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[发明专利]生产机器在无碰撞的轨迹上的停止-CN202080068038.6在审
发明人：约尔格·汉德克;斯特芬·米哈奇;斯特芬·施毛德;马丁·斯蒂尔姆 -专利权人：西门子股份公司
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G05B19/4061 文献下载
摘要：本发明涉及一种数字控制器(4)，该数字控制器利用用于由数字控制器(4)控制的生产机器(例如机器人、操作机、机床)的位置受控的轴的预定参数(V1，V2)测定当前位置目标值组(xi*)，并且还测定针对预测范围(H)的预期位置目标值组(xi*)。数字控制器在利用当前位置目标值组(xi*)驱控位置受控的轴(1)时检查，是否至少一个通过驱控位置受控的轴(1)移动的元件(2，3)与至少一个其他元件(2，3，9，10)存在碰撞的风险。数字控制器为预期位置目标值组(xi*)执行相同的检查。如果数字控制器没有识别出碰撞的风险，那么数字控制器将预期位置目标值组(xi*)存储在制动轨迹存储器(11)中并且利用当前位置目标值组(xi*)驱控位置受控的轴(1)。只要数字控制器没有识别出碰撞的风险，数字控制器(4)就重复该执行方法。相反，如果控制装置识别出碰撞的风险，那么数字控制器将位置受控的轴(1)沿轨迹(12)转移到停止状态，轨迹通过存储在制动轨迹存储器(11)中的位置目标值组(xi*)限定。如果数字控制器识别出碰撞的风险，沿先前已经对于碰撞的风险进行检查但是在检查时没有识别出碰撞的风险的轨迹进行制动。因此，能够沿没有发生碰撞的轨迹进行到停止状态的转移。
生产机器碰撞轨迹停止

[发明专利]冗余的相异的碰撞监控-CN201880059867.0有效
发明人：约亨·布雷特施奈德;约尔格·汉德克;斯特芬·米哈奇;斯特芬·施毛德;柯德·韦伯 -专利权人：西门子股份公司
申请日： 2018-08-28 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：机器的控制装置(4)通过驱控机器的驱动器(5)来移动机器的可移动元件(1至3、6至8、10)。为了在可移动元件彼此碰撞或与位置固定地布置的元件(16)碰撞方面监控可移动元件(1至3、6至8、10)的移动运动，多个监控装置(17、18)相互独立地基于相应的计算机程序(11、14)的执行来检查，机器的一个可移动元件(1至3、6至8、10)是否即将与机器的其它可移动元件(1至3、6至8、10)或者工作空间(15)内的位置固定地布置的元件(16)碰撞。根据监控装置(17、18)是否识别到碰撞危险，监控装置相互独立地以校正的方式干涉驱动器(5)的驱控或者不干涉驱动器的驱控，或者相互独立地输出警报消息或者不输出警报消息。这两个计算机程序(11、14)设计为相异的。
冗余相异碰撞监控

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