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[实用新型]细胞工厂夹具、细胞工厂自动加液装置及自动培养系统-CN202223482743.6有效
发明人：屈红军;李明;曹首科;代杨帆;余科伟;邵梦军;雷良焕;邵露;薛小鹏;房小立 -专利权人：武汉心浩智能科技有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： C12M3/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种细胞工厂夹具、细胞工厂自动加液装置及自动培养系统。一种细胞工厂夹具，用于夹持固定细胞工厂，包括箱体、箱盖、第一管件和接头固定模块。箱体被配置为能够容纳细胞工厂，箱盖安装在所述箱体上，箱盖被配置为能够将细胞工厂夹持固定在箱体中。第一管件的出口端与细胞工厂的进口管接头连接；接头固定模块安装在箱盖的指定位置，接头固定模块被配置为能够固定第一管件的入口端。上述细胞工厂夹具通过箱体和箱盖将细胞工厂包裹固定，并且通过设置第一管件将试剂的添加口通过接头固定模块固定在箱盖的指定位置，位置固定，方便自动化加液时与自动化设备的对接，可以避免人工加液时的污染风险。
细胞工厂夹具自动装置培养系统

[发明专利]一种基于点云图像的三维建模方法、装置和机器人-CN201910176323.9有效
发明人：李淼;闫琳;张少华;付中涛;岳珍;马天阳;李勇;房小立 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于点云图像的三维建模方法、装置和机器人，其方法包括：获取物料处于预设基准位姿的第一点云图和所述物料从预设基准位姿到目标测量位姿的多幅第二点云图；当第一点云图与多幅第二点云图的幅数之和不满足预设幅数时，重新获取第一点云图和多幅第二点云图，直至第一点云图与多幅第二点云图的幅数之和满足预设幅数；当第一点云图与多幅第二点云图的幅数之和满足预设幅数时，从第一点云图中确定第一三维点云集，分别从每幅第二点云图中确定对应的第二三维点云集；根据第一三维云集和所有第二三维点云集对所述物料进行三维建模，得到物料三维模型，助于提高物料三维模型构建的准确性、拓展适用范围和增强通用性。
一种基于云图三维建模方法装置机器人

[发明专利]一种产品分拣方法、产品分拣系统和智能分拣机器人-CN201911013064.4有效
发明人：李淼;闫琳;张少华;于天水;鲁阳;付中涛;房小立 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B07C5/00 文献下载
摘要：本发明涉及产品分拣技术领域，提供了一种产品分拣方法、产品分拣系统和智能分拣机器人，该方法包括：获取产品在产品线上的图像，从图像上分别识别出面像素区域和区域特征信息，根据区域特征信息从预设特征模板库中搜索出与面像素区域匹配的唯一特征模板，根据唯一特征模板在图像上定位与区域特征信息对应的关键位姿信息，相比于基于图像分拣产品的传统方式，利用关键位姿信息分拣产品，减少了处理另一幅图像、更新坐标、判断产品像素区域、判断抓取范围和规划轨迹等步骤操作，缩短了产品被分拣的信息预备时间，克服了延迟分拣产品的问题，支持精确、快速地分拣产品，提高了产品分拣效率。
一种产品分拣方法系统智能机器人

[实用新型]疫苗生产过程中蛋盘自动码卸设备-CN202121212578.5有效
发明人：屈红军;柳其硕;曹首科;杨涛;代杨帆;房小立;刘宽;邵露;李平均;张攀 -专利权人：武汉心浩智能科技有限公司
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种疫苗生产过程中蛋盘自动码卸设备，基于两条生产线，每条生产线均包括生产设备，生产设备的入出口端均设有蛋盘输送线，还配备有卸盘蛋车和码盘蛋车；两个卸盘蛋车之间和两个码盘蛋车之间均设有机器人，机器人上安装有托盘；所述生产设备入口端和出口端的两个蛋盘输送线之间分别通过分流输送线和汇聚输送线连接，所述分流输送线从中间分为左右两部分，分别向两侧输送蛋盘，所述汇聚输送线也从中间分为左右两部分，向汇聚输送线的中间汇聚蛋盘。本实用新型通过两条生产线共用一个机器人，再配合分流输送线和汇聚输送线进行分流和汇聚，实现蛋盘的码卸，大幅降低了设备成本，并且生产效率不受影响。
疫苗生产过程中蛋盘自动设备

[发明专利]滤波器调试工装及滤波器自动调试设备-CN202110749849.9在审
发明人：屈红军;柳其硕;曹首科;杨涛;代杨帆;房小立;刘宽;邵露;李平均;张攀 -专利权人：武汉心浩智能科技有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G01R27/28 文献下载
摘要：本发明属于滤波器调试技术领域，具体涉及一种滤波器调试工装及滤波器自动调试设备。一种滤波器自动调试设备，包括滤波器调试工装，滤波器调试工装包括滤波器固定工位；所述滤波器固定工位包括工位底板，所述工位底板上设有PCB板，所述PCB板上设有用于滤波器电性连接的连接触点115，所述连接触点通过导线与网分电性连接。所述滤波器调试工装的正面和背面各设有激光打磨调试机构；还包括上料机构和送料机械手，所述上料机构用于供应滤波器，所述送料机械手用于运送滤波器。本发明通过设计滤波器调试工装对滤波器进行定位固定，再与网分连接，滤波器的正反面无遮挡，可以同时对滤波器的正反面进行激光打磨调试，提高了效率。
滤波器调试工装自动设备

[实用新型]一种用于无人超市的机器人分拣装置-CN202021416619.8有效
发明人：闫琳;李淼;马天阳;房小立;付中涛;刘培;龙会才;李必强;张敏昊;曾祥龙 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于无人超市的机器人分拣装置，包括分拣机器人和吸盘快换器，吸盘快换器包括放置架和多组用于吸附不同种类商品的吸盘组件，多组吸盘组件间隔并排放置在放置架上；分拣机器人通过连接件与任意一个吸盘组件连接并带动其移动，以分拣相应的商品。本实用新型的有益效果是结构紧凑，可实现不同种类商品的快速分拣，分拣效率高，节省人力。
一种用于无人超市机器人分拣装置

[外观设计]智能无人零售店面-CN202030390357.1有效
发明人：闫琳;李淼;马天阳;房小立;付中涛;刘培;龙会才;李必强;张敏昊;曾祥龙 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： 25-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能无人零售店面。2.本外观设计产品的用途：用于无人超市的货品购买。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
智能无人零售店面

[发明专利]一种智能化无人零售店-CN202010692268.1在审
发明人：闫琳;李淼;马天阳;房小立;付中涛;刘培;龙会才;李必强;张敏昊;曾祥龙 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G07F11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能化无人零售店，包括从下至上依次设置的零售层和至少一个顾客体验层，最下层的零售层和体验层之间以及上下相邻的体验层之间安装有至少一个专用梯；零售层内设有分拣装置，零售层还设有至少一个零售窗口，分拣装置分拣零售层内的商品，并将商品送至零售窗口。本发明的有益效果是具有结构紧凑、节省空间等特点，可在购物广场完成各种货品的存储和取用功能，代替人工提高生产效率，同时增强了客户体验感。
一种智能化无人零售店

[实用新型]一种机器人混合码垛夹具-CN201921741339.1有效
发明人：李淼;闫琳;廖圣华;房小立;袁城;王熠;李晨 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2019-10-17 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机器人混合码垛夹具，包括固定夹板、移动夹板、导轨和用于与机器人可拆卸连接的夹具连接器，导轨水平设置，固定夹板和移动夹板竖直并排设置在导轨的下方，固定夹板的上端与导轨的一端固定连接，移动夹板的上端与导轨滑动连接，并可定位，物料位于固定夹板和移动夹板之间；移动夹板沿导轨延伸方向水平滑动靠近或远离固定夹板，以固定住或松开待码垛的物料；夹具连接器沿与导轨延伸方向垂直的方向水平滑动的安装在导轨上，并可定位，其位于导轨的上方。本实用新型的有益效果是结构紧凑，可适用于各种物料的码垛，码垛效率高，且物料夹取的稳定性较佳，安全可靠。
一种机器人混合码垛夹具

[实用新型]一种机器人混合码垛生产线-CN201921716935.4有效
发明人：李淼;廖圣华;房小立;袁城;王熠;李晨 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2019-10-14 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机器人混合码垛生产线，包括分拣输送线、回收输送线以及多个码垛输送线，回收输送线安装在分拣输送线的出料端，多个码垛输送线并排间隔安装在分拣输送线的一侧，其进料端分别与分拣输送线衔接；分拣输送线用于对物料进行分拣，将合格的物料送至多个码垛输送线上，同时将不合格的物料送至回收输送线上；相邻两个码垛输送线之间分别设有用于码垛的机器人，机器人将对应的码垛输送线上合格的物料抓取并进行码垛。本实用新型的有益效果是结构紧凑，实现全自动码垛，码垛效率，并适用于各种物料的码垛作业，适用范围广。
一种机器人混合码垛生产线

[实用新型]一种分拣机器人及机器人分拣系统-CN201921241421.8有效
发明人：李淼;闫琳;袁城;王熠;张少华;房小立;李必强 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人结构设计技术领域，提供一种分拣机器人及机器人分拣系统，包括固定底座、机械臂、力传感器、往复运动驱动器和两根夹指，机械臂的底座与固定底座固定连接，机械臂的末端与力传感器固定连接，往复运动驱动器分别与力传感器和两根夹指可拆卸的固定连接，往复运动驱动器可驱动两根夹指异向往复运动，固定底座能够稳固支撑机械臂，机械臂能够稳固连接力传感器，往复运动驱动器以可拆卸方式连接力传感器和两根夹指，既能够保证力传感器检测检测往复运动驱动器驱动两根夹指产生的夹力，也能够方便在力传感器上拆装往复运动驱动器和在往复运动驱动器上拆装两根夹指，有助于力传感器适配不同规格的夹指。
一种分拣机器人系统

[发明专利]一种基于单相机的机器人无序抓取装置及方法-CN201710240641.8有效
发明人：李淼;闫琳;张少华;孙斌;朱祥将;潘绪洋;明棚;占俊;付中涛;房小立;周新钊 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2017-04-13 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于单相机的机器人无序抓取装置及方法，其装置包括工作台、取料框、吸盘、机器人、单相机和放料框；所述取料框和放料框间隔设置在所述工作台上，所述机器人设置在所述工作台上，并位于所述取料框和放料框之间，所述吸盘设置在所述机器人的末端执行器上；所述工作台上设有支架，所述单相机设置在所述支架上，且所述吸盘、机器人和单相机分别与外部控制柜内的中央处理器电连接。本发明能够获知无序堆叠的目标物体在三维空间的位姿信息来实现机器人的无序抓取过程，具有测量成本低，抓取成功率高、放置精度高及便于操作等优点，实现抓取过程的自动化和智能化。
一种基于相机机器人无序抓取装置方法

[实用新型]一种车身油漆膜厚测量缓冲探头及执行器-CN201921788195.5有效
发明人：李淼;闫琳;王熠;李金松;房小立;张少华;廖圣华;李晨 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G01B11/06 文献下载
摘要：本实用新型公开一种车身油漆膜厚测量缓冲探头及执行器，车身油漆膜厚测量缓冲探头包括力传感器、上固定板、导向件、下活动板和夹持装置；所述导向件的一端固定安装于上固定板的下侧面，下活动板沿上下向滑动安装于至少两导杆，每一导杆上均套设有一缓冲弹簧；缓冲弹簧的一端与上固定板的下端面相抵设置，另一端与下活动板的上端面相抵设置；下活动板的中部开设有让位孔，夹持装置包括分设于所述下活动板的下端面位于所述让位孔前后侧的两夹块，两夹块相对的一端均设有夹持缺口，两夹持缺口与膜厚测量仪的测量头的形状相配设置。解决现有的车身油漆膜厚测量执行器存在膜厚测量仪的探头与车身表面接触的压力不可控，导致测量存在不定误差的问题。
一种车身油漆测量缓冲探头执行

[实用新型]一种相机标定装置-CN201921789485.1有效
发明人：李淼;闫琳;马天阳;简磊;杨国培;房小立 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本实用新型公开一种相机标定装置，包括3D相机、相机安装座、机械手、底架、多个电动推杆和多个万向轮；所述机械手带动相机安装座具有三旋转自由度和一竖直自由度；多个电动推杆分设于底架的外周，多个电动推杆的伸缩杆具有沿上下向移动的行程，多个万向轮与多个电动推杆一一对应安装于升缩杆的下端，且各伸缩杆具有缩回位置和伸出位置，当伸缩杆处于缩回位置时，对应的万向轮的下端呈向上超出底架的下端面设置，当伸缩杆处于伸出位置时，对应的万向轮的下端处于向下超出底架的下端面设置。本实用新型提供的相机标定装置提高了相机的标定效率减小了标定的误差。
一种相机标定装置

[外观设计]机器人混合码垛夹具-CN201930565415.7有效
发明人：李淼;闫琳;廖圣华;房小立;袁城;王熠;李晨 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2019-10-17 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人混合码垛夹具。2.本外观设计产品的用途：用于物流输送线上不同规格的物料进行码垛。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机器人混合码垛夹具

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