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[实用新型]用于电动夹爪的驱动装置及电动夹爪-CN202320808558.7有效
发明人：田军;刘耀俊;方俊骅;严志明;杨金宸;蔡飞 -专利权人：慧灵科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及电动夹爪技术领域，涉及一种用于电动夹爪的驱动装置及电动夹爪。驱动装置包括承载结构、驱动组件和移动组件；驱动组件包括驱动电机和移动机构，驱动电机动力连接于移动机构；移动组件包括连接架和夹爪基座，夹爪基座与移动腔滑动配合，连接架的一端固定连接于夹爪基座，连接架的另一端活动连接于移动机构，夹爪基座用于与电动夹爪的夹爪体连接。在本实施例的驱动装置中，通过将连接架与夹爪基座固定连接以及将连接架与移动机构活动连接，可以使本实施例的驱动装置中作用于移动机构上反作用力的力臂长度缩短，以达到有效降低移动机构受到的径向作用力的目的，从而改善移动机构中心轴线相较于夹爪基座移动方向之间的偏移量。
用于电动驱动装置

[发明专利]一种基于双芯片系统的单接口通信方法、系统及存储介质-CN202310276732.2在审
发明人：刘耀俊;方俊骅;田军;严志明;郑志强 -专利权人：慧灵科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06F9/54 文献下载
摘要：本发明涉及机器人无线控制、通讯技术领域，提供一种基于双芯片系统的单接口通信方法、系统及存储介质，基于机器人控制的需求，设置单接口通信方法，在第一设备检测到自身所属的命令帧时，直接进行处理分析返回执行结果；在检测到第二设备所属的命令帧时，通过同步传输将命令帧同步至第二设备，并将第二设备的执行结果同步至第一设备进行结果反馈。一方面可减少外部接口数量，在减少接线、接口，优化装置结构、降低成本；另一方面，通过第一设备对命令帧的同步传输、第二设备对执行结果的同步传输，可将外部设备发送的命令帧实时发送至第一设备和/或第二设备，以缩短通信周期，提高该场景下机器人的通信效率、稳定性和反应灵敏度。
一种基于芯片系统接口通信方法存储介质

[发明专利]设备控制方法、系统、计算机设备及存储介质-CN202211637063.9在审
发明人：田军;方俊骅;马吉宏;张旭伟;刘钊 -专利权人：慧灵科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提出一种设备控制系统包括：服务器与交互装置；服务器与交互装置以及外部设备组连接；服务器包含存储模块、控制模块、第一数据传输模块与第二数据传输模块；外部设备组包括至少一个子外部设备组，一个子外部设备组包括至少一台外部设备；存储模块存储多个功能块，一个功能块对应至少一个子外部设备组；功能块存储驱动参数；控制模块通过第一数据传输模块与外部设备组连接；控制模块通过第二数据传输模块与交互装置连接；交互装置获取用户的设备操作指令，控制模块调用与设备操作指令对应的至少一个功能块，并基于至少一个功能块存储的驱动参数从外部设备组中确定至少一个子外部设备组中的至少一台外部设备进行驱动控制。
设备控制方法系统计算机存储介质

[实用新型]电压转换电路-CN202222242660.3有效
发明人：田军;刘耀俊;朱辉煌;方俊骅 -专利权人：慧灵科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： H02M1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电压转换电路，包括：第一电压转换电路、第二电压转换电路、第三电压转换电路和反馈电路。本申请的第一电压转换电路可将外部电源的第一电压转换为第二电压，第二电压转换电路可将第二电压转换为第三电压，第三电压转换电路可将第三电压转换为第四电压，第二电压、第三电压和第四电压可为不同的设备进行供电，同时，反馈电路可实时检测第一电压转换电路输出的第二电压，并将第二电压传输给第一电压转换电路，以使第一电压转换电路能够监控其输出的电压值，有效的保证了其使用效率。
电压转换电路

[发明专利]永磁同步电机参数辨识方法及装置-CN202211355177.4在审
发明人：田军;方俊骅;刘耀俊;严志明;邓驰 -专利权人：慧灵科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： H02P8/12 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种永磁同步电机参数辨识方法，方法包括：获取步进电机的电流环的电流曲线；根据电流环的电流曲线和预设电流的正弦波曲线构成的包闭面积得到第一面积；根据第一面积得到阶跃系数；根据阶跃系数得到电流变换函数；根据电流变换函数调整步进电机的电流。本发明实施例还公开了一种永磁同步电机参数辨识装置。
永磁同步电机参数辨识方法装置

[发明专利]机械臂控制电路-CN202211018598.8在审
发明人：田军;刘耀俊;朱辉煌;方俊骅 -专利权人：慧灵科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂控制电路，包括：主控电路，输出端与信号传输电路和数据加密电路连接；信号传输电路，输出端与机械臂驱动电路连接；USB调试电路，输入端与USB设备连接，输出端与主控电路和机械臂驱动电路连接；急停控制电路，输入端与急停按钮连接，输出端与机械臂驱动电路和主控电路连接；USB调试电路使控制机械臂动作的路径不再单一，即便主控电路与信号传输电路断开连接，也可实现对机械臂的控制，保障了机械臂的正常工作。当需要机械臂启动时，急停按钮闭合，为机械臂驱动电路供电；当急停按钮断开时，停止为机械臂驱动电路供电并向主控电路输出高电平信号，使得机械臂的启动是缓慢进行的，提高了机械臂的使用寿命并有效的保护了机械臂。
机械控制电路

[实用新型]供电电路-CN202222237921.2有效
发明人：田军;刘耀俊;朱辉煌;方俊骅 -专利权人：慧灵科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： H02M1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种供电电路，包括：电压转换电路、输出电路、第一保护电路和主控电路；本申请通过主控电路对电压转换电路进行使能，并使电压转换电路将外部电源提供的第一电压转换为外部设备所需的第二电压，并通过第一保护电路实时检测电压转换电路输出的第二电压是否过大，若第二电压大于预设值时，第一保护电路向主控电路输出第一低电平信号，此时主控电路再向电压转换电路输出低电平信号，使电压转换电路的使能端断开，以保证其不再向外部设备输出第二电压，有效的避免了外部设备的损坏，提高了供电电路的使用效率。
供电电路

[实用新型]USB调试电路-CN202222241582.5有效
发明人：田军;刘耀俊;朱辉煌;方俊骅 -专利权人：慧灵科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06F13/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种USB调试电路，包括：第一信号转换电路，与第二信号转换电路及USB接口连接；第二信号转换电路，与设备驱动电路连接；判断电路，输入端与USB接口连接，输出端与主控电路连接；主控电路，与信号传输电路连接；信号传输电路，输入端与主控电路连接，输出端与设备驱动电路连接。本申请通过加入第一信号转换电路、第二信号转换电路和判断电路，使得控制设备动作的路径不再单一，即便主控电路与信号传输电路断开连接，也可实现对设备的控制，有效的保障了设备的正常工作。
usb 调试电路

[发明专利]电磁夹爪的控制方法、电路和电磁夹爪设备-CN202110660000.4有效
发明人：田军;方俊骅;陈亚文;严志明 -专利权人：慧灵科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明提出一种电磁夹爪的控制方法、电路和电磁夹爪设备，其中，电磁夹爪的控制方法通过在启动时输出第一电流至线圈，以通过电磁组件触发夹爪动作，夹爪动作后，输出第二电流至线圈，以通过电磁组件控制夹爪维持当前动作状态，第一电流大于第二电流，从而保证在启动时有足够的大电流克服机械阻力，同时，在控制夹爪维持当前动作状态时线圈流通小电流，减少线圈发热，提高电磁夹爪的相应速度和动作可靠性。
电磁控制方法电路设备

[实用新型]急停控制电路-CN202222241602.9有效
发明人：田军;刘耀俊;朱辉煌;方俊骅 -专利权人：慧灵科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种急停控制电路，包括，软启电路，输入端与急停按钮连接，输出端与设备驱动电路连接；采样电路，与软启电路连接；主控电路，与开关电路的输入端连接；开关电路，输入端与急停按钮连接，输出端与软启电路及主控电路连接。急停按钮闭合后，软启电路进行充电，当达到一定条件后，才为设备驱动电路供电，进而启动设备，使得设备的启动是缓慢进行的，提高了设备的使用寿命并有效的保护了设备。
控制电路

[发明专利]机械臂的控制方法、装置、系统及存储介质-CN202010265911.2有效
发明人：田军;方俊骅;冯鑫 -专利权人：慧灵科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-04-07 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了机械臂的控制方法，包括：主控制器根据机械臂的路径规划，确定机械臂各个关节由当前姿态运行至目标姿态的目标运行参数；所述主控制器根据预设运行参数与预设PID参数的对应关系，确定每个关节的所述目标运行参数对应的目标PID参数，并将各个关节的所述目标PID参数发送给该关节的关节控制器；各个关节控制器根据接收到的所述目标PID参数，控制其对应关节运行至目标姿态。通过确定目标运行参数，例如需求转矩，并根据目标运行参数确定对应的目标PID参数，实现的不同需求转矩的情况下采用不同增益的目标PID参数；由于采用了与需求转矩更匹配的PID参数控制各个关节的运动，从而使得关节运行更加的平稳。
机械控制方法装置系统存储介质

[发明专利]一种数据传输装置及方法-CN202010381638.X在审
发明人：田军;方俊骅;陈亚文 -专利权人：慧灵科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本申请属于控制数据传输技术领域，尤其涉及一种数据传输装置及方法，其通过控制模块输出第一总线通信信号；输入输出拓展模块根据第一总线通信信号生成N个子第一数字信号输出至外部设备，并根据来自外部设备的数字信号生成第二总线通信信号输出至控制模块，且根据数字信号生成中断信号；其中，N为大于等于1的正整数；控制模块还用于在接收到中断信号时重新接收第二总线通信信号；仅通过两根总线通信线和一个根中断信号线或少量的几根中断信号线便可使得控制模块拓展N个输入输出端口，以与外部设备进行双向数据交互，在保障多信号量输入输出的同时，有效的减少了控制器的引出线数量，节省了布线空间，节约了线材成本。
一种数据传输装置方法

[发明专利]机械臂原点位置校准方法、系统、控制终端及机械臂-CN202010213845.4在审
发明人：田军;马吉宏;方俊骅 -专利权人：慧灵科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机械臂原点位置校准方法、系统、控制终端、机械臂及存储介质，涉及计算机技术领域，能够解决机械臂回限位开关找原点位置的精度问题。该方法包括：通过在机械臂的每个关节处设置编码器，读取每个关节处的编码器对应的第一位置信息；控制所述机械臂的每个所述关节从第一位置移动至第一预设位置，并获取移动过程中每个所述关节各自对应的所述步进电机的第一移动步数；根据所述第一移动步数、预设的关节循环步数以及预设校准步数，确定每个所述关节各自对应的校准步数；控制每个所述关节各自对应的所述步进电机，分别移动各自对应的所述校准步数。
机械原点位置校准方法系统控制终端

[实用新型]一种电机驱动装置及电机运行系统-CN201922155048.0有效
发明人：田军;方俊骅 -专利权人：慧灵科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： H02P8/00 文献下载
摘要：本申请适用于电机驱动技术领域，提供了一种电机驱动装置及电机运行系统，电机驱动装置包括切换开关、开路信号处理模块、差分信号处理模块和电机驱动模块。切换开关的第一输入端用于输入开路信号，切换开关的第二输入端用于输入差分信号，切换开关的输出端与开路信号处理模块和差分信号处理模块的输入端电连接，开路信号处理模块和差分信号处理模块的输出端与电机驱动模块的输入端电连接，电机驱动模块的输出端用于与电机电连接。通过切换开关选择相应的输入信号，该电机驱动装置能够根据输入信号进行相应的切换以及信号处理，满足两种不同信号的驱动需求；而且，该电机驱动装置的结构比较简单，无需占用较大的空间，实现了小型化设计。
一种电机驱动装置运行系统

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