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[发明专利]行走机器人-CN201980058143.9有效
发明人：坂东贤二;吉桑荣二;渡边雅之;辻森俊行;山根秀士;宫尾祥一;徐天奋;谷口隼一;冈嵜吉洋;北口亮一;尾辻勇一;星昌良;松井繁朋;松岛干治;若山弘 -专利权人：川崎重工业株式会社;中西金属工业株式会社
申请日： 2019-09-06 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B66F9/19 文献下载
摘要：行走机器人具备：行走体，其具备包括前后的车轮和底板框架的台车、和驱动车轮旋转的驱动单元；支承机构，其构成为能够将能够支承载置台的保持具升降；以及拣取机器人，其将货物装载于载置台上，或者将载置台上的货物卸下，驱动单元搭载于底板框架，底板框架形成有从搭载驱动单元的位置向前方突出的突出部，支承机构安装于突出部的前端部，拣取机器人设置于突出部，并在前后方向上配置于支承机构与驱动单元之间，且配置在穿过前车轴的假想铅垂线上或者比其靠后方的位置。
行走机器人

[发明专利]工件的识别装置以及识别工件的方法-CN201880038077.4有效
发明人：宫崎利彦;大野诚太;徐天奋 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明提供工件的识别装置以及识别工件的方法。控制部执行：第一步骤(S1)，通过解析图像信息，检测在设置空间(T1)的规定的范围内高度位置最高的点，第二步骤(S2)，检测在从最高点起的规定的距离以内与最高点的高度位置之差比预先确定的第一阈值小的部分的面积，第三步骤(S3)，当上述面积满足规定的条件时，识别出在最高点存在工件(W1)，规定的条件包含判定为上述面积比预先确定的第二阈值大。
工件识别装置以及方法

[发明专利]图像处理装置、拍摄装置、机器人以及机器人系统-CN202080060123.8在审
发明人：吉桑荣二;宫崎利彦;大野诚太;徐天奋 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：图像处理装置(100)包括：存储部(115)，其存储被拍摄体(A)的形状；提取部(111a)，其从相机(41)拍摄了上述被拍摄体而得的第一图像中，提取对象区域的第二图像；距离检测部(111b)，其通过处理上述第二图像，对从映现于上述对象区域内的至少3个部位至上述相机的距离进行检测；平面推断部(111c)，其使用上述至少3个部位处的距离来推断映现于上述对象区域内的平面；角度检测部(111d)，其检测上述平面相对于上述相机的光轴的角度；轮廓推断部(111e)，其使用上述被拍摄体的形状和上述平面的角度，来推断映现于上述第一图像的上述被拍摄体的轮廓；以及确定部(111g)，其使用上述轮廓，在上述第一图像上确定出上述被拍摄体。
图像处理装置拍摄机器人以及系统