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[发明专利]一种能够实现自动收放的多节三并联机构式机械臂装置-CN202110698416.5有效
发明人：查富生;郭伟;王鹏飞;李满天;文继宏;陶建国 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种能够实现自动收放的多节三并联机构式机械臂装置，它涉及机械臂技术领域。本发明解决了现有机械臂多采用多轴串联机构，存在动作较慢，且无法提供较大力矩的限制的问题。本发明的两个导向轨相对设置在前支座和尾支座之间，两侧的导向轨内壁相对设有两个齿条，两个支撑腹板相对设置在上支撑板和下支撑板之间，伺服液压缸安装在动力舱外壳上，执行阶梯轴安装在两个支撑腹板上，安装在执行阶梯轴两端的执行齿轮与两侧的齿条相啮合，伺服液压缸连接件安装在前座上，伺服液压缸连接件与伺服液压缸的活塞杆连接，伸出臂主体穿过前支座的机械臂通过孔与前座连接。本发明能够保证机械臂整体动作的快速性，也能够保证在抓取大质量物体时所需的扭矩。
一种能够实现自动多节三并联机构机械装置

[发明专利]一种无人水下航行器用布放回收装置-CN202110655286.7在审
发明人：查富生;郭伟;王鹏飞;李满天;文继宏;陶建国 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：一种无人水下航行器用布放回收装置，它涉及无人水下航行器收放技术领域。本发明解决了现有的无人水下航行器收放装置在回收UUV时，采用线缆拖拽的方式，存在需要人工手动操作，不利于自动化作业，且收放装置容易对UUV产生较大的摩擦，影响UUV的正常使用问题。本发明的大臂的首端底部通过大臂转动驱动组件与底盘连接，大臂首端通过大臂摆动驱动组件与大臂转动驱动组件连接，小臂转动驱动组件动力输出端与小臂首端连接，腕部转动驱动组件动力输出端与机械手转动驱动组件连接，机械手转动驱动组件动力输出端与机械手底部连接，末端限位筒水平设置在机械手一侧，末端限位筒通过限位筒支架安装在机械手上。本发明用于无人水下航行器的可靠布放和回收。
一种无人水下航行器用回收装置

[发明专利]一种薄垫片装垫机构-CN201510616691.2有效
发明人：刘广利;文继宏 -专利权人：哈尔滨展达机器人自动化有限责任公司
申请日： 2015-09-24 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：一种薄垫片装垫机构，它涉及一种装垫机构，以解决将垫片安装在沉孔内和安装在柱状零件的外表面仍然采用手工方式，劳动过程虽然简单，但长时间工作，劳动强度大，工作效率低，限制增加产量瓶颈的问题，它包括装垫工位支架、送垫气缸、送垫推杆、装垫夹紧组件和光电传感器；装垫夹紧组件包括装垫气缸和装垫卡紧件；光电传感器和送垫气缸安装在装垫工位支架上，送垫气缸的活塞杆竖向移动，送垫推杆与送垫气缸的活塞杆并排设置且二者可拆卸连接为一体，光电传感器与送垫推杆相邻设置，装垫气缸安装在装垫工位支架上，装垫气缸的活塞杆水平移动，装垫气缸的活塞杆端部安装有装垫卡紧件，装垫卡紧件用于卡紧柱状壳体零件。本发明用于安装垫片。
一种垫片机构

[实用新型]火工柱状壳体送料清理装垫收口一体机-CN201520747167.4有效
发明人：刘广利;文继宏;张大明 -专利权人：哈尔滨展达机器人自动化有限责任公司
申请日： 2015-09-24 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： F42B33/00 文献下载
摘要：火工柱状壳体送料清理装垫收口一体机，它涉及一种火工品壳体送料清理封装的装置，以解决现有火工柱状零件安装垫片前对垫片的安装位置进行残余物处理和吸灰，及装垫片和收口处理采用人工操作方式，劳动强度大，用工量很大以及工作效率低的问题，它包括壳体送料机构和垫片送料机构；它还包括主机；主机包括主机座和回转工位机构、检测工位机构、清理工位机构、吸灰工位机构、装垫工位机构、收口工位机构和收口夹紧组件；主机座的相对的两侧分别布置有壳体送料机构和垫片送料机构，主机座上安装有回转工位机构；吸灰工位机构包括吸灰工位支架、真空发生器和吸灰位置传感器；吸灰工位支架安装在主机座上。本实用新型用于火工柱状壳体送料装垫收口。
柱状壳体清理收口一体机

[实用新型]一种新型薄垫片装垫机构-CN201520747168.9有效
发明人：刘广利;文继宏;高杨娃 -专利权人：哈尔滨展达机器人自动化有限责任公司
申请日： 2015-09-24 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：一种新型薄垫片装垫机构，它涉及一种装垫机构，以解决将垫片安装在沉孔内和安装在柱状零件的外表面仍然采用手工方式，劳动过程虽然简单，但长时间工作，劳动强度大，工作效率低，限制增加产量瓶颈的问题，它包括装垫工位支架、送垫气缸、送垫推杆、装垫夹紧组件和光电传感器；装垫夹紧组件包括装垫气缸和装垫卡紧件；光电传感器和送垫气缸安装在装垫工位支架上，送垫气缸的活塞杆竖向移动，送垫推杆与送垫气缸的活塞杆并排设置且二者可拆卸连接为一体，光电传感器与送垫推杆相邻设置，夹垫气缸安装在装垫工位支架上，装垫气缸的活塞杆水平移动，装垫气缸的活塞杆端部安装有装垫卡紧件，装垫卡紧件用于卡紧柱状壳体零件。本实用新型用于安装垫片。
一种新型垫片机构

[发明专利]火工柱状壳体送料清理装垫收口一体机-CN201510616635.9有效
发明人：刘广利;文继宏;张大明 -专利权人：哈尔滨展达机器人自动化有限责任公司
申请日： 2015-09-24 - 公布日： 2015-11-25 - 主分类号： F42B33/00 文献下载
摘要：火工柱状壳体送料清理装垫收口一体机，它涉及一种火工品壳体送料清理封装的装置，以解决现有火工柱状零件安装垫片前对垫片的安装位置进行残余物处理和吸灰，及装垫片和收口处理采用人工操作方式，劳动强度大，用工量很大以及工作效率低的问题，它包括壳体送料机构和垫片送料机构；它还包括主机；主机包括主机座和回转工位机构、检测工位机构、清理工位机构、吸灰工位机构、装垫工位机构、收口工位机构和收口夹紧组件；主机座的相对的两侧分别布置有壳体送料机构和垫片送料机构，主机座上安装有回转工位机构；吸灰工位机构包括吸灰工位支架、真空发生器和吸灰位置传感器；吸灰工位支架安装在主机座上。本发明用于火工柱状壳体送料装垫收口。
柱状壳体清理收口一体机

[实用新型]独轮手推式脱粒机-CN200520035116.5无效
发明人： 文继宏 -专利权人： 文继宏
申请日： 2005-08-06 - 公布日： 2006-10-18 - 主分类号： A01F7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种独轮手推式脱粒机，它包括脱粒机本体和与脱粒机本体固连的支架，还有一个推行轮，推行轮铰装于轮轴上，轮轴的两端卡装于轮轴插槽中，轮轴插槽开设于与支架固连的推行轮安装梁上。推行轮安装梁为两根，纵向平行设置于脱粒机底部的支架上，轮轴插槽分别开设于两根推行轮安装梁的下端，槽口向下，推行轮处于两根推行轮安装梁之间。由于本独轮手推式脱粒机方便在田间小路推行，对道路要求低，因此不需多人手抬肩扛，只需一人即可将脱粒机从家中搬到田间地头，极大地节省了劳动力，而且本脱粒机还设有移动手柄，方便抬着脱粒机在田间短距离移动。
手推式脱粒机

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