；行走模块，用于带动所述水中自动撒播装置在水体中按照行走路线运动；控制模块，与所述驱动模块以及所述行走模块信号连接，用于控制所述驱动模块以及所述行走模块。
一种水中自动撒播装置

[发明专利]水池机器人的控制方法及存储介质、水池机器人-CN202310961644.6在审
发明人：张石磊 -专利权人： 星迈创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种水池机器人的控制方法及存储介质、水池机器人，该方法包括：在水池机器人在目标水域中从按照第一控制模式运行切换至按照第二控制模式运行时，根据运行信息判断水池机器人在目标水域中的当前位置是否丢失；根据判断结果确定水池机器人在目标水域中的运行路线。通过本申请，解决了相关技术中在水池机器人从遥控控制模式切换回自动控制模式时，水池机器人的位置会丢失，导致水池机器人运行的路线混乱，工作效率较低的问题，达到有效提高水域中的水池机器人的工作效率的效果。
水池机器人控制方法存储介质

[发明专利]水池机器人的位置确定方法及水池机器人-CN202310847161.3在审
发明人：张石磊 -专利权人： 星迈创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种水池机器人的位置确定方法及水池机器人，该方法包括：水池机器人在目标水池中运行时，通过水池机器人上设置的目标传感器采集目标点云；使用目标点云与预设的栅格地图进行匹配，得到水池机器人在目标水池中的位置，其中，栅格地图是使用水池机器人预先在目标水池中采集到的点云建立得到的地图。通过本发明，解决了相关技术中存在的水池机器人在自身位置丢失之后无法确定水池机器人在水池中的位置的问题。
水池机器人位置确定方法

[发明专利]水面建图方法、存储介质及水池机器人-CN202311006743.5在审
发明人：张石磊 -专利权人： 星迈创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种水面建图方法、存储介质及水池机器人，其中，该方法包括：在控制水池机器人在目标水池的水面沿边行走、且未完成预定的沿边行走路径的情况下，获取一组位置数据和一组超声波数据，其中，一组位置数据包含水池机器人在水面沿边行走过程中的N个时刻的位置数据，一组超声波数据包括水池机器人在N个时刻中的每个时刻向预定方向发出超声波信号后所接收到的反射信号的数据；根据一组位置数据和一组超声波数据，构建目标水池的水面的目标地图。通过本发明实施例，解决了相关技术中存在的水池机器人不具备水面定位和建图功能的技术问题。
水面方法存储介质水池机器人

[发明专利]控制水池机器人运行的方法、装置、存储介质、电子设备-CN202310980311.8在审
发明人：张石磊 -专利权人： 星迈创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供了控制水池机器人运行的方法、装置、存储介质、电子设备，其中，该方法包括：在水池机器人在目标水域中运行的过程中，实时获取水池机器人的剩余电量；在剩余电量小于第一目标电量的情况下，确定水池机器人当前的位置信息，并控制水池机器人进行充电；在水池机器人充电后的电量大于第二目标电量的情况下，按照位置信息控制水池机器人运行至目标位置；在水池机器人运行至目标位置的情况下，控制水池机器人在剩余目标任务中执行目标操作。通过本发明，解决了相关技术中水池机器人在返回充电后无法恢复到原来的工作位置，导致工作效率低的问题。
控制水池机器人运行方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种目标操作的执行方法、装置、存储介质及水池机器人-CN202310753125.0在审
发明人：张石磊 -专利权人： 星迈创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种目标操作的执行方法、装置、存储介质及水池机器人，其中，该方法包括：获取位于目标水域内的水池机器人所拍摄到的所述目标水域内的图像信息；对所述图像信息进行分析，得到分析结果；在确定所述分析结果用于指示所述目标水域内存在目标对象，且所述目标对象存在目标行为的情况下，控制所述水池机器人执行与所述目标行为对应的目标操作，其中，所述目标对象的类型为预定类型。通过本申请，解决了在复杂情境下水池机器人无法识别目标水域中目标对象，进而可能造成安全风险的问题，有效提高水池机器人在执行操作时的灵活性。
一种目标操作执行方法装置存储介质水池机器人

[发明专利]水线的清扫方法及水池清洁机器人-CN202310714310.9在审
发明人：张石磊 -专利权人： 星迈创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： E04H4/16 文献下载
摘要：本发明涉及水池清洁机器人技术领域，尤其涉及一种水线的清扫方法及水池清洁机器人。该水线的清扫方法包括：在检测到水池清洁机器人从水下到达水线位置的情况下，将水池清洁机器人调节至目标状态，其中，目标状态为水池清洁机器人的第一部分位于水线之上以及第二部分位于水线之下的状态；控制水池清洁机器人在目标状态下对包含水线的目标区域进行清扫。通过本发明实施例，解决了相关技术中存在对水池侧壁水线位置的附近区域清扫效果不佳的问题。
水线清扫方法水池清洁机器人

[发明专利]一种水池机器人的控制方法、存储介质-CN202310714283.5在审
发明人：张石磊 -专利权人： 星迈创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： E04H4/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供了水池机器人的控制方法、存储介质，其中，该方法包括：在水池机器人在目标水域中的水面沿第一方向执行目标操作的过程中，获取水池机器人与障碍物之间的第一距离；在第一距离小于第一阈值的情况下，确定水池机器人的第一旋转角度；控制水池机器人转动第一旋转角度至第二方向，并沿第二方向执行目标操作；在水池机器人在第二方向执行目标操作的时间满足预设时间的情况下或者，在水池机器人在第二方向执行目标操作的距离满足预设距离的情况下，确定水池机器人的第二旋转角度，并控制水池机器人转动第二旋转角度至第一方向并沿第一方向执行目标操作。通过本申请，解决了水池机器人清洁效率低的问题，进而达到了提高水池机器人清洁效率的效果。
一种水池机器人控制方法存储介质

[发明专利]一种目标地图建立方法、存储介质及水池机器人-CN202310862067.5在审
发明人：张石磊 -专利权人： 星迈创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种目标地图建立方法、存储介质及水池机器人，其中，该方法包括：在确定沿目标水域边界运行的水池机器人在所述目标水域内探测到目标障碍物的情况下，获取所述目标障碍物与所述水池机器人的相对位置关系，以及，所述水池机器人在探测到所述目标障碍物的目标时刻下的第一位置；基于所述相对位置关系以及所述水池机器人在所述目标时刻下的第一位置确定所述目标障碍物的第二位置；基于所述目标障碍物的第二位置构建所述目标水域的目标地图。通过本申请，可以解决水池机器人缺少建图定位功能的问题，达到提高水池机器人建图效率的效果。
一种目标地图建立方法存储介质水池机器人

[发明专利]控制机器人移动的方法-CN202310665144.8在审
发明人：张石磊 -专利权人： 星迈创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种控制机器人移动的方法，包括：在机器人对泳池的第一墙面进行清洁时，控制机器人在第一路径上分别沿两个相反方向依次进行移动；当所述机器人完成在所述第一路径上的移动时，控制机器人到达第二路径，第二路径与第一路径平行，且第二路径与第一路径相邻；控制机器人在第二路径上分别沿两个相反方向依次进行移动。通过本发明，解决了人工对泳池进行清洁效率低的问题。
控制机器人移动方法

[发明专利]控制目标物质释放的方法及目标物质释放组件-CN202310671769.5在审
发明人：张石磊 -专利权人： 星迈创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： E04H4/12 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种控制目标物质释放的方法及目标物质释放组件，该方法包括：在水池机器人在预设水域中运行的过程中，实时获取水池机器人的坐标位置；在基于坐标位置确定水池机器人到达预设水域中的目标水域时，获取目标水域对应的目标物质的目标释放信息，其中，目标释放信息中包括以下至少之一：向目标水域释放目标物质的总量，目标物质的类型，向目标水域释放目标物质的速率，向目标水域释放目标物质的时长，向目标水域释放目标物质的次数；基于目标释放信息，控制水池机器人在目标水域释放目标物质。通过本申请，解决了相关技术中水域中播撒目标物质精准率低的问题，达到可以将目标物质快速、精准的释放在水域中的效果。
控制目标物质释放方法组件

[发明专利]水池机器人的控制方法、装置、存储介质及水池机器人-CN202310768678.3在审
发明人：张石磊 -专利权人： 星迈创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种水池机器人的控制方法、装置、存储介质及水池机器人，其中，该方法包括：获取水池机器人拍摄到的目标水域的图像信息，其中，水池机器人在目标水域中运行；分析图像信息以确定分析结果；在分析结果用于指示目标水域存在目标对象的情况下，确定目标对象的目标位置，并控制水池机器人运行至目标位置，执行与目标对象的类型对应的目标操作。通过本申请，解决了相关技术中水池机器人对特定对象的操作效率低下的问题，达到了提高操作效率的效果。
水池机器人控制方法装置存储介质

[发明专利]控制机器人移动的方法-CN202310768696.1在审
发明人：张石磊 -专利权人： 星迈创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种控制机器人移动的方法，包括：根据目标水池中池底的边界信息，创建池底的轮廓地图；使用所述轮廓地图对所述目标水池的池底进行路径规划，得到所述池底的规划路径，其中，所述池底的规划路径包括多条往返平行的路径，所述池底的规划路径覆盖所述目标水池的池底；控制机器人按照规划路径进行移动，并在移动过程中对池底进行清洁。通过本发明，解决了人工对水池进行清洁效率低的问题，进而达到了提高水池的清洁效率的效果。
控制机器人移动方法

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